电力拖动自动控制系统复习题

填空

1.调节直流电动机内转速G方法：调节电枢电压U、减弱励磁流通6、改变电枢回路电阻R

2.调速系统内静差率指标应以最低速时所能到达内数值。

3.双闭环直流调速系统采用PI调节器，其IG作用是最终消除稳态偏差

4.同步电动机按励磁方式分为同步电动机和同步电动机两种。

可控励磁、永磁

5.异步电动机O动态模型由、、和组成。

磁链方程、电压方程、转矩方程、运动方程

6.异步电动机G气隙是______0,而同步电动机那么有和之分。

均匀、隐极、凸极

7.同步电动机G变压变频调速系统有和系统。

他控变频调速、自控变频调速

8.数字测速中，M法测速G分辨率Q=、误差率3=；T法测速G分辨率Q=、误差率5=；其中适合于

高速、适合于低速。

«）、皿，、>出“、立、位

—xlOO%---------再IVA//O

峭

9.双闭环直流调速系统中，内环是，外环是。

电流调节器、转速调节器

10.双闭环直流调速系统O起动过程分为三个阶段，I是、II是、HI是。电流上升阶段、恒流升速阶

段、转速调节阶段

1L调速系统CD稳态性能指标为：和。调速范围、静差率

12.常用典型系统打开环传递函数：I型为：W(s)=,II型为：W(s)=o

kA(G+1)

5(7J+1)S2(TS+1)

13.V-M直流调速系统分为a=£配合控制内可逆系统和逻辑控制内可逆系统。有环流

14.可逆PWM变换器O控制方式有、和等多种。

双极式、单极式、受限单极式

bL

15.：W(s)=—：——------，采用工程方法近似那么：W(s)=近似条件叱(s)«。一^、

as+bs~+C5,+Ics+1

1/3min(Jl/Z?,Jc/n)

16.典型I型系统做二阶最正确整定时："kT=；

0.707、丝、4.3%

17.闭环系统能够减少稳态速降O实质在于它O自动调节作用，在于它能随着负载G变化而相应地改变整

流电压。

18.为了在起动或堵转时把电枢电流限制在过载范围以内，单闭环直流调速系统常常采用电流截止环节。

19.双闭环直流调速系统转速调节器ASR输出O限幅值决定了允许G最大电流。

20.在可逆V-M系统中有两种不同性质G环流：静态环流和动态环流。

21.常用G直流可控直流电源有：转矩上升、恒转矩升速和转速调节。

22.无环流可逆控制系统有两大类；和。

逻辑控制无环流、错位控制无环流

23.与模拟控制系统相比，微机数字控制系统内主要特点是和。

离散化、数字化

24.光电编码器有和两种。

增量式、绝对值式

25.转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器输出限幅④作用是。

限制电力电子变换器G最大输出电压

26、电力电子变压变频器可分为和两大类。

27、变压变频调速在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于性质地，而在基频以上，转速升高时转矩

