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文档简介

活动构件数：通过运动副联接后，低副产生的约束数：高副产生的约束数：设一平面机构有K个构件，通过Pl个低副，Ph个高副联接，则：运动副联接前自由度：§２—3平面机构自由度计算一、自由度的计算公式例2、计算铰链四杆机构的自由度解：活动构件数n=低副数Pl=高副数Ph=对不同的机构，自由度不同，给定原动件的个数也应不同，那么，原动件数与自由度有什么关系，才能使机构具有确定的运动呢？1、当原动件数>F

卡死不能动或破坏原动件数=F机构运动确定1234二、机构具有确定运动的条件例3、计算铰链五杆机构的自由度解：活动构件数n=低副数Pl=高副数Ph=123452、当原动件数<F，从动件运动不确定原动件数=F机构运动确定12F>0（必要条件）原动件数=机构自由度数F（充分条件）机构具有确定运动的条件：分隔022冲压机机构复合铰链

常出现在下列情况：1231231231231231231、复合铰链——两个以上的构件在同一处以转动副相联。两个低副m个构件在同一处铰接,构成m-1个转动副三计算自由度时应注意的事项12345678ABCDEF解：活动构件数n=7低副数Pl

=6F=3n－2Pl－Ph

高副数Ph=0=3×7－2×6

－0=9计算结果肯定不对！10110B、C、D、E四处各含有两个转动副计算结果正确﹗例：计算图示圆盘锯机构的自由度。例：计算图示凸轮机构的自由度。解：图a)对于图b)的机构，有：

F=3×2－2×2－1=1事实上，两个机构的运动相同，且F=112123解：n=Pl=21232、局部自由度Ph=1a)b)计算前先将小滚轮焊接在推杆上处理的方法：动画三、虚约束：对机构的运动不起实际约束作用的约束。AB＝

CD例：平行四边形机构，连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆EF5若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但因为，加上一个构件两个低副引入3个自由度4个约束多出一个约束-----虚约束A1234BCDA1234BCD若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。EF5虚约束是在特定的几何条件下产生的若制造误差太大，“虚”

“实”，机构卡死。123ABCDE4F处理方法：计算前，先去掉产生虚约束部分。1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。机构中的虚约束常发生在下列情况：则该联接将带入1个虚约束。1）两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副。ABCDD

2）两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合，则只能算一个转动副。2、两构件在多处接触而构成性质相同的运动副CDABGFoEE’例

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