工业机器人实操与应用技巧知到智慧树章节测试课后答案2024年秋北京电子科技职业学院

工业机器人实操与应用技巧知到智慧树章节测试课后答案2024年秋北京电子科技职业学院项目一单元测试

被称为机器人系统中枢的是？（）

A:控制柜B:机械臂C:电机D:示教器

答案:控制柜示教器上用于写入或者显示工业机器人系统的相关信息的部件是？（）

A:触摸屏B:重置按钮C:摇杆D:触摸笔

答案:触摸屏工业机器人常见的应用场景。（）

A:搬运B:装配C:码垛D:涂装

答案:搬运；装配；码垛；涂装机器人系统由（）部分组成？

A:外围设备B:控制柜C:示教器D:本体

答案:控制柜；示教器；本体工业机器人按照机器人各关节连接方式分类（）

A:并联机器人B:关节机器人C:串联机器人D:直角机器人

答案:并联机器人；串联机器人工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。（）

A:错B:对

答案:对按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。（）

A:对B:错

答案:错工业机器人使用环境经常需要在清洁无污染的环境下。（）

A:错B:对

答案:错无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电。（）

A:对B:错

答案:错重复性极高的工作环境可选择使用机器人。（）

A:错B:对

答案:对

项目二单元测试

工业机器人单轴运动利用（）来实现

A:示教器B:示教器操纵杆C:按键D:控制柜

答案:示教器操纵杆工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多（）

A:4B:5C:6D:3

答案:3工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间（）运动。

A:绕着当前TCP旋转B:任意轨迹C:线性方式D:点到点

答案:绕着当前TCP旋转工业机器人的常见动作模式（）

A:线性运动B:重定位C:单轴运动D:直线运动

答案:线性运动；重定位；单轴运动工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。（）

A:关节超限B:避开障碍C:调整姿态D:直线运动

答案:避开障碍；调整姿态机器人动作速度的控制方式。（）

A:线性模式B:手动操纵杆的动作幅度C:重定位模式D:增量模式

答案:手动操纵杆的动作幅度；增量模式工业机器人的单轴运动是单独操作工业机器人各关节轴进行运动的方式。（）

A:对B:错

答案:对机器人线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点在三维空间内做姿态变化的运动。（）

A:对B:错

答案:错重定位运动只改变机器人在该点位的位置，并不改变机器人TCP的姿态。（）

A:错B:对

答案:错机器人的动作速度和手动操纵杆的动作幅度控制机器人动作的速度成正比。（）

A:对B:错

答案:对

项目三单元测试

更新转数计数器时机器人的操作模式采用（）。

A:线性B:单轴C:随机D:重定位

答案:单轴机器人转数计数器的更新顺序为（）

A:4-5-6-1-2-3轴B:6-5-4-3-2-1轴C:1-2-3-4-5-6轴D:3-2-1-6-5-4轴

答案:4-5-6-1-2-3轴各关节轴的机械零点位置数据即存储在（）中。

A:SMBB:电机C:示教器D:控制柜

答案:SMB在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作（）

A:当系统报警提示“10036转数计数器更新”时B:在更换伺服电机转数计数器的电池之后C:在转数计数器与测量板之间断开过之后D:在断电状态下，机器人关节轴发生移动E:当转数计数器发生故障，修复后

答案:当系统报警提示“10036转数计数器更新”时；在更换伺服电机转数计数器的电池之后；在转数计数器与测量板之间断开过之后；在断电状态下，机器人关节轴发生移动；当转数计数器发生故障，修复后进行转数计数器更新的意义。（）