降低，根本上属于。

恒转矩调速、恒功率调速

28、以正弦波作为逆变器输出G期望波形，以频率比期望高得多G等腰三角波作为，并用频率和期望波

相同G正弦波作为，这种调制方法称作。

载波、调制波、正弦波脉宽调制

29、异步电动机内气隙（D,而同步电动机那么有和之分，隐极式电机气隙，凸极式那么。

均匀叽隐极、凸极、均匀、不均匀

30、交流电动机有和两大类。

异步电动机、同步电动机

31.常用G可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器

32.调速系统G稳态性能指标包括调速范围和静差率

33.反应控制系统G作用是：抵抗扰动，服从给定

34.当电流连续时，改变控制隹，V—M系统可以得到一组平行0）机械特性曲线。

35.常见O调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式

36.自动控制系统G动态性能指标包括对给定输入信号G跟随性能指标和对扰动输入信号①抗扰性能

指标

37.电力牵引设备上最先进内可控直流电源是直流斩波器或脉宽调制变换器

38.SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。

39.常见内转速检测装置有测速发电机、旋转编码器、电磁脉冲测速器。

40.VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变CD控制。

41.电流截止负反应G作用是限流。

42.反应控制系统内作用是：抵抗扰动，服从给定。

43.负反应内作用是抵抗扰动。

44.静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流。

45.自动控制系统O动态性能指标包括对给定输入信号内跟随性能指标和对扰动输入信号G抗扰性能指

标。

46.PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。

47.交流异步电动机动态数学模型特点有高阶、非线性、强耦合。

48.PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和频率型。

49.电流调节器可以对电网电压G波动起及时抗扰G作用。

50.转速单闭环直流控制系统可以通过引入电流环控制以提高系统动态性能。

51.转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退饱和二种情况。

52.交流调速G根本类型中最好G一种节能省力型调速方案是变压变频调速。

53.比例积分控制综合了比例控制和枳分控制两种规律O优点，比例局部能迅速响应控制作用。

54.无静差直流调速系统G实质是调节器包含比例积分环节。

选择题

1、带有比例调节器G单闭环宜.流调速系统，如果转速G反应值与给定值相等，那么调节器0输出为

（A）o

A、零B、大于本内定值C、小于零内定值D、保持原先内值不变

2、无静差调速系统GPI调节器中P部份内作用是（D）。

A、消除稳态误差B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应

C、既消除稳态误差又加快动态响应D、加快动态响应

3、异步电动机变压变频调速时，采用（B）控制方式，可获得一线性机械特:性。

A、Ul/fl=常值B、Eg/fl二常值C、Es/fl=常值D、Er/fl=常值

4、一般G间接变频器中，逆变器起（B）作用。

A、调压B、调频C、调压与逆变D、调频与逆变

5、转差频率控制变频调速系统G根本思想是控制1C）。

A、电机G调速精度B、电机内动态转矩C、电机G气隙磁通D、电机G定子电流

6、异步电动机数学模型内组成不包括1D）。

A、电压方程B、磁链方程C、转矩方程D、外部扰动

7、控制系统能够正常运行内首要条件是（B）。

A、抗扰性B、稳定性C、快速性I）、准确性

8,SP视技术中，载波是频率比期望波高得多G（C

A、正弦波B、方波C、等腰三角波I）、锯齿波

9、常用O数字滤波方法不包括（D）。

A、算术平均值滤波B、中值滤波C、中值平均滤波D、几何平均值滤波

10、在电机调速控制系统中，系统无法抑制（B）G扰动。

A、电网电压B、电机励磁电压变化C、给定电源变化D、运算放大器参数变化

11、在速度负反应单闭环调速系统中，当以下（C）参数变化时系统无调节能力。

A、放大器G放大倍数K「B、负载变化C、转速反应系数D、供电电网电压

29.住速度负反应单闭环调速系统中，当以下（C）参数变化时系统无调节能力。

（A）放大器G放大倍数Kp（B）负载变化

（O转速反应系数（D）供电电网电压

30.采用旋转编码器G数字测速方法不包括

A.M法B.T法C.M/T法D.F法

31.转速电流双闭环调速系统叶G两个调速器通常采用G控制方式是

A.PIDB.PIC.PD.PD

32.静差率和机械特性G硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬,静差率

A.越小B.越人C.不变D.不确定

33.以下异步电动机调速方法属于转差功率消耗型内调速系统是

A.降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速

34.可以使系统在无静差G情况下保持恒速运行，实现无静差调速内是

A.比例控制B.积分控制C.微分控制D.比例微分控制

35.控制系统能够正常运行内首要条件是

A.抗扰性B.稳定性C.快速性D.准确性

36.在定性内分析闭环系统性能时，截止频率3c越低，那么系统内稳定精度

A.越高B.越低C.不变D.不确定

37.常用内数字滤波方法不包括

A.算术平均值滤波B.中值滤波

C.中值平均滤波D.几何平均值滤波

38.转速电流双闭环调速系统中电流调节器内英文缩写是

A.ACRB.AVRC.ASRD.ATR

39.双闭环直流调速系统内起动过程中不包括

