工业机器人技术考核试题题库及答案

工业机器人技术考核题库

一、选择题

1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（）［单选题］*

A、基坐标系V

B、关节坐标系

C、工具坐标系

D、外部坐标系

2、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是

（）。［单选题］*

A、更换新的电极头V

B、使用磨耗量大的电极头

C、新的或旧的都行

D、电极头无影响

3、我国最早的机器人是在什么时候？（）［单选题］*

A、唐朝

B、清朝后期

C^解放后

D、西周时期V

4、下面哪种传感器不属于触觉传感器（）［单选题］上

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、压觉传感器

D、热敏电阻V

5、Al、A2和A3三轴（轴1、轴2和轴3）称为（），用以保证末端执行器达到工

作空间的任意位置。［单选题］*

A、腕部轴

B、次轴

C、主轴。

6、机器人中主轴的作用（）［单选题］*

A、用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置V

B、用以实现末端执行器的任意空间姿态

C、用以保证末端执行器达到的任意位置

D、用以实现末端执行器的任意空间变化

7、机器人能力的评价标准不包括：（）［单选题］*

A、智能

B、机能

C、动能V

D、物理能

8、传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平

稳运动。常见的传动机构有：齿轮传动、丝杠传动机构、皮带传动和链传动机构、流体传动（分

为液压和气压传动）、连杆传动。（）主要用于改变力的大小、方向和速度。［单选题］*

A、皮带传动和链传动机构

B、电动

C、齿轮传动V

D、杆传动

9、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号

（）.［单选题］*

A、无效V

B、有效

C、延时后有效

10、以下不属于RV减速器特点的是（）［单选题］*

A、高的刚度和疲劳强度

B、高寿命

C、回差精度稳定

D、随着使用时间的增长运动精度会显著降低V

11、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与

不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。［单选题］*

A、刚性制造系统

B、柔性制造系统V

C、弹性制造系统

D、挠性制造系统

12、依据压力差不同，可将气吸附分为（）。［单选题］*

①真空吸盘吸附②气流负压气吸附③挤压排气负压气吸附

A、A®②

B、B5③

C、C也③

D、D.02）③V

13、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。［单选题］*

A、关节角V

B、杆件长度

C、横距

D、扭转角

14、运动正问题是实现如下变换（）。［单选题］*

A、从关节空间到操作空间的变换V

B、从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到关节空间的变换

15、图中是哪个品牌的示教器？

［单选题］*

A、ABB

B、KUKAV

C、FANUC

D、安川电机

16、PLC的工作电源一般为（）。［单选题］*

A、DC24VV

B、AC24V

C、AC380V

D、DC36V

17、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。［单选题］*

A、物性型V

B、结构型

C、一次仪表

D、二次仪表

18、下列不属于传感器基本组成的是()［单选题］*

A、敏感元件

B、控制元件V

C、转换元件

D、转换电路

19、机器人紧急停止后，进行恢复操作时需要用到()［单选题］*

A、手动操作按钮

B、松开抱闸按钮V

C、手动运行快捷按钮

20、以下()项功能等于regl=「egl+reg2［单选题］*

A、Addregl,reg2V

B、Incrregl,reg2

C、以上都不对

21、步行机器人的行走机构多为()［单选题］*

A、滚轮

B、履带

C、连杆机构，

D、齿轮机构

22、数字式位置传感器不能用于()的测量。［单选题卜

A、机械手的旋转角度

B、工作台振动加速度V

C、工件的位移

D、机床刀具的位置

23、广速示教器主页面主页面画面有()个选项。［单选题卜

A、8

B、9

C、10V

D、11

24、在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可

以保证托盘具有足够的稳定性。相邻两层物品的摆放旋转90。角，一层呈横向放置，另一层呈纵

向放置，层间有一定的咬合效果，这种码放方式是（）［单选题］*

A、重叠式

B、纵横交错式V

C、正反交错式

D、旋转交错式

25、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输

出符合具体工业系统的要求。一般为（）o［单选题］*

A、4~20mA、-5~5VV

B、0〜20mA、0~5V

C、-20mA~20mA、-5-5V

D、-20mA~20mA、0~5V

26、下列那种机器人不是军用机器人。（）［单选题］〃

A、“红隼”无人机

B、美国的“大狗”机器人

C、索尼公司的AIBO机器狗V

D、“土拨鼠”