A:改变电机参数B:调整姿态C:恢复机器人的动作模式D:校准机器人的基准点

答案:恢复机器人的动作模式；校准机器人的基准点更新转数计数器的机器人的运动速度控制方式采用。（）

A:线性模式B:重定位模式C:增量模式D:手动操纵杆的动作幅度

答案:增量模式；手动操纵杆的动作幅度转数计数器是工业机器人内部用于记录机器人各轴转角位置数据的装置。（）

A:对B:错

答案:对当转数计数器的数据丢失后，机器人就失去了示教点。（）

A:对B:错

答案:错当机器人零点丢失后，首先需要进行转数计数器更新操作。（）

A:对B:错

答案:对机器人更换电池重启之后不需要进行转数计数器更新操作。（）

A:对B:错

答案:错

项目四单元测试

一般地默认工具中心点（ToolCenterPoint）位于工业机器人（）

A:工具任一点B:法兰盘中心C:工具尖端点D:工具中心点

答案:法兰盘中心6点法建立工具坐标系重新设定了TCP的（）方向。

A:D.B:B.Y和ZC:C.X和ZD:X和YE:Y、Z

答案:C.X和Z6点法建立工具坐标系时在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（）。

A:工具中心点B:D.工具与法兰对接的中心点C:C.工具任一点D:B.工具重心点

答案:C.工具任一点工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的、工具中心点（即TCP）的坐标等参数数据（）

A:工具位移B:工具的重量C:工具中心点（即TCP）的坐标D:重心位置

答案:工具的重量；工具中心点（即TCP）的坐标；重心位置工具重量可以或者采用下列哪些结果直接输入到工具参数中。（）

A:计算B:根据标重C:称重D:随机

答案:计算；根据标重；称重建立工具坐标系的方法。（）

A:6点法B:5点法C:3点法D:4点法

答案:6点法；5点法；4点法4点法工具坐标系设定改变了TCP的Z和X方向。（）

A:错B:对

答案:错5点法工具坐标系设定中第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动。（）

A:对B:错

答案:错当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。（）

A:错B:对

答案:对一般，弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，其工具中心点位置为焊枪尖儿。（）

A:对B:错

答案:对

项目五单元测试

工件坐标是相对于（）设定的偏移坐标系

A:工具坐标B:大地坐标C:法兰坐标D:基坐标

答案:工具坐标工件坐标可以重新设定坐标系的（）方向。

A:Y和ZB:X和ZC:X、Y、ZD:X和Y

答案:X和Y建立工件坐标时需要在同一个平面上找出几个点（）。

A:3B:2C:1D:4

答案:3一个工件上工件坐标可以建立（）个

A:1B:2C:3D:无数个

答案:无数个工件坐标的方向符合（）定则

A:螺旋B:不确定C:右手D:左手

答案:右手建立工件坐标的方法。（）

A:5点法B:3点法C:6点法D:4点法

答案:3点法工件坐标设定改变了TCP的Z和X方向。（）

A:对B:错

答案:错工件坐标设定过程中第一个点确定的为坐标原点。（）

A:错B:对

答案:对工件重量值是工件坐标设定的一个关键参数。（）

A:对B:错

答案:错多个工件在同一个操作台时只能设置一个工件坐标。（）

A:对B:错

答案:错

项目六单元测试

在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序main。

A:１个B:２个C:３个D:若干个

答案:１个在机器人的程序存储器中，可以有（）个程序模块。

A:２个B:１个C:若干个D:３个

答案:若干个下面选项属于机器人自带的系统模块是（）。

A:TestABBB:DefaultUserC:MainMoudleD:Base

答案:DefaultUser；BaseRAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以（）。

A:移动机器人B:读取输入C:实现决策、重复其它指令D:设置输出

答案:移动机器人；读取输入；实现决策、重复其它指令；设置输出每一个程序模块包含了（）。

A:程序数据B:例行程序C:功能D:中断程序

答案:程序数据；例行程序；功能；中断程序RAPID程序是由（）组成。

A:系统模块B:程序模块C:例行模块D:主程序模块

答案:系统模块；程序模块在ABB机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是Base和User，这两个模块是不能被删除的。（）