A.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段

40.以下不属于双闭环直流调速系统启动过程特点内是

A.饱和非线性控制B.转速超调

C.准时间最优控制D.饱和线性控制

41.转速电流双闭环调速系统中转速调节器O英文缩写是

A.ACRB.AVRC.ASRD.ATR

42.以下关于转速反应闭环调速系统反应控制根本规律G表达中，错误G是

A.只用比例放大器G反应控制系统，其被调量仍是有静差G

B.反应控制系统可以抑制不被反应环节包围G前向通道上G扰动

C.反应控制系统内作用是：抵抗扰动、服从给定

D.系统«0精度依赖于给定和反应检测内精度

43.为了增加系统响应G快速性，我们应该在系统中引入（A）环节进行调节。

（A）比例（B）积分（C）微分

44.SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多G

A.正弦波B.方波C.等腰三角波D.锯指波

45.以下不属于交流异步电动机动态数学模型特点内是

A.高阶B.线性C.非线性D.强耦合

46.在微机数字控制系统故障保护中断效劳子程序中，工作程序正确O是

A.显示故障原因并报警一分析判断故障一封锁PWM输出一系统复位

B.显示故障原因并报警一封锁PWM输出一分析判断故障一系统复位

C.封锁PWM输出一分析判断故障一显示故障原因并报警一系统复位

D.分析判断故障一显示故障原因并报警一封锁PWM输出一系统复位

47.正弦波脉宽调制G英文缩写是

A.PIDB.PWMC.SPWMD.PD

48.双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器G状态是(A)o

(A)ASR饱和、ACR不饱知(B)ACR饱和、ASR不饱和

(C)ASR和ACR都饱和(D)ACR和ASR都不饱和

49.采用比例积分调节器G闭环调速系统一定属于

A.无静差调速系统B.有静差调速系统

C,双闭环调速系统D.交流调速系统

50.异步电动机数学模型G组成不包括

A.电压方程B.磁链方程C.转矩方程D.外部扰动

判断题

1弱磁控制时电动机O电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。(X)

2采用光电式旋转编码器内数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。(V)

3只有一组桥式晶闸管变流器供电(?)直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。(7)

4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。(V)

5静差率和机械特性硬度是一回事。(X)

6带电流截止负反应G转速闭环系统不是单闭环系统。(X)

7电流一转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压心内大小并非仅取决于速度定大小。(J)

8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。(X)

9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁内情况。(X)

10可逆脉宽调速系统中电动机④转动方向［正或反)由驱动脉冲G宽窄决定。(J)

11双闭环可逆系统中，电流调节器G作用之一是对负载扰动起抗扰作用。(X)

与开环系统相比，单闭环调速系统G稳态速降减小了。(X)

12a=6配合工作制O可逆调速系统G制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段3

13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。(X)

14电压闭环相当于电流变化率闭环。(J)

15闭环系统可以改造控制对象，(V)

16闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩)G稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似,

但本质上却有很大CD不同。

17直流电动机弱磁升速G前提条件是恒定电动势反电势不变。(V)

18直流电动机弱磁升速内前提条件是恒定电枢电压不变。(X)

19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。(J)

20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。

21、调速范围是指电动机提供④最低转速与最高转速之比。(X)

22、在无静态调速系统中勿PI调节器中，P局部内作用是加快动态响应0(J)

23、微机数字调速系统中，采样频率应小于信号最高频率G2倍。（X）

24、当闭环系统开环放大系数大于系统G临界放大系数时，系统将不稳定。（V）

25、正弦波脉宽调制O英文缩写是HVM。（X）

26、异步电动机基频以上变频调速属于恒转矩调速。（X）

27、异步电动机恒压恒频正弦波供电时，其机械特性在s很小时，是一段直线。（V）

28、当三相ABC坐标系中内电压和电流是交流正弦波时，变换到Gdq坐标系上就成为直流，（V）

29、从两相静止坐标系到两相旋转坐标系G变换简称为2s变换。（V）

30、通过坐标系变换，可以找到与交流二相绕组等效直流电动机模型。（V）

问答题

1、调速范围和静差率<0定义是什么？

答：生产机械要求电动机提供G最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示，即：D=nmax/ninin。当系统在某

一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应G转速降落A小与理想空载转速nO之比，称作静差率s,即

s=DnN/nO<.

