《工业机器人模块化智能视觉定位系统规范》

ICS25.04

CCSN10

CASME

中国中小商业企业协会团体标准

T/CASMEXXXX—XXXX

工业机器人模块化智能视觉定位系统规范

Specificationformodularintelligentvisualpositioningsystemsforindustrialrobots

征求意见稿

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

中国中小商业企业协会  发布

T/CASMEXXXX—XXXX

工业机器人模块化智能视觉定位系统规范

1范围

本文件给出了工业机器人模块化智能视觉定位系统的系统架构，并提出了系统的设计规范、制造规

范、应用规范以及维护方面的要求。

本文件适用于工业机器人模块化智能视觉定位系统的设计、制造、应用与维护。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T39004-2020工业机器人电磁兼容设计规范

GB/T39005-2020工业机器人视觉集成系统通用技术要求

GB/T39006-2020工业机器人特殊气候环境可靠性要求和测试方法

GB/T39266-2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法

GB/T39360-2020工业机器人控制系统性能评估与测试

GB/T39404-2020工业机器人控制单元的信息安全通用要求

GB/T39590.1-2020机器人可靠性第1部分：通用导则

GB/T43210.1-2023机器人服务机器人模块化第1部分：通用要求

GB/T40575-2021工业机器人能效评估导则

GB/T40576-2021工业机器人运行效率评价方法

GB/T41784-2022信息技术实时定位视觉定位系统数据接口

GB/T43210.1-2023机器人服务机器人模块化第1部分：通用要求

3术语和定义

GB/T41784-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

模块化视觉定位modularvisualpositioning

将利用视觉图像实现定位的功能集成为相对独立的单元。

[来源：GB/T41784-2022，3.2，有修改]

4系统架构

4.1硬件模块

4.1.1传感器

包括高分辨率摄像头、图像传感器等，用于采集物体场景的图像。

4.1.2光源

用于提供适当的光照条件，以确保图像质量和物体识别的准确性。

4.1.3机器人控制系统

负责控制工业机器人的运动和操作。

4.1.4通信接口

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通信接口应同时满足可靠性、实时性、协议兼容性、可扩展性、安全性的要求。

4.2软件模块

4.2.1图像处理

对采集到的图像进行预处理、滤波、去噪等操作，以优化图像质量和提取关键特征。

4.2.2物体识别和检测

通过算法和模型进行物体的识别、分类、定位和检测。

4.2.3特征点提取

提取物体图像中的特征点或特征描述符，以实现物体的精确定位和姿态估计。

4.2.4姿态估计和定位

根据提取的特征以及已有的模型和算法，估计目标物体的精确位置和姿态信息。

4.2.5控制算法

根据物体的定位信息，生成适当的机器人运动轨迹和操作命令，实现精确的定位操作。

4.3数据接口

4.3.1与机器人控制系统的数据接口

负责传输定位结果、控制指令和状态信息等。

4.3.2与其他设备或系统的数据接口

与工业生产线中的其他设备（如搬运机器人、传送带等）进行数据交互和协同工作。

4.4校准和标定模块

用于对视觉系统进行校准和标定，以消除系统误差并提高定位精度。

5设计规范

5.1.1系统应具备模块化设计并应满足GB/T43210.1-2023的要求，方便维护更换硬件组件。

5.1.2确保系统的可靠性和稳定性，避免因设计不当而引起系统错误或故障。

5.1.3系统应具备严格的防护措施，以防止系统发生电磁干扰和电气故障。

5.1.4设计唯一的实物坐标系，便于数据计算和分析。

5.1.5设计多种通讯接口，适应不同的硬件传感器和软件平台。

5.1.6视觉集成系统应满足GB/T39005-2020的要求。

5.1.7工业机器人电磁兼容应符合GB/T39004-2020的要求。

5.1.8工业机器人的运行可靠性应符合GB/T39590.1-2020中第4章的要求。

5.1.9工业机器人模块化智能视觉定位系统的数据接口应符合GB/T41784-2022的要求。

6制造规范

6.1制造流程和质量管理

6.1.1制定详细的制造流程，确保质量符合GB/T39360-2020第5章的要求。

6.1.2建立健全的质量管理体系，包括质量控制计划、检验标准和流程等，以最大限度地保证产品质

量和一致性。

6.2原材料和零部件采购

6.2.1确定适用于工业机器人模块化智能视觉定位系统的原材料和零部件清单。

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6.2.2根据设计要求选择合格的供应商，并与其建立稳定的供应关系。