A:错B:对

答案:对在ABB机器人的程序中，所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。（）

A:错B:对

答案:对不同程序模块下的例行程序，只在自己本模块中可以被使用。（）

A:对B:错

答案:错所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。（）

A:对B:错

答案:对

项目七单元测试

直线运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）运动指令。

A:线性B:直线C:任意D:点到点

答案:线性机器人速度是何单位？（）

A:mm/minB:mm/secC:cm/minD:in/sec

答案:mm/sec在大范围移动机器人的时候采用（）方式。

A:点到点B:直线C:任意D:线性

答案:线性工业机器人在操作过程中常用的运动轨迹包括（）。

A:线性运动B:点到点的运动C:圆弧运动D:直线运动

答案:点到点的运动；圆弧运动；直线运动点到点运动指令中的参数有（）。

A:工件坐标B:运动速度C:工具坐标D:示教目标点

答案:工件坐标；运动速度；工具坐标；示教目标点6点到点运动的特点是（）。

A:适合在大范围移动B:只关注起点和终点位置C:速度比较快D:B.中间路径确定

答案:适合在大范围移动；只关注起点和终点位置；速度比较快直线运动是机器人末端执行器从一个位置移动到另一个位置，不考虑中间轨。（）

A:错B:对

答案:错点到点关注起点和终点位置，中间路径不确定。（）

A:错B:对

答案:对关节运动指令为MoveJ。（）

A:对B:错

答案:对关节运动指令中不包含机器人工具坐标参数。（）

A:对B:错

答案:错

项目八单元测试

直线运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。

A:点到点B:任意C:直线D:线性

答案:直线直线运动中的参数V200表示机器人运动速度为（）。

A:200in/secB:200mm/secC:200cm/minD:200mm/min

答案:200mm/sec在激光切割过程中机器人运动指令采用（）。

A:任意B:直线C:线性D:点到点

答案:直线直线运动指令中的参数Z/fine的区别（）。

A:fine值不可取零B:Z值不可取零C:fine表示精确到达D:Z值表示逼近但不到达

答案:fine表示精确到达；Z值表示逼近但不到达直线运动指令中的参数有（）。

A:运动速度B:工件坐标C:工具坐标D:示教目标点

答案:运动速度；工件坐标；工具坐标；示教目标点直线运动的特点是（）。

A:路径确定且唯一B:速度比较快C:始终是直线D:适合在大范围移动

答案:路径确定且唯一；始终是直线MoveJ指令是一种线性的运动指令，通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。（）

A:错B:对

答案:错直线不只关注起点和终点位置，中间路径确定。（）

A:对B:错

答案:对关节运动指令为MoveL。（）

A:对B:错

答案:错直线运动指令中包含机器人工具坐标参数。（）

A:对B:错

答案:对

项目九单元测试

圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。

A:弧线B:任意C:点到点D:直线

答案:弧线直线运动中的pos1,pose2表示机器人运动过程中的（）。

A:中间点、结束点B:起始点、结束点C:起始点、中间点D:任意点

答案:中间点、结束点在激光雕刻曲线过程中机器人运动指令采用（）。

A:点到点B:直线C:线性D:圆弧

答案:圆弧机器人完成一个正圆轨迹运动需要几条指令（）。

A:1B:2C:3D:4

答案:2圆弧指令中需要示教几个目标点（）。

A:1B:2C:3D:4

答案:2圆弧指令中，起始位置点、中间位置点以及结束位置点必须能够明显的被区分开。（）

A:对B:错

答案:对圆弧运动指令参数中V100表示机器人的运动速度是100mm/s。（）

A:对B:错

答案:对圆弧运动轨迹不用关心起始点位置，因为圆弧指令中不存在。（）

A:错B:对

答案:错圆弧运动指令参数中Z10表示机器人的转弯半径是10。（）

A:对B:错

答案:对圆弧运动就是机器人末端TCP从圆弧起始点，经过中间点到结束点做圆弧轨迹运动。（）

A:错B:对

答案:对

项目十单元测试

将数字“5”进行赋值给m，赋值语句为（）。

A:m:=5B:5=mC:m=:5D:m=5

答案:m:=5已知a=1,b=3,c=a+3b,下面哪个是c=a+3b的赋值语句（）。

A:a=1；b=3；c=a+3b；B:a=1,b=3,c=a+3b，C:a:=1,b:=3,c:=a+3b，D:a:=1;b:=3;c:=a+3b;

