工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目2 机器人的手动操作

工业机器人（FANUC）现场编程机器人的安全规程

应用可应用到以下领域中：

弧焊、点焊、激光焊接；

搬运、装配、清洗；

去毛刺、铸造、喷涂、切割等；各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。2.1.1FANUC机器人安全环境

易燃的环境；

有爆炸可能的环境；

无线电干扰的环境；

水中或高湿度环境中；

以运输人或动物为目的；

攀附；

其他与FANUC推荐的安装及使用不一致的条件下

！不可使用机器人的场合：

机器人系统的构造机器人系统=机器人+机器人控制柜+示教器（TP）使用前必须确保以上部件的安全性！用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：

安全装置

安全门和互锁装置FANUC机器人备有与互锁装置相连的接口。

机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统。2.1.2机器人作业人员及操作权限现场操作员：

打开或关闭控制柜电源

从操作面板启动机器人程序编程人员：

操作机器人

在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等设备维护人员：

操作机器人

在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等

进行维护（修理、调整、更换）作业注意：操作员不能在安全栅栏内作业；编程人员、示教操作人员及设备维护人员可在安全栅栏内作业；

（

安全栅栏内的作业包括：移机、设置、示教、调整、维护等。）要在安全栅栏内作业的人员，必须接受过规定的关于FANUC机器人的专业培训！操作内容操作员编程/示教人员维护人员打开/关闭控制柜电源选择操作模式（AUTO、T1、T2）选择Remote/Local模式用示教器（TP）选择机器人程序用外部设备选择机器人程序在操作面板上启动机器人程序用示教器（TP）启动机器人程序用操作面板复位报警用示教器（TP）复位报警

在示教器（TP）上设置数据用示教器（TP）示教用操作面板紧急停止用示教器（TP）紧急停止打开安全门紧急停止操作面板的维护示教器（TP）的维护进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全工具：

适合于作业内容的工作服

安全鞋

安全帽

跟作业内容及环境相关的必备的其他安全装备

（如防护眼镜、防毒面具等）编程人员、示教操作者和维护技术人员只有接受过关于FANUC机器人的专业培训并考核合格才能进行相关作业！要求的内容如下：安全；点动机器人实践；手动操作和视角机器人的实践；编程实践；自动运行实践；机器人的构造与功能的介绍；坐标系设置介绍及实践；编程概要和程序实例的介绍；自动运行方式的介绍；机器人与外部设备的接口介绍；故障发生时的检查事项的介绍和实践；定期检查和更换消耗品的介绍；基本操作介绍与实践；报警复位的介绍和实践；备份的介绍和实践；初始化设置的介绍与实践；控制器的介绍与实践；故障检查事项的介绍与实践；根据报警代码发现并修理故障的介绍和实践；伺服控制原理介绍；零点复归的介绍与实践；装配与拆卸的介绍与实践。1紧急停止急停按钮外部急停（外部信号）2.1.3机器人系统的安全设备系统还配有外部急停（输入信号）如图2-2所示，有双链规格和单链规格两种情形2模式选择开关

AUTO（生产模式）

操作面板有效；可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；安全栅栏信号有效；机器人能以指定的最大速度运行。TI（调试模式1）程序只能通过示教器（TP）来激活；机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内；安全栅栏信号无效。T2（调试模式2）程序只能通过示教器（TP）来激活；机器人能以指定的最大速度运行；安全栅栏信号无效。3Deadman开关Deadman开关当TP有效（ON)时，只有按好任意一个Deadman开关时，机器人才可以运动。2挡（单色TP）3挡（Ipendant彩屏TP）4安全装置包括：

安全栅栏（固定的防护装置）

安全门（带互锁装置）

安全插销和槽

其他保护设备注意：这些设备必须有系统商安装到机器人系统中！安全栅栏必须能抵挡可预见的操作及冲击；不能有尖锐的边缘和凸出物，不能是危险源；不打开互锁设备就无法进入非安全区域；永久的固定在一个地方，不易移动；不妨碍查看生产过程；在机器人最大运动范围之外留有足够的距离；

要接地！安全门和安全插销除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；安全门关闭时不得触发自动运行启动信号；安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；安全插销和插槽必须选择合适的物品。使用带保护闸的防护装置使安全门在危险发生前一直保持关闭状态。使用互锁装置是安全门满足：

