工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目4 工业机器人的编程控制

工业机器人（FANUC）现场编程任务1管理程序工业机器人（FANUC）现场编程1创建一个程序步骤一按【SELECT】键显示程序目录画按如图4-1，按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面，如图4-2所示图4-1SELECT操作提示图图4-2程序目录界面SELECT:列出和创建程序步骤二按F2CREATE键，进入程序登记界面

程序命名方式程序名图4-3程序登记工作画面步骤三输入程序名称图4-4完成程序命名后的画面输入程序名字：TEST1第四步进入编辑界面图4-5程序编辑界面第五步查看程序目录图4-6新建TEST1程序已在清单中创建程序已在目录清单中工业机器人（FANUC）现场编程2选择一个程序步骤一：按【SELECT】键显示程序目录画面步骤二移动光标到所需要的程序（选中程序）光标移到所需的程序上第三步按ENTER键确认按EDTER键确认第四步进入程序编辑界面表示，光标所指向行的程序已被选中。机器人执行被选中的程序工业机器人（FANUC）现场编程删除一个程序步骤一：按SELECT键进入程序目录画面步骤二：移动光标到所要删除的程序名上如删除程序TEST5移动光标到所要删除的程序名上步骤三：按F3DELET再次确认是否删除按F4（YES）确认删除程序TEST5已经删除工业机器人（FANUC）现场编程复制一个程序步骤1按【SELECT】（程序一览）键，显示程序目录画面，如下图光标指向要被复制的程序名步骤2按【NEXT】键，出现COPY功能键，如下图出现COPY功能键步骤3按F1(COPY)，

进入如下程序COPY画面程序名称输入方式菜单COPY原程序名COPY目标程序名移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入创建的程序名，按ENTER键确认。进入COPY确认画面步骤4输入创建的程序名称步骤5按F4（YES）键，进入COPY完成画面如下图所示程序TEST6已在程序目录画面中工业机器人（FANUC）现场编程查看程序属性步骤一：按【SELECT】键，显示程序目录画面移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序TEST4）；若功能键中无【DETAIL】（细节）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；步骤二：按F2【DETAIL】（细节）键，出现下图画面与属性相关的信息CreationDate创建日ModificationDate修改日Copysource复制源的文件名Positions位置数据的有无Size程序数据容量Programname程序名称，。SubType子类型：NONE：无；JB：工作程序；PR：处理程序；MR：宏程序；Comment程序注释GroupMask运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置数据项（Positions）为“无”时可以修改此项。Writeprotection写保护，通过写保护来指定程序是否可以被改变：ON：程序被写保护；OFF：程序未被写保护；Ignorepause中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中断。Stacksize堆栈大小步骤三：

5.光标下移，未显示的属性栏目相继出现。如图4-16画面。把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按【ENTER】（回车）键或按F4【CHOICE】（选择）键进行修改修改完毕，按F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。工业机器人（FANUC）现场编程程序的启动方式

1程序启动操作流程操作面板启动STEP：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：灭TP启动TP开关测试操作FWD：顺序连续FWD：顺序单步BWD：逆序单步连续循环操作LOCAL/REMOTE开关自动操作远端控制启动（位于操作面板）TP启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）光标指向要执行的指令行行号光标指向要执行的指令行行号灯亮灯亮TP启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）。1按住【DEADMAN】；2把TP开关打到“ON”（开）状态；3移动光标到要开始执行指令行号处，如图所示；光标指向要执行的指令行行号Step指示灯不亮TP启方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）按住【DEADMAN】；把TP开关打到“ON”（开）状态；移动光标到要开始执行的指令行处，如图所示；按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令，执行一条指令后光标逆向移动一行。相当于逆向单步执行程序。程序运行完，机器人停止运动。工业机器人（FANUC）现场编程中断程序的执行

1程序的执行状态类型1执行：TP屏幕将显示程序的执行状态为：RUNNING（执行）；

2强制终止：TP屏幕将显示程序的执行状态为：ABORTED（结束），如图所示ABORTED

暂停：TP屏幕将显示程序的执行状态为：PAUSED（暂停）PAUSED引起程序执行中断的原因:；

①操作人员停止程序运行；②程序运行中遇到报警1）人为中断程序的方法中断状态为暂停（PAUSED）按TP上的紧急停止按钮；按控制面板上的紧急停止按钮；释放【DEADMAN】开关；外部紧急停止信号输入；系统紧急停止（IMSTP）信号输入；按TP上的【HOLD】键；系统暂停（HOLD）信号输入；中断状态为终止（ABORTED）选择ABORT（ALL）（程序结束）；按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。系统终止（CSTOP）信号输入；2）．报警引起的程序中断按下紧急停止键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止。报警代码：SRVO–001OperatorpanelE-stop（操作面板紧急停止键）