27、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运

动时出现。［单选题卜

A、完成一次正向运动学计算的时间

B、完成一次逆向运动学计算的时间V

C、完成一次正向动力学计算的时间

D、完成一次逆向动力学计算的时间

28、工业机器人运动自由度数，一般（）［单选题广

A、小于2个

B、小于3个

C、小于6个V

D、大于6个

29、磁吸式末端拾取工具在应用中具有更高的局限性，因为其作用对象需是具（）的工件。

［单选题］*

A、塑料

B、橡胶

C、铝合金

D、铁磁性V

30、WaitTime4；其中4指的是（3［单选题］*

A、4sV

B、4min

C、4h

D、无意义

31、给RV减速器涂抹完润滑脂后，要加装（）形圈。［单选题］*

A、U

B、W

C、OV

32、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）°［单选题］*

A、载波频率不一样

B、信道传送的信号不一样V

C、调制方式不一样

D、编码方式不一样

33、以下指令中进行圆弧插补运动的指令是（）。［单选题］*

A、MoveJ

B、MoveL

C、MoveCV

D、Offs

34、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值［单选题］*

A、手腕机械接口处V

B、手臂

C、末端执行器

D、机座

35、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：（）［单选题］*

A、精度

B、线性度

C、灵敏度v

D、分辨率

36、一个刚体在空间运动具有（）自由度。［单选题］*

A、3个

B、4个

C、5个

D、6个V

37、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机

器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。［单选题］*

A、CNT值越小，运行轨迹越精准V

B、CNT值大小，与运行轨迹关系不大

C、CNT值越大，运行轨迹越精准

D、只与运动速度有关

38、机器人的英文单词是（）［单选题］*

A、botre

B、boret

C、robotV

D、rebot

39、36.动作类型是指二业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列不

属于机器人动作类型有（）。［单选题］*

A、关节定位

B、直线运动

C、圆弧运动

D、曲面定位V

40、按照机构特征划分，哪一种机器人最接近人的动作。［单选题］*

A、直角坐标机器人

B、柱面坐标机器人

C、球面坐标机器人

D、关节型机器人V

41、示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作者手持移

动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通过示教器来完成？（）。［单选题］

①点动机器人；②编写、测试和运行机器人程序；③设定机器人参数；④查阅机器人状态

A、A®②

B、B®②③

C、C®③

D、D.①②③④V

42、力控制方式的输入量和反馈量是（）［单选题］*

A、位置信号

B、力（力矩）信号V

C、速度信号

D、加速度信号

43、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。［单选题卜

A、载波频率不一样

B、信道传送的信号不一样，

C、调制方式不一样

D、编码方式不一样

44、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值"单

选题］*

A、运动学正问题

B、运动学逆问题V

C、动力学正问题

D、动力学逆问题

45、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。［单选题］*

A、关节驱动器轴上

B、机器人腕部

C、手指指尖

D、机座V

46、［单选题］*

位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人

运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。

A、CNT值越小，运行轨迹越精准V

B、CNT值大小，与运行轨迹关系不大

C、CNT值越大，运行轨迹越精准

D、只与运动速度有关

47、机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

［单选题］*

A、绝对定位精度高于重复定位精度

B、重复定位精度高于绝对定位精度V

C、机械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

48、操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪;L部分组

成？（）

①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器［单选题］*

A、A5②

B、B.①②③

C、C.①③

D、D.①②③④V

49、.PLC称为（）。［单选题］*

A、可编程序控制器V

B、个人PC机

C、可编程逻辑门阵列

D、数字信号处理器

50、力控制方式的输入量和反馈量是（）［单选题］*

A、位置信号

B、力（力矩）信号V

C、速度信号

D、加速度信号

51、（）年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了

机器人Robot这个词。［单选题］*

A、1921V

B、1959

C、1930

Ds1962

52、反接制动电路中，需要用到以下哪种电气元件（）。［单选题］*

A、速度继电器V

B、温度传感器

C、开关电源

D、压力传感器

53、以P10点为基准点，沿着wobjl的Z轴正方向偏移10mm的程序为（）［单选题］*

A、MoveLOffs（P10,0,0,10）,vlOOO,fine,tooll

B、0ffs（0,0,10）,vlOCO,Z50,tooll