在机器人处于运行状态的时候打开安全门就能发送一个停止或急停信号其他保护设备机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：

当可移动物品在操作者可触及的范围内时不能被启动；

一旦可动设备启动了，人员就不能接触到它们；

保护设备只能通过一些有意操作（如使用工具、钥匙等）来调整；

保护设备任何部件出问题都会及时阻止启动可动设备或停止可动设备；1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

2.1.4安全操作规程安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

错误做法：正确做法操作间隙或操作结束，您不可以把TP放在架子上：危险！您可以这样：

安装

在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，应低速进行；然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。

操作

操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行；

操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再进行操作！

不得戴着手套操作机器人操作面板和示教盘（TP）！

要定期备份保存数据！

试运行和功能测试机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，必须：指定限制区域；人员限制：只有当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内；安全和操作确认：

机器人已安装好且稳固；

电气连接正确，电源（如电压、频率、干涉水平等）在制定范围内；

其他设备（如水、空气、气体等）连接正确，并在制定范围内；

外部设备连接正确；

限制区域内的极限装置（若有用）已安装好；

使用了安全保护措施；

物理环境符合要求（如光、噪音、温度、适度、大气污染物等）；通电前，确认通电后，确认：

开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）设备功能正常；

各轴转动及极限正常；

急停电路及设备有效；

可以断开与外部电源的连接；

示教和启动设备功能正常；

安全装置和互锁功能正常；

其他安全设备安装到位（如禁止、警告等装置）；

减速时机器人操作正常且正常工作；

自动（正常）运行时，机器人操作正常且能在额定速度和额定负载下执行指定任务。4.机器人系统重新启动步骤：上电前检查硬件的任何改动；机器人系统的功能测试是为了确保正常的操作。

编程编程时，必须确保所有人员都在保护区外！若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做：编程前

编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；

熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；

检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件；

先测试示教器确保能正常操作；

进入保护区前，消除所有的报警和错误；

进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并且处于运行中；

进入保护区前，将模式从AUTO改为T1（或T2）。编程中编程中，只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足：

机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人的运动能有TP控制）；TP正常；机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件；

保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控制；

编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；

机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。返回自动运行自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。

程序确认所有人员都必须在保护区外面！若必须进入保护区，则必须做到：低速进行；必须在全速状态下检查运动时，必须满足：

模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）；

由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置；

建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。

故障处理故障处理尽可能在保护区外进行；非进入保护区不可时，必须满足：

负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培训的人员；

进入保护区内的人员必须且只能使用TP（Deadman开关）控制机器人运动；

建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。

保存程序数据

系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）；

定期做文件备份；

任何程序/文件被修改后，都要做好备份；

保存备份数据的设备要妥善存放。

自动运行只有满足以下条件才允许自动运行：

安全设施安装到位并且处于运行中；

无人员在保护区内；

按照合适的安全工作步骤。

维护

机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训；

要有必要的安全措施保护维护或维修人员；

应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据

需要上好锁以防止他人接通电源；

在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业；

需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作步骤的基础上进行作业；

进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入；

若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确把握

系统的状态，小心谨慎进入。进入保护区域进行维护的步骤停止机器人系统；关闭电源，锁住主要的断路器；

不得已必须带电进入保护区域时，在进入之前必须完成：检查机器人系统，确保没有危险存在；检查TP是否正常；排除所有故障并完成再次测试。进入保护区域：（参见2.5“进入栅栏的安全顺序）；维护结束，检查安全系统是否有效，若被维护工作中断了，则恢复至初始有效状态；操作前TP电缆线是否扭曲；控制柜与外部设备是否正常；安全功能操作后操作结束时，恢复机器人到合适位置，然后关闭控制柜电源；清理各部件，检查是否有损坏和裂缝；如果控制柜的通风口和风扇马达积满灰尘，擦去灰尘。日常维护谢谢FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程任务2认识FANUC机器人

机器人控制柜系统软件周边设备2.2.1机器人系统基本组成

1机器人本体构成绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机42弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等2、机器人的应用3、机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC

Robot

R-2000iB210F43如：R-2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。44如：R-30iB型号轴数手部负重（kg）M-1iA4/60.5LRMate200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）R-1000iA680（100）M-2000iA/M-410iB6/4600/450（300，160）机器人常规型号