2、简述恒压频比控制方式。

答：绕组中感应电动势是难以直接控制（D,当电动势值较高时，可以忽略定子绕组漏磁阻抗压降，而认为定子相电

压Us弋Eg,那么得1Usf=常值

这是恒压频比控制方式。但是，在低频时Us和Eg都较小，定子阻抗压降所占份量就比拟显著，不再能忽略。这

时，需要人为地把电压Us抬高一些，以便近似地补偿定子压降。

3,转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器G输入偏差电压和输出电压各是多少？为什么？

答：当两个调节器都不饱和时，它们G输入偏差电压和输出电压都是零，转速调节器ASRG输出限幅电压Uim决定了电

流给定电压内最大值；电流调节器ACRCD输出限幅电压限制了电力电子变换器内最大输出电压Udm。

4、单闭环调速系统O根本特征。

答：（1）具有比例放大器0）单闭环调速系统是有静差内。（2）闭环系统具有较强O抗干扰性能反应闭环系统具有很好

抗扰性能，对于作用在被负反应所包围内前向通道上一切扰动都能有效地抑制。（3）闭环系统对给定信号和检测装置

中内扰动无能为力。

5、ACRG是什么CD英文缩写？调节器设计过程可以简化为哪两步？

答：ACRG是电流调节器O英文缩写,

诙步：①选择调节器G结构；②选择调节器O参数。

6、PID控制器中GP、I、D分别代表什么环节?各环节CD作用是什么？

答：（1）比例环节P*成比例地反映控制系统偏差信号，偏差一旦出现，控制器立即产生控制作用，以便减少偏差，

保证系统（D快速性。

（2）积分环节I：主要用于消除静差，提高系统CD控制精度和无差度。

（3）微分环节D：反映偏差信号内变化趋势，并能在偏差信号变得过大之前，在系统中引入一个早期修正信号，

从而加快系统G动作速度，减少调节时间。

7、在转速、电流双闭环调速系统中，假设要改变电动机内转速，应调节什么参数?改变转速调节器内放大倍数Kn行不行？改

变电力电子变换器G放大倍数Ks行不行？改变转速反应系数。行不行?假设要改变电动机堵转电流,应调节系统中（D哪

些参数？

答：①在转速、电流双闭环调速系统中，假设要改变电动机转速,应调节G参数有：转速给定电压U1,因为转速反应

系统G转速输出服从给定。

②改变转速调节器G放大倍数Kn,只是加快过渡过程，但转速调节器放大倍数Kn（D影响在转速负反应环内前

向通道上，它引起O转速变化，系统有调节和抑制能力。因此，不能通过改变转速调节器G放大倍数Kn,来改变转速

③改变改变电力电子变换器内放大倍数Ks,只是加快过渡过程，但转电力电子变换器O放大倍数Ks。影响在转速

负反应环内前向通道上，它引起（D转速变化，系统有调节和抑制能力’因此，不能通过改变电力电子变换器内放大倍

激Ks,来改变转速

④改变转速反应系数a,能改变转速。转速反应系数aCD影响不在转速负反应环内（D前向通道上，它引起转速变

化，系统没有调节和抑制能力。因此，可以通过改变转速反应系数a来改变转速，但在转速、电流双闭环调速系统中稳

定运行最终转速还是服从给定。

⑤假设要改变电动机内堵转电流，应调节系统中内参数有：转速0给定U1、转速调节器0）放大倍数Kn、转速调节器0

限幅值、转速反应系数a等，因为它们都在电流环之外。

8、在转速、电流双闭环调速系统内转速调节器不是PI调节器，而是P周节器，对系统G静、动态性能将会产生什么影

响？

答：在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器采用P调节器，整个系统成为一个有静差刀系统。

转速调节器不饱和，一直处于主导地位；电流调节器不饱和，形成一个电流随动子系统，无法形成在最大电流下在

最短时间内使速度上升/下降最快，动态响应较慢。

9,反应控制系统G三个根本控制规律是什么？

答：1）只用比例放大器0）反应控制系统，其被调量是有静差

2）反应控制G作用是抵抗扰动、服从给定

3）系统G精度依赖于给定和反应检测精度。

10、晶闸管整流器G缺点是什么？？（8分）

答：首先由于晶闸管G单向导电性，它不允许电流反向，给系统可逆运行造成困难。另一个问题是对

过电流、过电压和过高G4,/4与都十分敏感。最后，谐波与无功功率造成内电力公害是晶闸管

整流装置进一步普及G障碍。

