智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 5.4 ROS的安装

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计算平台部署与测试项目五ROS的安装与使用任务4ROS的安装目录01.任务描述02.任务目标03.任务准备04.知识准备05.任务实施06.评价反馈01.任务描述

目前，ROS的安装是基于Linux系统，在实现ROS的安装之前，需要确认已经正确安装好Ubuntu18.04系统，主管要求你协助新人完成ROS的安装与配置，你能完成这个任务吗？02.任务目标通过学习，希望同学们完成以下任务。了解能够安装ROS的平台。熟悉ROS的安装方法。熟悉ROS安装过程中常见问题的解决方法。能够根据不同的Ubuntu系统选择对应版本的ROS。能够在常见的硬件平台上安装正确的ROS版本。能够解决安装过程中常见的问题。具有良好的团队协作精神和较强的组织沟通能力。具备良好的职业道德。获得多途径检索知识、分析解决问题以及多元化思考解决问题的方法，形成创新意识。03.任务准备常规实训着装防护装备安装有ROS系统的计算机平台教学设备ROS教学工具04.知识准备

到目前为止ROS发布了ROS1.0、BoxTurtle、CTurtle、Diamondback、ElectricEmys、GroovyGalapagos、Indigo1gloo、JadeTurile、KineticKame、LunarLoggerhead、MelodicMorenia和Noctic等版本。目前，使用比较广泛的ROS版本是KineticKame和Melodic。一、ROS的发行版本WillowGarage于2007年1月启动，并于2007年11月7日向SourceForge提交了第一份ROS代码。WillowGarage公司和斯坦福大学人工智能实验室合作以后，在2009年初推出了ROS0.4，这是一个测试版的ROS，之后的版本才正式开启了ROS的发展成熟之路。在2010年1月22日，ROS1.0正式亮相。著名的ROSBoxTurtle版是2010年3月1日首次发布的，ROS中的许多堆栈在此版本中都有其最初的1.0版本。CTurtle于2010年8月2日发布，是ROS发行版的第二个版本。它主要是对ROSBox'Turtle中已经发布的库进行增量更新。此后，和Ubunlu、Android系统一样，每个版本都以C、D等按字母顺序起名。Diamondback是ROS发行版的第三个版本，于2011年3月2日发布。它包含40多个新堆栈，包括对Kinect的支持、来自不断发展的ROS社区的贡献堆栈，以及点云库的稳定版本。Diamondback的设计比ROSCTurtle更小、更轻，且更易于配置。ElectricEmys于2011年8月30日发布，将ROS支持扩展到许多新平台，如Android和Arduino。ROSFuerteTurtle是ROS发行版的第五个版本，于2012年4月23日发布。ROSFuerte进行了重大改进，使其更容易与其他软件框架和工具集成。具体工作包括重写构建系统、迁移到Qt框架,以及继续过渡到独立库。ROS旨在使机器人代码更具可复用性，此版本为下一代优秀的机器人库奠定了坚实的基础。ROSGroovyGalapagos是ROS发行版的第六个版本，于2012年12月31日发布。在此版本中，专注于ROS的核心基础架构,使其更易于使用、更模块化、更具可扩展性，可在更多操作系统/硬件架构/机器人上工.作,最重要的是进一步让ROS社区参与进来。ROSHydroMedusa是ROS发行版的第七个版本，于2013年9月4日发布。在此版本中，专注于将ROS中的许多软件包转换为新的Catkin构建系统，同时修复和改进核心ROS组件。此外,RViz和rql等工具也有许多改进。ROSKineticKame是第十个ROS发行版，它于2016年5月23日发布。其主要基于Ubuntu16.04(Xenial)版本进行更新，支持Q5，同时支持的(Gazebo官方版本为7.x系列。ROSMelodicMorenia是第十二个ROS发行版。它于2018年5月23日发布，主要针对Ubunlu18.04(Bionic)版本，Melodic是第一个使用C++14而不是C++11的ROS版本。时至今日，ROS已经相继更新推出了多种版本，供不同版本的Ubunlu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境，ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本。ROS的安装有两种方式，分别是软件源安装和源码编译安装。二、ROS的安装1.软件源安装

软件源安装是通过源码包安装，可以自行调整编译参数，最大化地定制安装结果，能较好地防止新手在安装过程中，因为一些参数设置错误而导致的安装错误。而且它也相对比较安全，能在一定程度上防止恶意篡改，它的卸载和迁徙过程也极为方便和简单。2.源码编译安装

源码编译安装是指将使用特定的格式和语法所书写的文本代码编译成二进制语言后，在计算机上完成安装。源码编译安装的步骤多，需要手动解决软件之间的依赖性，比较烦琐且编译安装时间长，编译过程中如有报错初学者很难解决。

在本任务中，采用的安装方式是软件源安装。三、安装步骤（1）设置ROS相关软件源。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list（2）设置秘钥。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654（3）更新系统，确保软件包索引是最新的。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudoaptupdate（4）安装ROS软件包。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudoaptinstallros-melodic-desktop-full（5）设置ROS环境变量。在Ubuntu终端上执行如下命令：echo"source/opt/ros/melodic/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc（6）安装rosinstall及其依赖软件包。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudoaptinstallpython-rosdeppython-rosinstallpython-rosinstall-generatorpython-wstoolbuild-essential（7）初始化rosdep。在Ubuntu终端上执行如下命令：sudorosdepinitrosdepupdate注意：由于网络原因，rosdepupdate可能会失败。此时需要修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/目录下的sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py文件，将其中的DOWNLOAD_TIMEOUT数值改大（缺省为15.0秒，可以改成100秒以上），多执行几次。四、安装验证在Ubuntu终端上执行如下命令：roscore如果能成功运行，说明ROS已经成功安装，如图所示。05.任务实施按照前面所了解的知识内容和小组内部讨论的结果，制定工作方案，落实各项工作负责人，如任务实施前的准备工作、实