6.2.3对所采购的原材料和零部件进行严格的质量检查，确保其符合规范要求。

6.3组装和调试

6.3.1制定组装和调试工艺规程，确保每个组装步骤按照标准进行操作，生产制造应符合GB/T

39590.1-2020中第6章的要求。。

6.3.2严格执行组装和调试过程中的检验和测试，对每个模块和组件进行功能测试和验证。

6.3.3记录和追溯每个组装步骤，保留相关记录以备查验。

6.4校准和标定

6.4.1制定校准和标定流程，确保工业机器人模块化智能视觉定位系统具备高精度的定位能力。

6.4.2配备合适的校准工具和测试设备，并对其进行定期校准和维护。

6.4.3跟踪并记录每个系统的校准历史和结果。

6.5文档和标识

6.5.1编制详细的制造文件，包括装配图纸、工艺指导书、检验标准等，以确保产品制造的一致性和

可追溯性。

6.5.2对产品进行标识和唯一编码，便于追溯和识别。

6.6质量控制

6.6.1建立完善的质量控制体系，包括过程控制、检验测试、纠正措施等，以确保产品符合规范要求。

6.6.2对生产过程中的关键环节进行监控和审查，及时发现和解决潜在的质量问题。

7应用规范

7.1安全规范

7.1.1应制定安全操作规程，确保系统的操作不会对人员、设备或环境造成伤害。

7.1.2设计和实施安全措施，如防护罩、紧急停止装置、安全传感器等，以防止意外事故的发生。

7.2操作规程

7.2.1确定操作人员的培训要求和资质，只允许经过培训和授权的人员操作系统。

7.2.2制定详细的操作指南和程序，包括启动和关闭系统、调整参数、备份数据等。

7.3设备维护

7.3.1制定定期维护和保养计划，包括清洁、校准、更换磨损部件等。

7.3.2建立设备维护记录和检查表格，跟踪维护历史并及时处理问题。

7.4数据安全与隐私

7.4.1设计和实施数据保护措施，确保采集到的图像数据和定位信息的安全性和机密性。

7.4.2各模块的通信安全应符合GB/T39404-2020的要求。

7.5系统集成

7.5.1根据本文件5.5条的要求，制定系统集成规范，确保工业机器人模块化智能视觉定位系统与其

他设备或系统的无缝协作。

7.5.2定义数据接口和通信协议，确保各个模块之间能够互联互通。

7.6性能评估

7.6.1设定性能指标和测试标准，对工业机器人模块化智能视觉定位系统进行评估和验证。

7.6.2性能评估应符合GB/T40575-2021的要求；

7.6.3运行效率的评价方法应符合GB/T40576-2021的要求。

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7.6.4进行实际场景的测试和评估，包括定位精度、识别准确率、响应时间等参数。

7.6.5工业机器人模块化智能视觉定位系统机械环境可靠性应符合GB/T39266-2020中第4章的规定。

7.6.6工业机器人模块化智能视觉定位系统特殊环境可靠性应符合GB/T39006-2020第5章的规定。

7.7用户培训和支持

7.7.1为用户提供详细的操作手册和培训材料，以确保他们正确使用和维护系统。

7.7.2建立技术支持渠道，及时响应用户的问题和需求，并提供解决方案和支持。

7.8更新和升级

7.8.1提供系统的软件和固件更新机制，确保系统始终具备最新的功能和性能。

7.8.2提供升级路径和指导，以满足客户特定的需求和要求。

8维护规范

8.1定期保养

8.1.1制定定期保养计划，包括清洁、润滑、紧固等操作，以确保系统的正常运行。

8.1.2检查系统各部件的磨损情况，并及时更换需要更换的零部件。

8.2校准和标定

8.2.1定期进行系统的校准和标定，以保证定位精度和姿态估计的准确性。

8.2.2根据制造商提供的指导或规程执行校准和标定操作，并记录相关结果。

8.3故障维修

8.3.1建立故障检测和排除的流程，对系统出现的故障进行诊断和维修。

8.3.2培养专门的技术人员，具备故障排除和维修的能力，确保故障能够及时解决。

8.4备件库存

8.4.1建立合理的备件库存，包括常见易损耗零部件和关键组件。

8.4.2对备件进行分类、标识和管理，确保在需要更换时能够快速取得。

8.5软件升级

8.5.1提供合适的软件升级和更新机制，以修复软件漏洞、增加新功能或改进系统性能。

8.5.2在确保系统稳定性的前提下，定期检查和升级系统的软件版本。

8.6维护记录和报告

8.6.1记录每次维护操作的时间、内容、人员等相关信息，并保存维护记录。

8.6.2编写维护报告，包括对系统状态的评估、维修结果的说明等。

8.7培训和知识共享

8.7.1对维护人员进行培训，提升他们的技术水平和维修能力。

8.7.2促进知识共享和经验交流，建立维护团队的学习和成长机制。

8.8安全与环境管理

8.8.1确保维护过程的安全和环境良好。

8.8.2妥善处理旧设备和部件的废弃物，制定正确的处理和回收程序。

9兼容性规范

9.1通信协议

确定系统与工业机器人之间的通信接口和协议，例如使用以太网或其他标准工业通信协议（如

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