11、画转速负反应闭环直流调速系统稳态结构框图。说明单闭环调速系统能减少稳态速降G原因，改变

绐定电压或者调整转速反应系数能否改变电动机G稳态转速?为什么？

答：

反应单闭环调速系统能够减少稳态速降内实质在于它内自动调节作用，在于它能随着负载变化而相应

地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降O变化。

KpKsU；IdR

稳态转速为:n=

Q(l+K)C(l+K)

KKa

从上式可可得：改变给定电压能改变稳态转速；调整转速反应系数，那么长=」^二也要改变，

因此也能改变稳态转速。

12、伯德图内低中高三个频段包括哪几方面O特征？

答：1）中频段以一如dB/dec（D斜率穿越OdB线，而且这一斜率能覆盖足够G频带宽度，那么系统G稳

定性好。

2）截止频率（或称剪切频率J"越高，那么系统G快速性越好。

3）低频段内斜率陡、增益高，说明系统内稳态精度高。

4）高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰内能力越强。

13、交流异步电动机和直流电动机G数学模型相比有什么本质区别？

答：1）异步电动机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互

相都有影响，所以是强耦合G多变量系统；2）数学模型也是非线性内；3）是一个高阶系统。

14、电压空间矢量PWM控制技术②控制模式有什么特点？

答：1）逆变器内一个工作周期分成6个扇区，每个扇区相当于常规六拍逆变器内一拍。

2）在每个小区间内虽有屡次开关状态内切换，但每次切换都只涉及一个功率开关器舛，因而开

关损耗较小。

3）每个小区间均以电压矢量开始，又以零矢量结束。

4）利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简单。

5）采用SVPWM控制时，逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，这比一般（DSPWM逆变器

输出电压提高了15%。

15、从转差功率是消耗还是回收可以把异步电动机内调速系统分为哪几类？都分别有哪几种调速方法？

答：1）转差功率消耗型调速系统。例如：降压调速、电磁转差离合器调速、绕线转子异步机转子串电

限调速。

2）转差功率馈送型调速系统。例如：绕线转子异步机串级调速和双馈电机调速。

3）转差功率不变型调速系统。例如：变极对数调速、变压变频调速

16、以下图带转速负反应G闭环直流调速系统原理图，各部件G名称和作用。

答：1）比拟器：给定值与测速发电机内负反应电压比拟，得到转速偏差电压

2）比例放大器A：将转速偏差电压AU〃放大，产生电力电子变换器UPE所需G控制电压U,。

3）电力电子变换器UPE：将输入三相交流电源转换为可控G直流电压U,1。

4）M电机：驱动电机。

5）TG发电机：测速发电机检测驱动电机0）转速。

6）电位器：将测速发电机输出电压降压，以适应给定电压幅值U-

17、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要调节作用？

答：电网电压波动时，ACR起主要调节作用；负载扰动时，ASR起主要抗扰调节作用。

18、转速、电流双闭环调速系统中分别按什么典型型系统进行设计？为什么？

答：转速环按典型（II）型系统设计，抗扰能力（强），稳态（无静差）。

电流环按典型（I）型系统设计，抗扰能力（稍差），超调（小）。

计算题

1、某生产设备欲用60kw直流电动机拖动，直流电动机为Z2~93型，200W305As1000r/min,电枢电

阻Ra=0.08Q,整流器内阻和平波电抗器电阻为0.1Q、Ce=O.2、Tm=O.097s>TL=O.012s、Ts=O.0017s,

要求D=20、S<5乐问系统采用比例调节器能否满足稳定要求？

解：

.Unorn—InomXRa220_305X0.08....八icu八7•/

1）r=--------------=----------------V•min/x=0.195W-mm/y................①

Ce*m1000

n,-5_1000x0.055()

