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工具坐标系的定义方法工业机器人现场编程学习目标什么是工具坐标系如何定义工具坐标系

1.工具坐标系以工具中心点(TCP)为原点建立的坐标系1.N点法（3≤M≤9）2.TCP和Z法3.TCP和Z，X法

2.N点法（3≤M≤9）

N点法是指机器人的TCP通过N种不同的姿态同参考点接触,通过计算得出当前工具TCP与机器人安装法兰中心点相对位置，其坐标系方向与默认工具坐标系（tool0）一致。通常N取4，称为4点法。

3.TCP和Z法

在N点法基础上，增加Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了默认工具坐标系的Z方向。

4.TCP和Z，X法

在N点法基础上，增加点与参考点的连线为坐标系X轴的方向，Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了默认工具坐标系的X和Z方向。

首先在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）

5.TCP和Z，X法设定方法手动操纵机器人，以四种不同的姿态将工具上的参考点尽可能与固定点刚好重合接触。机器人前3个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。第4点是用工具的参考点垂直于固定点，第5点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第6点是工具参考点从固定点向将要设定为T

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