答案:a:=1;b:=3;c:=a+3b;查看赋值结果是在（）。

A:调试界面B:任意窗口C:程序数据D:程序运行界面

答案:程序数据带数学表达式的赋值语句特点是（）。

A:子表达式可以是常量B:子表达式可以是赋值值C:子表达式可以进行数学运算D:子表达式可以是任意形式

答案:子表达式可以是常量；子表达式可以是赋值值；子表达式可以进行数学运算常量赋值过程中可以将（）进行赋值。

A:字符串B:错+4C:常量D:2

答案:字符串；常量；2赋值指令用于对程序数据进行赋值。（）

A:对B:错

答案:对常量赋值是指可以将固定的常量值进行赋值。（）

A:对B:错

答案:对布尔量可以进行赋值运算。（）

A:错B:对

答案:对赋值可以是一个数学表达式。（）

A:错B:对

答案:对在程序调试界面中可以查看赋值结果。（）

A:错B:对

答案:错

项目十一单元测试

p20点为相对于p10点在X方向偏移100mm的运动偏移指令为（）。

A:MoveLOffs（p10，100,100,0），v10，z5，tool0；B:p20:=p10+100C:MoveLOffs（p10，100,0,0），v10，z5，tool0；D:p20：=Offs（p10,100,0,0）

答案:MoveLOffs（p10，100,0,0），v10，z5，tool0；偏移指令中变量的数据类型为（）。

A:charB:dataC:numD:robtarget

答案:robtarget查看偏移值运行结果是在（）。

A:程序数据B:程序运行界面C:调试界面D:任意窗口

答案:程序数据带数学表达式的偏移指令语句特点是（）。

A:偏移值可以是常量B:偏移值可以进行数学运算C:偏移值可以是任意形式D:偏移值可以是赋值值

答案:偏移值可以是常量；偏移值可以进行数学运算；偏移值可以是赋值值机器人运行四边形轨迹，可以采用偏移指令来实现（）。

A:对B:错

答案:对“Offs”的只能是基于位置目标点的向某一方向上进行偏移。（）

A:对B:错

答案:错赋值偏移指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。（）

A:错B:对

答案:错可以在运动指令中直接对其进行功能偏移Offs。（）

A:对B:错

答案:对偏移指令中的偏移量可以是一个数学表达式。（）

A:对B:错

答案:对在程序调试界面中可以查看偏移结果。（）

A:错B:对

答案:错

项目十二单元测试

控制气抓手开关的电磁换向阀与机器人I/O的（）连接。

A:模拟输入端B:数字输入端C:数字输出端D:模拟输出端

答案:数字输出端脉冲指令（）。

A:DOB:PluseDOC:DID:SET

答案:PluseDO工业机器人典型应用（）。

A:检测B:装配C:焊接D:搬运

答案:检测；装配；焊接；搬运常用的搬运工具（）。

A:组合真空吸盘B:三抓气缸C:平面型气抓手D:V型气抓手

答案:组合真空吸盘；三抓气缸；平面型气抓手；V型气抓手工业机器人的搬运工具常用控制元件（）。

A:单电控换向阀B:真空发生器C:双电控换向阀D:气源

答案:单电控换向阀；双电控换向阀SET能够产生一个长度可控的数字脉冲输出信号。（）

A:错B:对

答案:错赋值偏移指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。（）

A:错B:对

答案:错PluseDO指令的脉冲长度单位为s。（）

A:错B:对

答案:对张开抓手的指令格式为：PulseDO\Plength:=0.2,DI10_1。（）

A:对B:错

答案:错在调试抓取工件位置时，应使机器人垂直上升，以避免轨迹发生倾斜，发生碰撞。（）

A:对B:错

答案:错

项目十三单元测试

DSQC651板有多少个数字输出信号（）。

A:2B:8C:16D:4

答案:16SetDO10，表示将DO10端口数字输出信号（）

A:置位“0”B:置位“0”C:复位“1”D:置位“1”

