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)上升时间，峰值时间，最大超调量，在调节时间3.3计算稳态误差3.3.1单位阶跃参考输入时系统稳态误差令,,并将、带入开环传递函数得：于是、开环增益K=60，为Ⅰ型系统。静态位置误差系数为：稳态误差为：因此当输入为单位阶跃信号时系统的稳态误差为0。3.3.2单位斜坡参考输入时系统稳态误差令，并将带入开环传递函数得：于是、开环增益K=60，为Ⅰ型系统。静态速度误差系数为：稳态误差为：则系统对单位斜坡输入信号的稳态误差约为0.017。3.3.3单位阶跃扰动输入时系统稳态误差当时系统在扰动下输出量的实际值为：而输出量的希望值为零，因此误差信号为：系统在时的稳态误差：因此系统在单位阶跃扰动转矩作用下的稳态误差为03.3.4单位斜坡扰动输入时系统稳态误差系统在时的稳态误差：因此系统斜坡扰动转矩作用下的稳态误差为0.56。3.4验证程序和图形3.4.1单位阶跃参考输入时系统响应扰动时系统的闭环传递函数为单位阶跃参考输入时的响应，即负载转矩W(s)=0,输入为R(s)=1/s的直流电机控制系统得输出响应，MATLAB的Editor/Debugger输入程序为：num=[30,1800];%分子多项式den=[1,60,1800];%分母多项式sys=tf(num,den)ltiview({'step'},sys)得图3所示的系统仿真响应曲线。图3-1单位阶跃参考输入时系统响应曲线在仿真图3-1中可以直观看出：所得结果与公式（3.10）的数值计算结果几乎一样；当经过一段调节时间后系统输出趋近于1，达到稳态，与输入相等，因此在单位阶跃参考输入时系统的稳态误差为零，与计算得出的数值相同。3.4.2单位斜坡参考输入时系统响应求单位斜坡参考输入时响应，即负载转矩W(s)=0,输入为的直流电机控制系统得输出响应，MATLAB的Editor/Debugger输入程序为：num=[30,1800];%分子多项式den=[1,60,1800];%分母多项式sys=tf(num,den);%系统表示t=[0:0.0001:0.5];%仿真时间0.5su=t;lsim(sys,u,t,0);grid%U和T描述的信号时间响应xlabel('t');%横坐标注释ylabel('y(t)');%纵坐标注释title('rampresponse')%打印标题得图3-2所示的系统仿真响应曲线。图3-2单位斜坡参考信号输入时系统的响应曲线由图3-2可知，在经过一段时间的调节时间后，系统达到稳定，系统的输出响应曲线与输入曲线相互平行，因此在单位斜坡参考信号输入时系统存在误差约为0.017，与计算所的结论相同。3.4.3单位阶跃扰动输入时系统响应要求单

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