(c)M-10iA(d)M-20iA(e)R-2000iB(f)R-1000iA图2-9不同型号机器人外形

(g)M-410iB(h)M-2000iA(c)M-10iA(d)M-20iA(e)R-2000iB(f)R-1000iAa）M-1iA(b)LRMate200iC手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度474、机器人的主要参数在线编程:

围栏内围栏外482.2.2机器人的编程方式离线编程:49机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系速度倍率围栏内围栏外50机器人的运动机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、定位类型速度倍率51R-J3iC控制器最多能控制40根轴。

可分多个组控制，组与组之间相互独立。每个组最多可以控制9根轴。

附加轴有以下2种类型：外部轴、内部轴。52机器人的附加轴2.2.3、软件系统Eg:该系统软件为：Handling

（N.A.)HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割应用工具软件的作用应用工具软件被嵌入机器人控制装置，可进行如下作业：设定机器人系统;创建程序;程序的测试运转;自动运转;状态显示及监控;可以通过安装其它选项软件强化系统的扩展及管理功能。（1）设定机器人系统：应用工具软件具有机器人系统操作所需的进行各类设定的接口，通过应用工具，可以对机械手、遥控装置等外部设备进行操作。有关与机械手等外围设备之间的I/O、坐标系、通信、自动运转等需要事先进行设定。（2）机器人的点动进给：机器人点动进给是指通过示教器的手动操作，自由自在地操作机器人。程序中的动作指令的示教，在通过点动进给，将机器人移动到目标位置后，通过记录该位置而进行。（3）创建程序：程序通过组合动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等构成，通过按行号顺序执行这些指令，即可进行所需的作业。可通过示教器进行程序的创建或修改。（4）测试运转（执行测试）：在系统设定和程序创建结束后，在测试执行的方式进行测试运转，确认程序是否正常动作。在进行自动运转前，一定要对所创建程序进行测试运行。（5）自动运转（执行操作）：在确认程序正常后，机器人进行自动运转。自动运转中可按顺序启动所制定的程序，可在自动运转中修改位置数据，可进行程序的恢复和再启动。2.2.4控制装置R-30iBA柜：1、控制柜介绍R-30iBB柜：R-30iAA柜（分离式）：R-30iAA柜R-30iA

B柜：R-30iAMate柜：控制器组成控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：

示教盒（TeachPendant）；操作面板及其电路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(FanUnit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(RegenerativeResistor)等。部件功能介绍MAINBOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。MAINBOARDBATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。E-STOPUNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC电源转换成不同大小的DC电源。TEACHPENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。SERVOAMPLIFIER：伺服放大器，控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程以及手动制动。63部件功能介绍OPERATIONBOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC电压。FANUNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。DISCHARGERESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。

64R–30iAA控制箱配置备板电源供给单元主板电池变压器急停单元6轴放大器操作面板面板电路板ProcessI/O断路器交流输入3Φ再生电阻机器人ExternalE-stopExternalon/off示教盒外部设备(Ethernet)外部设备外部设备（I/O）模式开关USBMemoryMemorycard风扇200V单相输入200V单相输出200V

3Φ

过热24V直流200V

3Φ

FSSB编码器、EE接口马达动力电缆、抱闸电缆过热65R–30iAB控制箱配置备板电源供给单元主板ProcessI/OI/OUnitMODELA风扇变压器断路器交流输入3Φ急停单元面板电路板模式开关操作面板MemorycardUSBMemory外部设备（I/O）外部设备外部设备(Ethernet)示教盒ExternalE-stopExternalon/off机器人6轴放大器再生电阻200V单相输入200V单相输出24V直流200V

3Φ

过热电池编码器、EE接口马达动力电缆、抱闸电缆FSSB200V

3Φ

网口RS232外部急停、ON/OFF过热Breaker断路器TP示教盒操作面板控制器部件

EmergencyStopbutton急停按钮控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位CPU32位高速控制器部件再生电阻变压器控制器部件

伺服放大器主板热交换机急停单元R-30iAMate柜部件：谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程示教器的使用1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行示教盒（以下简称TP）的作用示教盒介绍:TP的种类