SRVO–002TeachPendantE-stop（示教盒紧急停止键）恢复步骤：1）消除急停原因，例如修改程序；2）顺时针旋转松开急停按钮；3）按TP上的【RESET】（复位）键，消除报警代码，此时FAULT（故障）指示灯灭。当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警，并使机器人停止执行任务，以确保安全。实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记录，需要依次操作【MENU】–【ALARM】（异常履历）–F3【HIST】（履历）将会显示图4-24画面：-【F4】CLEAR（删除）清除光标所在行报警代码历史记录，（【SHIFT】+【F4CLEAR】）清除当前页报警代码历史记录；-【F5】DETAIL（细节）详细内容（或【F5HELP】（说明）显示报警代码的详细信息）；如图4-25画面。列出了报警代码、报警详细信息、报警发生的时间，报警的重要程度等信息。一定要将故障消除后，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。报警代码报警详细代码报警重要程度报警发生时间报警重要程度：程序机器人动作伺服电机范围NONE不停止不停止不断开WARNPAUSE.L暂停减速后停止局部PAUSE.G整体STOP.L局部STOP.G整体SERVO瞬时停止断开整体ABORT.L强制结束减速后停止不断开局部ABORT.G整体SERVO2瞬时停止断开整体SYSTEM整体报警重要程度的说明报警重要程度说明WARNWARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。示教操作盘和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种对策。PAUSEPAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。STOPSTOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。SERVOSERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。SERVO报警，通常大多是由于硬件异常而引起的。ABORTABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。SYSTEMSYSTEM报警，通常是发生在与系统相关的重大问题时引起的。SYSTEM报警使机器人的所有操作都停止。如有需要，请联系发那科的维修服务部门。在解决所发生的问题后，重新通电。谢谢FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程恢复程序的执行程序执行履历功能（Exec-hist）该功能可预先记录最后执行的程序或最后执行途中程序的执行履历，在程序结束或暂停时参考该执行履历。通过使用本功能，可在诸如程序执行中因某种原因而导致掉电，在冷启动后也可把握电源断开时的程序执行状态，从而便于恢复作业的进行。步骤1消除报警程序执行恢复步骤：【MENU】（菜单）–0【NEXT】（下个）–【STATUS】（状态）–F1【Type】（类型）–【Exec-hist】（执行历史记录）显示下图画面；执行历史记录清单画面步骤2找出暂停程序当前执行的行号（Eg：当前在顺序执行到程序第5行的过程中被暂停）Exec-hist（执行历史记录）：画面记录程序执行的历史情况，最新程序执行的状态将显示在第一行；Programname：程序名称；Line：行；Dirc.：方向；Stat：状态；步骤3进入程序编辑界面，如图4-27所示Programname：程序名称Line：行，第四行Stat：状态PAUSED步骤4手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；步骤5可通过启动信号，继续执行程序谢谢FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程认识程序编辑界面当前执行的程序名当前执行的行号当前示教坐标系FWD/BWD无效速度倍率程序运行状态当前编辑的程序名程序结束标记程序指令功能菜单

黑白屏59一、编辑界面当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单速度倍率当前示教坐标系程序指令

当前执行的程序名程序运行状态彩色屏60工业机器人（FANUC）现场编程认识动作指令62n：J@P[1]j%FINEACC100程序行号位置指示符号速度单位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置号定位类型：FINECNT控制指令(动作附加指令）1动作指令格式1）JJoint关节动作:关节动作是指将机器人移动到指定位置的一种移动方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时，记录动作类型，关节动作速度的指定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec、msec中选择。移动中的工具姿势不受控制。如图4-31所示。（1）

