江西农业工程职业学院《机器视觉与图像处理》2023-2024学年第一学期期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页江西农业工程职业学院《机器视觉与图像处理》

2023-2024学年第一学期期末试卷题号一二三四总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的话题（Topic）通信是一种常见的数据传输方式。在一个复杂的机器人系统中，多个节点可能会同时订阅同一个话题。当发布者发布的数据量较大时，以下哪种情况可能会发生？（）A.订阅者能够快速接收和处理所有数据，不会有任何问题B.由于网络带宽限制，部分数据可能会丢失C.系统会自动降低发布者的数据发送速度，以适应订阅者的处理能力D.订阅者会按照优先级顺序接收和处理数据2、在ROS中开发机器人的语音交互功能时，如果语音识别的准确率较低，会对用户体验产生什么影响？（）A.用户难以与机器人有效沟通B.机器人自主学习提高准确率C.用户体验不受影响D.系统性能提升3、假设在一个复杂的机器人任务中，需要对机器人的运动轨迹进行精确规划。在ROS中，以下哪种算法或工具可能是最适合的？（）A.A*算法B.RRT算法C.人工势场法D.随机漫步算法请分别阐述每个选项在机器人运动轨迹规划中的特点和适用条件4、假设在ROS中开发一个用于极地考察的机器人，需要应对极寒、大风和低光照等极端环境。以下哪种技术和装备可能会被用于极地机器人？（）A.耐寒材料和保温结构B.抗风设计和能源存储C.低光照视觉系统和导航设备D.以上都有可能5、在机器人的协作工作中，需要解决任务分配和资源共享的问题。假设多个机器人共同完成一个大型项目，每个机器人具有不同的能力和资源。以下哪种方法能够有效地协调资源分配，提高工作效率？（）A.基于合同的资源分配B.基于市场机制的资源分配C.基于中央控制的资源分配D.基于分布式协商的资源分配6、当在ROS中开发一个具有多个执行器的机器人时，需要对执行器的协同控制进行设计。假设执行器之间存在复杂的运动关系，以下哪种控制策略能够实现精确的协同动作？（）A.独立控制每个执行器，不考虑协同B.基于主从控制的策略C.分布式协同控制算法D.不进行协同控制，执行器自由运动7、在ROS中，对于机器人的软件开发过程，需要遵循一定的代码规范和风格。以下哪种做法能够提高代码的可读性和可维护性？（）A.统一的变量命名和函数注释B.随意的代码风格，不做规范C.只关注功能实现，不考虑代码风格D.不写注释，依靠代码本身理解8、当使用ROS开发水下机器人系统时，以下哪种通信方式能够在水下环境中实现可靠的数据传输？（）A.水声通信B.蓝牙通信C.Wi-Fi通信D.光纤通信。假设水下机器人需要与水面基站或其他水下设备进行实时的数据交换，考虑到水下环境的特殊性，上述哪种通信方式能够提供更稳定和有效的数据传输，并分析其在ROS中的配置和应用9、当使用ROS控制一个具有多个自由度的机器人关节时，需要进行复杂的运动学和动力学解算。以下哪种方法和工具可能会被用于关节控制？（）A.正逆运动学求解器和动力学库B.智能优化算法和模型预测控制C.自适应控制和反馈线性化D.以上都有可能10、在机器人的通信网络中，需要保证数据的安全性和完整性。假设机器人系统涉及敏感信息的传输。以下哪种加密和认证技术能够有效地保护通信内容，防止数据泄露和篡改？（）A.RSA加密算法B.AES加密算法C.数字签名技术D.以上技术均可11、假设要在ROS中开发一个能够自主充电的机器人，以下哪个模块或功能是关键的？（）A.电池电量监测B.充电接口识别C.路径规划到充电点D.充电协议支持请详细说明每个选项在自主充电功能实现中的必要性和作用12、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是13、在使用ROS控制机器人进行物体抓取时，需要精确的力控制。假设需要根据抓取物体的材质和形状实时调整抓取力的大小，以下哪种传感器可能最为关键？（）A.压力传感器B.位置传感器C.速度传感器D.温度传感器14、当在ROS中开发一个需要适应复杂环境变化的机器人时，以下哪种机器学习模型用于环境感知和适应可能是最有潜力的？（）A.生成对抗网络B.循环神经网络C.自编码器D.决策树请详细分析每个机器学习模型在处理复杂环境变化中的特点和应用可能性15、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是16、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是17、ROS中的动作（Action）是一种用于长时间任务的通信机制。假设一个机器人需要执行一个复杂的搜索任务，其状态包括正在搜索、找到目标和任务完成。以下关于动作通信的描述，正确的是？（）A.动作通信只能单向传递信息，从客户端到服务器B.客户端可以在任务执行过程中随时取消任务C.服务器无法向客户端反馈任务的中间状态D.动作通信不支持任务的超时处理18、在一个基于ROS的机器人舞蹈表演项目中，如果音乐与机器人动作的同步机制出现问题，会导致什么结果？（）A.表演效果不佳，动作与音乐不协调B.表演更精彩C.系统自动调整同步D.对表演没有影响19、在基于ROS的机器人视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统中，以下哪种特征提取算法常用于提高地图的准确性和鲁棒性？（）A.SIFT（Scale-InvariantFeatureTransform）B.SURF（SpeededUpRobustFeatures）C.ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）D.以上算法都可能适用20、在ROS中，为了实现机器人的自主导航，需要构建地图。假设使用激光雷达进行环境扫描来创建地图，以下哪种地图表示方法在ROS中较为常见？（）A.栅格地图B.拓扑地图C.矢量地图D.图像地图二、简答题（本大题共3个小题，共15分)1、（本题5分）简述ROS在建筑机器人中的应用。2、（本题5分）说明ROS中的智能决策算法集成。3、（本题5分）解释ROS中的系统集成测试方法。三、设计题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）在ROS框架下，为石油管道巡检机器人设计一个管道泄漏检测和定位系统。2、（本题5分）开发一个使用ROS的牡蛎养殖场牡蛎采集机器人的高效采集与分拣系统。3、（本题5分）基于ROS构建一个机器人的自主目标识别和分类系统，区分不同类型目标。4、（本题5分）基于ROS构建一个机器人的自主环境声音降噪和识别系统。5、（本题5分）利用ROS开发一个机场跑道检测机器人的道面缺陷检测与标记系统。四、分析题（本大题共2个小题，共20分)1、