单色TP彩色TP液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。。

1．单色TP介绍LED指示灯功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/OENBL显示信号被允许。PRODMODE(生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TESTCYCLE(测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT(关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ(直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL(工具)显示示教坐标系是工具坐标系，液晶屏紧急停止按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。２．彩色TP介绍ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键当TP有效时，只有DEADMAN开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。DEADMAN开关USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特点：1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB端口；

3：增加了组键。TP操作键介绍:SHIFT:与其它键一起执行特定功能prev:显示上一屏幕

Disp：分屏显示STEP：在单步执行和循环执行之间切换

RESET：清除告警

数字符号键DIAG/HELP：只存在于iPendant，显示帮助和诊断

F1-F5:功能键TP操作键介绍:Edit：编辑和执行程序。MENU:显示屏幕菜单

Cursor光标键：移动光标BACKSPACE

：清除光标之前的字符或者数字

ITEMkey：选择它所代表的项用户键SELECT:列出和创建程序

Data

：显示各寄存器内容TP操作键介绍:NEXT：功能键切换。运动键SPEED：速度加减键ENTER

：输入数值或从菜单选择某个项FWD

：从前至后地运行程序

COORD

：选择手动操作坐标系FCTN

：显示附加菜单HOLD

：暂停机器人运动

BWD

：从后向前地运行程序。3屏幕菜单（MENU）介绍:按MENS键，有两页菜单，按0键翻页

MENU屏幕菜单（MENU）介绍:项目功能UTILITIES（共用程序/功能）显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYSTEM（系统设定）设置系统变量，MasteringUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对iPendant有效4功能菜单（FCTN）介绍:FCTN功能菜单（FCTN）介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULLMENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINTSCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER（请再启动）重新启动（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单5[SPEED]键:速度设置：方法一：按“+%”键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，增加1%5%到100%之间，每按一下，增加5%

按“-%”键100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之间，每按一下，减少1%100%到5%之间，每按一下，减少5%

速度倍率100%，表示机器人在该设定的下可以运动的最大速度。低速(FINE)的步进量，在直线点动进给的情况下，标准设定为0.1mm。关节点动进给的情况下，标准设定下关节每步大约移动0.001度。微速(VIFNE)的步宽为低速所指定的十分之一。SPEED键:速度设置：方法二：按“SHIFT”+“+%”键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，经过两次递增

5%到100%之间，经过两次递增按“SHIFT”+“-%”键100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之间，每按一下，改变1%100%到5%之间，经过两次递减

速度倍率100%，表示机器人在该设定的下可以运动的最大速度。低速(FINE)的步进量，在直线点动进给的情况下，标准设定为0.1mm。关节点动进给的情况下，标准设定下关节每步大约移动0.001度。微速(VIFNE)的步宽为低速所指定的十分之一。

1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。

（若为R-J3iB控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）Breaker断路器2.3.2通电／关电１．通电

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。（若为R-J3iB控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF。注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，

在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。Breaker断路器２．关电谢谢FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程任务4点动机器人1点动机器人的条件（1）

点动机器人的条件1）控制柜上MODESWITCH（模式开关）

开关置在T1或T2位；2）示教器有效开关控制开关打在ON位；3）按住DEADMAN（任意一个）；4）选择所需要的示教坐标；5）按住SHIFT（任意一个）；6）按住一个运动键。（2）点动类型在机器人点动进给时，需要确定手动进给坐标系（点动的类型）：手动进给坐标系，确定了在进行点动进给时机器人运动方式，手动进给坐标系由3类。关节点动（JOINT(手动关节)）：关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。直角点动（XYZ（手动直角））：直角点动，使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或点动作标系的X、Y、Z轴运动，此外，使机器人的工具绕着世界坐标系旋转，或者绕着用户坐标系、点动作标系的X、Y、Z旋转。工具点动（TOOL（手动工具））：工具点动，使工具中心（TCP）沿着机器人的手腕部分所定义的工具坐标系的X、Y、Z的轴运动。此外，工具点动还使工具围绕工具坐标系的X、Y、Z轴回转。（3）

机器人各种运动的正负方向2工业机器人中的五个坐标系

（1）

关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。图1中的关节坐标系的关节值为：J1:0°

J2:0°J3:0°J4:0°J5:0°J6:0°（2）

点动坐标系点动坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。（3）

世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARCMate/LRMate）的世界坐标系原点位置的大致标准为：①

顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。②

顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。（4）

工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