动作类型2）LLinear直线动作：直线动作是以线性方式，对动作开始点到结束点的工具中心移动轨迹进行控制的一种方法。在对结束点进行进行示教时记录动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、sec、msec中予以选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制回转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点为中心旋转的一种移动方法。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心点移动的情况下）通过线性方式进行控制。3）CCircular圆弧运动：圆弧动作是动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动的速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。4）C圆弧动作[A]圆弧动作指令下，需要在一行中示教两个位置，即经由点和终点。C圆弧动作指令下，一行中只示教一个位置。由连续的三个C圆弧动作指令生成的圆弧的同时进行圆弧动作。如图所示。1：JP[1]100%FINE2：JP[2]50%FINE3：JP[3]50%FINE[END]1：LP[1]2000mm/secFINE2：LP[2]1000mm/secFINE3：LP[3]1000mm/secFINE[END]1：LP[1]2000mm/secFINE2：CP[2]P[3]1000mm/secCNT100[END]P[1]P[2]P[3]P[1]P[2]P[3]68关节运动直线运动圆弧运动（2）位置数据类型1）P[]:一般位置

Eg:JP[1]100%FINE2）PR[]:位置寄存器

Eg:JPR[1]100%FINE（３）速度单位对应不同的运动类型速度单位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec（4）定位类型：定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。定位类型有两种。Eg:1:JP[1]100%FINE2:LP[2]2000mm/secCNT1003:JP[3]100%FINE[END]FINECNT(0~100)

FINE定位类型：1:JP[1]100%FINE

机器人在目标位置停止（定位）后，向下一个目标位置移动。CNT定位类型：2:LP[2]2000mm/secCNT50

机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一个位置移动。

机器人靠近目标位置到什么程度，有0~100范围内的值来定义。指定0时，机器人在最靠近目标位处动作，但是不在目标位置定位而开始下一个动作。指定100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一个点开始动作。在运动速度一定的前提下，CNT后面的数值越小，越接近示教点，参数FINE和CNT0的效果一致。CNT值一定时，速度越小，越接近示教点。1：JP[1]100%FINE2：LP[2]100%FINE3：LP[3]100%FINE[END]1：JP[1]100%FINE2：LP[2]100%CNT1003：LP[3]100%FINE[END]73CNT100CNT50P[1]P[2]P[3]FINE和CNT区别运动速度一定

R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：CNT值一定R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：76n：J@P[1]j%FINEACC100程序行号位置指示符号速度单位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值动作类型：J:JointL:LinearC:Circular位置数据：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置号定位类型：FINECNT控制指令(动作附加指令）动作指令式绕过工件的运动使用CNT作为运动定位类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。用一个合适的姿态示教开始点；用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；77

注意一：MOTN-023STOPInsingularity表示机器人J5轴在或接近0度位置；当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J5轴调开0度的位置，按RESET键即可消除该报警；当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt)。J5轴0度位置78J5轴0度位置

注意二：奇异点（MOTN-023STOPInsingularity）：谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程动作指令示教与编辑1）示教2）修改默认运动指令格式3)修改圆弧动作指令4）修改位置点２．运动指令的编辑画面1画面2方法一：将TP开关打到ON（开）状态；移动机器人到所需位置；按住SHIFT键+F1POINT（教点资料）键；编辑界面内容将从画面1变为画面2；1）示教画面1画面2注：以后通过SHIFT+POINT（教点资料）记录的运动指令都会是当前所选的格式。方法二：进入编辑界面按F1POINT（教点资料），出现画面1；移动光标选择合适的运动指令格式，按ENTER（回车）

确认；编辑界面内容将从画面1变为画面2，将当前机器人的位置记录下来；画面1画面2进入编辑界面；按F1POINT（教点资料）出现画面1；按F1ED_DEF(标准指令)出现画面2；移动光标至需要修改的项，按F4CHOICE（选择）修改或者用数字键输入数值进行修改；完成修改后按F5DONE（完成）确认修改并退出修改界面。2）修改默认运动指令格式3)修改圆弧动作指令(1)将圆弧动作更改为直线动作类型将光标移到希望修改的圆弧动作指令的动作类型，如图a。按F4【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览，如图b，按光标移动键,将光标指到Linear处，按neter键确认后出现图4-47画面。此时圆弧指令被两条直线动作类型指令所取代。

ab两条直线运行指令替代了原来的圆弧指令进入编辑界面；将光标移到希望修改的直线动作指令的动作类型，按F4【CHOICE】（选择项），显示指令要素的选择项一览如图4-48a画面。按光标移动键,将光标指到Circular处，按ENTER键确认后出现图4-48b画面。(2)将直线动作更改圆弧线动作类型当关节或直线运动被更改为圆弧运动时，圆弧终点的示教数据为空PositionhasbeenrecordedtoP[2]注：有些版本的软件在更新位置信息时，只显示@符号或只显示PositionhasbeenrecordedtoP[2]