C、MoveLOffsfPlO^.O.lO）,vlOOO,fine,tooll\WObj:=wobjlV

D、MoveLOffs（P10,0,10,0）,vlOOO,Z50,tooll\WObj:=wobjl

54..RobotStudio是由（）公司推出的离线编程软件。［单选题］*

A、ABBV

B、FUNUC

C、KUKA

D、KAWASAKI

55、学习机器人通信，主要是为了（）。［单选题］*

A、与周边设备交互V

B、与示教器交互

C、与人交互

56、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过

示教最高速度时，以（）。［单选题］*

A、程序给定的速度运行

B、示教最高速度来限制运行V

C、示教最低速度来运行

D、程序报错

57、机器人语言是由（）表示的“0”和丁组成的字串机器码。［单选题］*

A、二进制V

B、十进制

C、八进制

D、十六进制

58、动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。［单选题］*

A、运动与控制V

B、传感器与控制

C、结构与运动

D、传感系统与运动

59、工业用照相机是基于（）原理制作而成的［单选题］，

A.压电效应

B.光电效应，

C.热电效应

D.霍尔效应

60、力控制装配将机器人的刚性柔顺化，应用于精密零部件的装配，（）了装配效率的同时，

0了装配误差，有利于实现精准装配而不会造成零件因压迫和撞击带来的损坏。［单选题］*

A、降低减小

B、提高增加

C、降低增加

D、提高减小V

61、GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的

位置，［单选题］*

A、2

B、3

C、4V

D、6

62、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊

钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功

能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态

（。［单选题］*

A、动作变化越大其工具控制点越精确V

B、动作变化越大其工具控制点越不精确

C、动作变化与其工具控制点无关

63、以下电器元件在电路中起过载保护作用的是（）。［单选题］*

A、熔断器

B、继电器

C、接触器

D、热继电器V

64、粘附剂与被粘附体间相溶性（）,粘附界面的强度（）。［单选题］*

A、越差；越牢固

B、越好；越差

C、越好；越牢固V

D、越好；不变

65、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机

器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。［单选题］*

A、PL值越小，运行轨迹越精V

B、PL值大小，与运行轨迹关系不大

C、PL值越大，运行轨迹越精准

66、传感器灵敏度定义是（）［单选题］*

A、输入信号/输出信号

B、输出信号/输入信号

C、输入信号变化/输出信号变化

D、输出信号变化/输入信号变化V

67、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成［单选题］*

A、末端执行器V

B、步进电机

C、3相直流电机

D、驱动器

68、安装J1轴时，首先应（）。［单选题］*

A、涂抹润滑脂

B、清洁安装表面，

C、给减速机加润滑脂

69、变频器的调压调频过程是通过控制【】进行的。［单选题］*

A、载波V

B、调制波

C、输入电压

D、输入电流

70、工业机器人常见的坐标系有（）。［单选题］*

①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系

A、<1X2）

B、①②③

C、④

D、①2WW

71、IDeleteInterrupt是指将中断程序（）。［单选题］*

A、连接

B、断开V

C、调用

72、为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。［单选题］*

A、速度为零，加速度为零V

B、速度为零，加速度恒定

C、速度恒定，加速度为零

D、速度恒定，加速度恒定

73、以下哪个（）不是驱动装置主要驱动方式。［单选题］*

A、电气驱动

B、液压驱动

C、气压驱动

D、机械驱动V

74、.以下电动机的启动方式中，可以有效抑制启动电流大、电力损耗大及机械振动带来的破

坏性冲击力的启动方式的是（）［单选题］*

A、Y/△降压启动

B、串电阻启动

C、软启动，

D、自耦变压器启动

75、机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是

（）旋转自由度确定。［单选题卜

A、6个，6个

B、3个，3个V

C、6个，3个

D、3个，6个

76、世界上第一台机器人Un1mate诞生于那年？（）［单选题］*

A、1955

B、1987

C、1962V

D、1963

77、交流伺服电动机编码器的Z相信号为（）0［单选题］*

A、一转信号V

B、正向脉冲

C、反向脉冲

D、角度脉冲

78、质量保证是质量管理的一部分。是致力于满足质量要求并得到（）的活动。［单选题］*

A、报酬

B、管理

C、信任V

D、信心

79、机器人中分辨率指的是（）［单选题卜

A、机器人所能实现的最小移动速度

B、机器人所能实现的最小移动位移

C、机器人关节所能达到的最小移动速度

D、机器人关节所能达到的最小移动位移V

80、步行机器人的行走机构多为（）［单选题］*

A、滚轮

B、履带

C、连杆机构V

D、齿轮机构

81、工业机器人视觉一般可以使用以下哪种检测器件（）。［单选题］*

A、工业相机V

B、光栅尺

C、指南针

D、自耦变压器启动

82、gi一般表示()。［单选题］*

A、数字量输入

B、模拟量输入

C、组输入V

83、FMC是()的简称。［单选题］*

A、加工中心

B、计算机控制系统

C、永磁式伺服系统

D、柔性制造单元V

84、ABB工业机器人在以下哪种情况下，不需要更新转数计数器。()［单选题］*

A、机器人断电重新启动V

B、当系统报警提示口0036转数计数器未更新”