答案:置位“1”机器人通过（）来检测吸盘中的真空压力值。

A:模拟输入信号B:数字输出信号C:数字输入信号D:模拟输出信号

答案:数字输入信号那条指令将数字输出信号置1？（）

A:SetGOB:PulseDOC:SetDOD:SetAO

答案:SetDOABB的标准I/O板提供的常用信号处理有（）。

A:模拟输入aiB:数字输入diC:数字输出doD:模拟输出ao

答案:模拟输入ai；数字输入di；数字输出do；模拟输出ao数字输入信号DI的相关参数包括（）。

A:所在模块B:名称C:信号类型D:信号占用地址

答案:所在模块；名称；信号类型；信号占用地址ABB机器人标准IO板的输出端口的输出电压是+24V。（）

A:错B:对

答案:对ABB机器人标准IO板DSQC651的第一个输出端口的分配地址是32。（）

A:对B:错

答案:对指令ResetDO10是用来等待一个输出信号的值。（）

A:对B:错

答案:错DSQC651板有2个模拟输出信号。（）

A:错B:对

答案:对

项目十四单元测试

控制胶枪开关的电磁换向阀与机器人I/O的（）连接。

A:数字输入端B:模拟输出端C:数字输出端D:模拟输入端

答案:数字输出端控制胶枪开关的指令是（）。

A:MoveJB:MoveLC:PluseDOD:SET

答案:PluseDO胶枪系统常用控制元件（）。

A:双电控换向阀B:气源C:真空发生器D:传感器

答案:双电控换向阀涂胶机器人工作的特点（）。

A:胶枪姿态实时调整B:涂胶检测C:涂胶均匀D:路径完整

答案:胶枪姿态实时调整；涂胶检测；涂胶均匀；路径完整挡风玻璃涂胶工作站系统组成（）。

A:胶枪B:控制柜C:涂胶系统D:机器人本体

答案:胶枪；控制柜；涂胶系统；机器人本体机器人涂胶过程中要保持出胶的均匀度和路径的完整度。（）

A:错B:对

答案:对胶枪始终平行于玻璃平面，以便涂胶均匀。（）

A:对B:错

答案:错胶枪喷胶的速度稳定，防止造成出胶不均匀。（）

A:错B:对

答案:对机器人对于工作环境中的大范围、长距离、连续运动轨迹常用指令是MoveJ。（）

A:对B:错

答案:错机器人的标配I/O板DSQC652具有16个数字输出量。（）

A:对B:错

答案:对

项目十五单元测试

检测吸盘真空开关的电气元件与机器人I/O的（）连接。

A:数字输出端B:模拟输出端C:模拟输入端D:数字输入端

答案:数字输入端控制吸盘真空开关的指令是（）。

A:MoveLB:MoveJC:SETD:PluseDO

答案:SET吸盘工具常用控制元件（）。

A:单电控换向阀B:真空发生器C:传感器D:双电控换向阀

答案:单电控换向阀搬运机器人工作的特点（）。

A:精度要求低B:路径完整C:负荷较大D:运动速度较高

答案:精度要求低；路径完整；负荷较大；运动速度较高搬运挡风玻璃工作站系统组成（）。

A:吸盘B:吸盘控制阀C:控制柜D:机器人本体

答案:吸盘；吸盘控制阀；控制柜；机器人本体搬运机器人在冲压线上一般完成机床的上、下料动作。（）

A:对B:错

答案:对多吸盘式搬运工具一般需要调整吸盘位于同一平面上。（）

A:对B:错

答案:对搬运玻璃常用的工具为平行气抓手。（）

A:对B:错

答案:错机器人在运动过程中应调整姿态，避免机械死点。（）

A:错B:对

