《数字孪生技术应用》课件-定义对象的运动学

定义对象的运动学定义对象的运动学实例1：定义单运动关节本例中,运动学链接的相互关系如图2-1所示。1)在ProcessSimulate的标准模式下,打开教学资源包配套练习demo文件two_blocks.psz。2)在对象树中,单击two_blocks_user1∗,将其设置为建模状态。3)选中对象树中的two_blocks_user1∗,单击“建模选项卡→运动学设备→运动学编辑器”打开运动学编辑器对话框。图2-1运动学链接相互关系定义对象的运动学实例1：定义单运动关节4)在“运动学编辑器”对话框中,单击“创建连杆”,在图形查看器中,选择下部的长方体,在“连杆属性”对话框中,单击“确定”

按钮,如图2-2所示。5)重复上一步的操作,在创建的第二个连杆

中,选择图形查看器中上部的那个长方体。图2-2连杆属性对话框定义对象的运动学实例1：定义单运动关节6)单击“运动学编辑器”中的连杆1,按住<Ctrl>键,单击连杆2,再单击“创建关节”,在“关节属性”对话框中,单击确定按钮,这样设定的运动关节的方向是从原点(0,0,0)位置沿着其Z轴方向运动至(0,0,100)位置,如图2-3所示。图2-3关节属性对话框定义对象的运动学实例1：定义单运动关节7)设置“选取级别”模式为“组件”

,右击对象树中的two_blocks_user1∗,选择“关节调整”,弹出如下对话框,可以检查上述为对象two_blocks_user1定义的运动学设置,如图2-4所示。8)拖动“关节调整”对话框中的“转向/姿态”滑动条后,单击“重置（R）”按钮使其复位到0。图2-4关节调整对话框定义对象的运动学实例1：定义单运动关节再次打开“运动学编辑器”

对话框,双击j1的关节

箭头,弹出“关节属性”对话框,单击对话框左下角的下拉按钮展开对话框,在“限制类型”中选择“常数”,在“上限”的值中输入150,单击确定按钮,关闭对话框,如图2-5所示。图2-5关节属性参数设置定义对象的运动学实例1：定义单运动关节9)再次打开two_blocks_user1∗的关节调整,可以看到对它的运动范围做了0~150的限制,如图2-6所示,拖动“转向/姿态”滑动条,可以在图形查看器中看到上部方体的转动受到了相应范围的限制。图2-6设置运动范围后的关节调整对话框定义对象的运动学实例1：定义单运动关节实例1演示录屏：插入演示视频定义对象的运动学实例2：定义简单结构对象的运动学1)在ProcessSimulate标准模式下新建一个RobcadStudy,然后使用“插入组件”命令,将room_door_geo_user2.cojt作为ToolProtype类型插入。2)在对象树中,选中room_door_geo,将其设置为建模状态。3)对于本例中的简单结构对象——门(room_door_geo),它一共有两个运动关节,一个是门板绕着门铰链相对于门框的转动,另一个是门把手绕着门板的转动。所以将打开运动学编辑器

页面,为room_door_geo创建这样的两个运动关节,如图2-7所示。图2-7运动学链接相互关系定义对象的运动学4)打开运动学编辑器,分别创建三个连杆:门框(不运动的)部分命名为Base,门板部分命名为Link1,门把手部分命名为Link2,如图2-8所示。图2-8创建三个连杆实例2：定义简单结构对象的运动学定义对象的运动学5)添加BASE和Link1之间的运动关节j1:绕着沿铰链Z向的轴转动。选中BASE和Link1,单击“创建关节”,在“关节属性”对话框中,设定运动轴的起点是铰链Z向的顶部中心点,终点是铰链Z向的底部中心点。一般情况下,门向里的方向打90°,所以也要给j1的运动范围设定限制。如图2-9所示设定j1的“关节属性”,完成后单击确定按钮。图2-9设定门的运动范围实例2：定义简单结构对象的运动学定义对象的运动学6)添加连杆1和连杆2之间的运动关节j2:门把手绕着X方向的轴转动,如图2-10所示设定j2的关节属性,完成后单击确定按钮。图2-10设定门把手的运动范围实例2：定义简单结构对象的运动学定义对象的运动学7)打开room_door_geo的关节调整页面,拖动“转向/姿态”滑动条,如图2-11所示,可以在图形查看器中看到相应部件随运动关节的运动,这帮助检验对象的运动学定义正确性。8)完成后,关闭JointJog对话框。可以选择结束对room_door_geo的建模,然后保存当前Study。下次打开