（现在的位置P[2]记忆完成）。

方法一:示教修改位置点

步骤:进入程序编辑界面；移动光标到要修正的运动指令的行号处；示教机器人到需要的点处；按下SHIFT键再按F5TOUCHUP（点修正）

键，当该行出现

@符号，同时屏幕下方出现：PositionhasbeenrecordedtoP[2]（现在的位置P[2]记忆完成）

时，位置信息已更新。4）修改位置点

方法二:直接写入数据修改位置点步骤:进入编辑界面(画面1)；移动光标到要修正的位置号处;按下F5POSITION（位置）显示位置数据子菜单(画面2);按F5REPRE（形式）切换位置数据类型

Cartesian（直线）:直角坐标系；Joint（关节）:关节坐标系；默认的显示是直角坐标系下的数据输入需要的新值;修改完毕,按F4DONE(完成)退回画面1界面。

画面2画面1P[2]：位置号UF：用户坐标系UT：工具坐标系位置数据位置数据；通过F5REPRE切换数据类型执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致。谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程指令编辑功能步骤1：进入编辑界面软件系统程序编辑画面1步骤2按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容使F5对应为【EDCMD】程序编辑画面2步骤3按F5【EDCMD】（编辑）键，弹出如图编辑指令菜单编辑指令菜单编辑指令功能介绍1项目说明Insert（插入）空白行的插入，将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。Delete（删除）删除程序语句，将所指定范围的程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予行编号。Copy（复制）程序语句的复制，先复制一连串的程序语句集，然后插入到程序中的别的位置。复制程序语句时，选择复制源的程序语句范围，将其记录到存储器中。程序员语句一旦被复制，可以多次插入到别的位置。Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替换）将所指定的程序指令的要素替换为别的要素，例如，在更改了影响程序的设置数据的情况下，使用该功能。Renumber（重新编号）以升序重新赋予程序中的位置编号。位置编号在每次对动作指令进行示教时，自动累加生成。经过反复执行插入和删除操作，位置编号在程序中会显得凌乱无序。通过重新编号，可使位置编号在程序中依序排列。项目说明Comment（注释）可以在程序编辑画面内对以下指令的注释进行显示/隐藏切换。但是，不能对注释进行编辑：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含动作指令的位置数据格式的位置寄存器）；码垛寄存器指令；动作指令的寄存器速度指令；Undo（撤销）撤销一步操作，可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤销所有已插入的行和已删除的行。编辑指令功能介绍2谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程插入空白行操作插入空白行（Insert）空白行的插入，将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。步骤1进入编辑界面，显示F5【EDCMD】步骤2移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标所在行之前）步骤3按F5【EDCMD】（编辑）键步骤步骤4移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认，用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插入5行），并回车确认，即可步骤5：用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插:5行），并回车确认。输入5按回车重新赋予行编号谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程删除行步骤1进入编辑界面，显示F5【EDCMD】步骤2移动光标到所需要删除行的位置，如第六行步骤3：按F5【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Delete】（删除）项，按回车按回车步骤4屏幕下方会出现Deleteline（s）？（确定删除行吗？），移动光标选中所需要删除的行（如删除5,6,7,8行）步骤5按上下光标移动键，选择要删除的连续行，按Yes重新赋予行号谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程机器人系统软件1COPY复制选择Copy画面步骤1

进入编辑界面，按F5【EDCMD】移动光标到【Copy】（复制）项选择操作画面步骤2按回车进入选择复制行画面步骤3按F2【SELECT】键，进入指令选择画面，如图,屏幕下方会出现Movecursortoselectrange（按上下移动光标键选择范围）选中要复制的指令行画面选择了2,3,4行步骤4按F2【COPY】键，出现图4-63e画面。这时，要复制的行已经记录到存储器中复制行记录到存贮后的画面2PASTE粘贴步骤1移动光标到所需要粘贴的行号处。如图,第6行处。（注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）；光标指向需要粘贴位置步骤2按F4【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现Pastebeforethisline？（粘贴在该行之前？），如图所示按paste键后的画面步骤3选择合适的粘贴方式进行粘贴