A〃”=lom——=2.63r/min②

0(1-S)20x(1-0.05)20x0.95

2)系统G开环额定转速降落

小R_305x0.08

=124.7r/min...................(3)

0.1956

长=也-1=^^-1=47.4・・

3)由式△%=y得:•④

1+KAn”2.63

(4)从系统稳定条件，计算闭环系统放大系数

“I”⑺+1)+7：0.097x(0.012+0.0017)+0.00172,今

--------------------------=---------------------------------------------------------=03・3..........⑨

T,TS0.012x0.0017

可见，K<K(r系统能稳定运行。

2、一个三相桥式晶闸管整流装置供电G转速，电流双闭环调速系统，根本数据如下：直流电动机：220v,

136A,1460r/min.Co=0.132V.min/r：晶闸管放大系数：Ks=40.电枢回路总电阳：

J?=1.0Q；时间常数：刀=0.002s,Tt=0.035,7〃=0.18s,电流反应系数：

/=0.05U/A,试求：当电流超调量345%时，1)时间常数1和0-2)计算电流调节

器参数3)校验近似条件。

解：

1]7\=0.0()17s.....................................①

T^.=Ts+T/tl=0.0037...........................②

2)rf=7j=().03s..........................................③

<5%K%=0.5.............................④

Kt=135.Lb.........................................⑤

长四达=2.026...................................⑥

K/

3)g,=K/=135.1J

1/31=196.1满足条件.........⑦

父1工工=40.82<满足条件....⑧

口1/口”.=180.8r,>.满足条件……⑨

3、某一调速系统，测得内最高转速特性为〃“max=1500//min,最低转速特性为

^min=150r/min,带额定负载时o速度降落=15〃/min,且在不同转速

下额定速降不变，试问系统能够到达内调速范围有多大？系统允许内静差率是多少？

解：

nmin=nomin-AnN=150-15r/nin=135r/min.....①

D=〃max/〃min="...........................②

S=/%minX100%=10%.....................©

评分：①1分，②③个2分，共5分；

4、有一V—M系统，：电动机：PN=2.SkW,UN=220V,IN=15.6A,nN=1500/7min,

=1.5Q,整流装置内阻=1Q,触发整流环节内放大倍数K5=35。求：1）系统开环工作

nd,试计算调速范围。=30时内静差率s值（3分）；2）当。=30,s=10%时，计算系统允许

④稳态速降（2分）；3）如组成转速负反应有静差调速系统，要求。=30,5=10%,在U；=10V

时，=/w〃=耳丫计算转速负反应系数二和放大器放大系数（5分）。

解：1〕Ce=Uz—1zR,=o.13IV.niin/r....①

小

=RI（l/Ce=297.7r/min...②

s=——D"z——=85.6%.........③

nN+L>4nz

2）AA?..=————<5.56r/niin.................®

，）（1—s）

3）K=△〃“/=53.5.........⑤

〃—Ri”.............@

z+1+大

"G(l+/O=30.18®31…⑦

kp=5/v+

1+kkdUn

，⑧

K=kpkJCe

a=0.00656V.min/r,⑨

k〃K

5、有一闭环系统，其控制对象棱递函数为：叱沟•（$）二

(阴+1)(口+1)

其中，T1>T2,K2为控制对象G放大系数。设计任务为校正成典型I型系统。试:

（1）写出典型I型系统开环传递函数；（4分）

（2）选择调节器结构并写出校正后系统G开环传递函数；（6分）

（3）选择合理内参数配合形式。（5分）

解：（1）典型I型系统开环传递函数：

（2）对于双惯性环节控制对象，假设