答案:对搬运机器人在每个关键位置都设置示教点，实现路径可控。（）

A:对B:错

答案:对

项目十六单元测试

检测气抓手开合的磁感应传感器与机器人I/O的（）连接。

A:数字输出端B:数字输入端C:模拟输出端D:模拟输入端

答案:数字输入端控制气抓手开关的指令是（）。

A:MoveLB:PluseDOC:MoveJD:SET

答案:SET气抓手工具常用控制元件（）。

A:双电控换向阀B:单电控换向阀C:传感器D:真空发生器

答案:双电控换向阀；单电控换向阀工件的计数变量类型为（）。

A:charB:robotargetC:dataD:num

答案:num搬运挡风玻璃工作站系统组成（）。

A:控制柜B:气抓手C:吸盘控制阀D:机器人本体

答案:控制柜；吸盘控制阀；机器人本体机器人在码放过程中需要一一示教所有点。（）

A:对B:错

答案:错基准点在每次运行程序时都需要重新示教计算。（）

A:错B:对

答案:错在搬运工件过程中气抓手需要一直保持一定姿势不动。（）

A:对B:错

答案:错机器人在搬运过程中应保持一定的姿态不变，直到发生报警为止。（）

A:对B:错

答案:错规则搬运过程中需要示教所有示教点，实现路径可控。（）

A:对B:错

答案:错

项目十七单元测试

圆弧指令中需要示教（）个示教点。

A:1B:3C:2D:4

答案:3空间圆弧轨迹使用的运动指令是（）。

A:MoveJB:MoveCC:MoveLD:SET

答案:MoveC子程序调用指令（）。

A::=B:ProcCallC:RESETD:SET

答案:ProcCall连续轨迹的涂胶路径一般采用指令（）。

A:任意指令B:MoveJC:MoveCD:MoveL

答案:MoveL子程序调用时可以调用在任何程序模块中的程序，也可以调用其本身（）。

A:对B:错

答案:对涂胶的同时要不断的调节机器人的姿态。（）

A:错B:对

答案:对涂胶过程中要使胶枪始终垂直于灯壳所在的面。（）

A:对B:错

答案:对空间弧线轨迹编程时根据路径特点来选择MoveL和MoveC指令及其参数。（）

A:对B:错

答案:对胶枪的打开和关闭使用脉冲信号来控制。（）

A:对B:错

答案:对打开和关闭胶枪时，尽量使脉冲时间多延长一些，以防止涂胶厚度不均匀。（）

A:错B:对

答案:对

项目十八单元测试

点焊位置TCP的线性移动指令（）。

A:MoveLB:SpotJC:SpotLD:MoveJ

答案:SpotL常用的焊接指令是（）。

A:SpotCB:SpotLC:SpotJD:SET

答案:SpotL焊接机器人的应用加速实现了车身制造的（）。

A:自动化B:柔性化C:高效率D:常量化

答案:自动化；柔性化；高效率；常量化点焊指令（SpotL/SpotJ）包括了（）。

A:点焊钳的开关控制B:点焊参数的调用C:机器人的移动D:焊接模块系统

答案:点焊钳的开关控制；点焊参数的调用；机器人的移动机器人焊接工作站系统组成（）。

A:机器人本体B:焊接控制系统C:点焊线缆包D:焊钳

答案:机器人本体；焊接控制系统；点焊线缆包；焊钳焊接机器人的应用加速实现了车身制造的柔性化进程。（）

A:错B:对

答案:对焊接机器人系统需要安装专用的焊接模块系统。（）

A:对B:错

答案:对SpotJ用于在点焊位置的TCP线性移动。（）

A:对B:错

答案:错SpotL