C、当转数计数器发生故障修复后

D、更换伺服电动机转数计数器电池后

85、利用三点法建立工件坐标系时，X2点用于标定()轴的正方向。［单选题］*

A、XV

B、Y

C、Z

86、机器人三原则是由()提出的。［单选题］*

A、森政弘

B、约瑟夫英格伯格

C、托莫维奇

D、阿西莫夫V

87、机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类，可测量物体的距离和位置，识别物体

的形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该传感器称为()。［单选题］*

A、内部传感器

B、组合传感器

C、外部传感器V

D、速度传感器

88、传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量

的个数，被称之为传感器的（）。［单选题］*

A、精度

B、重复性

C、分辨率，

D、灵敏度

89、如果在程序执行过程中，想要让末端执行器到达指定的目标点位置，那么机器人转弯数

据应该是（）o［单选题］*

A、zone

B、fineV

C、Z50

D、Z1

90、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力

过大时，为（）状态。［单选题］*

A、不变

B、ON

C、OFFV

91、.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工

作效率。［单选题卜

A、相同V

B、不同

C、无所谓

D、分离越大越好

92、在实际的工业机器人工作站中，机器人轨迹路径中的（）点根据需要可以设置在机械原

点处。［单选题］*

A、作业

B、轨迹起始点

C、轨迹结束点

D、安全位置V

93、下列关于机器人安全操作描述正确的是（）。［单选题］*

A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。

B、用示教盒操作机器人及运行作业时，请确认机器人动作范围内没有人员及障碍物。

C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

D、以上都正确V

94、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。［单选题］*

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间V

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

95、力学之父阿基米得说过：“假如给我一个支点，我就能推动地球”，就非常形象地描述

了（）省力原理。［单选题卜

A、杠杆V

B、轮与轴机械

C、斜面

D、凸面

96、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。［单选题］*

A、定位精度

B、速度

C、工作范围

D、重复定位精度V

97、运动正问题是实现如下变换（）。［单选题］*

A、从关节空间到操作空间的变换V

B、从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到关节空间的变换

98、工业机器人控制器控制方式主要有（）［单选题］*

A、阶梯式控制

B、连续式控制

C、分布式控制V

D、主控制

99、CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。［单选题］*

A、1

B、2V

C、3

D、4

100、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。［单选题］*

A、电压

B、亮度

C、力和力矩V

D、距离

101.ABB的第五代工业机器人控制器IRC5是典型的（）设计。［单选题］*

A、模块化集中

B、模块化分布V

C、总线式

102、反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量,使之达

到（）的控制方式。［单选题］*

A、反馈控制

B、预期设定值V

C、开环

D、半闭环

103、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时机器人的最高速度限制为（）。［单选

题］*

A、50mm/s

B、250mm/sV

C、800mm/s

D、1600mm/s

104.由Pl点开始沿着过P2点的圆弧以2000mm/sec的速度运动至P3点的程序为（）。

