工业机器人现场编程课件 5.2.8 工件坐标系与坐标偏移_第1页
工业机器人现场编程课件 5.2.8 工件坐标系与坐标偏移_第2页
工业机器人现场编程课件 5.2.8 工件坐标系与坐标偏移_第3页
工业机器人现场编程课件 5.2.8 工件坐标系与坐标偏移_第4页
工业机器人现场编程课件 5.2.8 工件坐标系与坐标偏移_第5页
已阅读5页，还剩5页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工件坐标系与坐标偏移工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握工件坐标系及坐标偏移的应用

工件坐标系的认识与建立

工件坐标系对应工件，其定义位置是相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置，其目的是使机器人的手动运行以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。机器人可以拥有若干坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。机器人在出厂时有一个预定义的工件坐标系wobj0，默认与基坐标系一致。

工件坐标系的认识与建立

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需要在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：

工件坐标系的认识与建立①手动操机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1作为原点。②手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）③手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴正方形（注意：务必确保X1X2连线或X1Y1连线垂直，否则X1点就不是原点）

坐标偏移

对机器人进行编程时，在工件坐标中创建目标和路径的优点：①更改工件坐标的位置，便可重新定位工作站中的工件，所机路径也将随之更新。②由于整个工件可连同其路径一起移动，故可以操作以外部轴或传送导轨移动工件。

坐标偏移

在工件坐标系1中进行了轨迹编程，而工件因加工需要坐标位置变化成工件坐标系2。这时只需在机器人系统中重新定义工件坐标为工件坐标系2，轨迹相对于工件坐标系1，和相对于工件坐标系2的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化，所以机器人的轨迹将自动更新到工件坐标系2中，不需要再次进行轨迹编程。

小结本次课主要介绍了工件坐标系及坐标偏移的应用。

课后作业

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论