PLC应用技术项目教程课件：机械手控制系统设计

PLCapplicationtechnologyPLC应用技术项目教程顺序控制系统设计CONTENTS01任务4.1机械手控制系统设计任务4.2交通信号灯控制系统设计目

录02任务4.1机械手控制系统设计知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计（1）PLC梯形图程序设计一般有两种方法。经验设计法顺序设计法（2）所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。（3）顺序功能图（SequentialFunctionChart,SFC）是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计PLC的顺序控制程序的有力工具。知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计1.顺序功能图语言的基本元素1）步的基本概念2）初始步3）活动步4）有向连线5）转换和转换条件2.顺序功能图的基本结构1）单序列2）选择序列3）并行序列知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计

顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作表周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（Step），并用编程元件（例如位存储器M）来代表各步。

与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始状态一般是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少应该有一个初始步。如左图的M4.0。

知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计

转换用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线旁，使用得最多的是布尔代数表达式知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计1）单序列

单序列由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅有一个转换，每一个转换的后面只有一个步2）选择序列

选择序列的开始称为分支,转换符号只能标在水平连线之下。如果步M4.0是活动步，并且转换条件I0.0为1状态，则发生由步M4.1----步M4.3的进展。一般只允许同时选择一个序列。选择序列的结束称为合并知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计3）并行序列

并行序列的开始称为分支，当转换的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。当步M4.0是活动的，并且转换条件I0.0为1状态，步M4.1和步M5.1同时变为活动步，同时步M4.0变为不活动步。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。步M4.1和步M5.1被同时激活后，每个序列中活动步的进展将是独立的。在表示同步的水平双线之上，只允许有一个转换符号。并行序列用来表示系统的几个同时工作的独立部分的工作情况。并行序列的结束称为合并，在表示同步的水平双线之下，只允许有一个转换符号。知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计2.编程方法应用举例

1）置位复位指令实现顺序功能图知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计2.编程方法应用举例

2）选择序列的实现知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计2.编程方法应用举例

2）选择序列的实现知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计2.编程方法应用举例

3）并行序列的分支和合并的设计方法知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计2.编程方法应用举例

3）并行序列的分支和合并的设计方法知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计2.编程方法应用举例

4）使用延时时间转换条件的设计方法知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计5）启保停设计法启保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，不需要编程元件作中间环节，各种型号PLC的指令系统都有这一类指令。

知识点1顺序控制设计法任务4.1机械手控制系统设计6）.比较指令实现顺序控制

用整形变量表示工步，在每个工步前放置一个比较指令