选F2LOGIC（逻辑）选F2LOGIC（逻辑）粘贴画面6,7,8行为新粘贴的行粘贴了位置数据与位置编号选F3POS-ID（位置号码）选

F4POSITION（位置资料）更新了位置编号的粘贴画面未示教位置数据倒序插入画面

按【NEXT】（下一页）显示下一个功能键菜单，如图4-65.屏幕下方会出现Pastereversedorderbefore

thisline?(在该行前颠倒顺序粘贴?)F1R-LOGIC（倒序逻辑）在光标杭前，动作指令中的位置编号为[．．．]（位置尚未示教）的状态下，按照复制源指令相反的顺序插入F2R-POS-ID（倒序位置编号）粘贴的指令和复制的指令顺序相反相反顺序插入画面在与复制源的动作指令的位置编号及格式保持相同的状态下，按照相反的顺序插入粘贴的指令和复制的指令顺序相反，更改了动作动作指令的动作类型与动作速度RM-POS-ID贴后画面F3RM-POS-ID（倒序动作位置编号）在与复制源的动作指令的位置编号保持相同的状态下，按照相反的顺序插入。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度F4R-POS（倒序位置数据）粘贴的指令和复制的指令顺序相反，并反向修改了位置编号倒序位置数据粘贴画面在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入。粘贴的指令和复制的指令顺序相反，更改了动作动作指令的动作类型与动作速度，并更新了位置编号倒序动作位置数据粘贴画面F5RM-POS（倒序动作位置数据）在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程指令查找步骤1进入编辑界面，显示F5【EDCMD】；移动光标到所要开始查找的行号处；

，步骤2按F5【EDCMD】（编辑）键；选择查找菜单

移动光标到【Find】（查找）项，并回车确认查找选择菜单步骤3选择将要查找的指令要素，按回车。画面表示查找JMPLBL[1]指令光标移到将要查找地指令要素步骤4希望与定值无关的进行查找时，什么也不输入，按下ENTER键要查找的要素存在定值的情况下，输入该数据。否则不输入。光标停留在该指令位置步骤5要进一步查找相同的指令时，按下F4【NEXT】（下一个）。

步骤6要结束查找指令时，按下F5【EXIT】（结束）。谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程替换指令步骤进入编辑界面，显示F5【EDCMD】；移动光标到所要开始查找的行号处；按F5【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Replace】（替换）项，并回车确认选择希望替换的指令要素，并回车确认。下面的画面表示将动作指令的速度值替换为别的值；按光标上下移动键，使光标指向Motionmodify,按回车替换种类：“Replacespeed”（替换速度）：将速度值替换为别的值；“Replaceterm”（定位统一修改）：将定位类型替换为别的值；“Insertoption”（控制指令插入选项）：插入动作控制指令；“Removeoption”（控制指令删除选项）：删除动作控制指令；

选择“Replacespeed”（替换速度），并按回车确认，进入如图4-77所示动作类型选择画面：动作类型选择画面“Unspecifiedtype”（所有类型）：替换所有动作指令中的速度；“J”（关节）：只替换关节控制动作的动作指令中的速度；“L”（直线）：只替换直线控制动作的动作指令中的速度；“C”（圆弧）：只替换圆弧控制动作的动作指令中的速度；7选择替换哪个动作类型的动作指令中的速度值，并按回车确定，进入速度类型选择画面，如图4-78所示速度类型选择画面速度类型“ALLtype”（不予指定）：对速度类型不予指定；“Speedvalue”（常数）：速度类型为数值指定类型；“R[]”（寄存器[]）：速度类型为寄存器直接指定类型；“R[R[]]”（寄存器[寄存器[]]）：速度类型为寄存器间接指定类型；8选择替换哪种速度类型，并按回车确定，进入速度单位选择画面，如图4-79画面：9指定替换为哪种速度单位，并按回车确定，进入替换目标速度类型选择画面，如图4-80所示。替换目标速度类型选择画面目标速度类型“Speedvalue”（常数）：速度类型为数值指定类型；“R[]”（寄存器[]）：速度类型为寄存器