［单选题］*

A、MoveCPl,P2,P3,v2000,fine

B、MoveCPl,P2,v2000,fine

C、MoveCPl,P3,v2000,fine

D、MoveCP2,P3,v2000,fineV

105、机器人的定义中，突出强调的是（）。［单选题］*

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一样思维V

D、感知能力很强

106、下列关于绝对式编码器的叙述，哪一项是正确的()。［单选题］*

A、绝对式编码器是一种间接测量的检测装置，它能指示相对位置，没有累积误差

B、绝对式编码器是一种间接测量的检测装置，它能指示绝对位置，没有累积误差

C、绝对式编码翡是一种直接测量的检测装置，它能指示绝对位置，没有累积误差V

D、绝对式编码器是一种直接测量的检测装置，它能指示绝对位置,有累积误差

107、操作机手持粉笔在黑板上写字，在()方向只有力的约束而无速度约束？［单选题］*

A、X轴

B、丫轴

C、Z轴V

D、R轴

108、CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为()帧/秒。［单选题］*

A、20

B、25V

C、30

D、50

109、具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化，并已进入应用阶段的是()。［单

选题］*

A、第一代工业机器人

B、第二代工业机器人V

C、第三代工业机器人

110.工业机器人一般具有的基本特征是()

(1)拟人性；(2)特定的机械机构；(3)不同程度的智能；(4)独立性；(5)通用性［单选

题］*

A、(1)(2)(3)(4)

B、(1)(2)(3)(5：i

C、(1)(3)(4)(5)

D、(2)(3)(4)⑸V

111,对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后在此模式中，外部设备发出的启动信

号（）.［单选题］*

A、无效V

B、有效

C、延时后有效

112、体积小、反应快、调速范围宽但结构复杂有电磁干扰的直流伺服电机是（）［单选

题］*

A、直流有刷伺服电机V

B、直流无刷伺服电机

C、有刷伺服电机

D、无刷伺服电机

113、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工

作效率。［单选题］*

A、相同。

B、不同

C、无所谓

D、分离越大越好

114、工业机器人传动单元的主要功能是（）［单选题］*

A、降速同时提高输出扭矩，

B、升速同时降低输出扭矩

C、降速同时提高输出力

D、升速同时降低输出力

115、机器人终端效应器（手）的力量来自（）。［单选题］*

A、机器人的全部关节

B、机器人手部的关节

C、决定机器人手部位置的各关节

D、决定机器人手部位姿的各个关节V

116、下列哪一种不是触觉传感器。［单选题］*

A、接触觉传感器

B、压觉传感器

C、滑觉传感器

D、视觉传感器V

117、示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号，并提供一系列

图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（）。

①;菜单显示区；②通用显示区；③人机对话显示区；④状态显示区［单选题］*

A、①②

B、^2）③

c、^3

D、①2X3W

118、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。［单选题］

*

A、3个

B、5个

C、1个V

D、无限制

119、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧

力过大时，为（）状态。［单选题卜

A、不变

B、ON

C、OFFV

120、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。［单

选题］*

A、50mm/s

B、250mm/sV

C、800mm/s

D、1600mm/s

121、机器人默认的TCP点的位置是在（）0［单选题］*

A、法兰盘中心V

B、末端执行器中心

C、末端执行器尾部

D、以上说法都不正确

122、安装J2轴时，安装好RV减速器后，再安装（）。［单选题］*

A、大臂V

B、小臂

C、末端

123、标准DSQC652板，主要提供（）的处理？［单选题］*

A、16个数字输入信号和16个数字输出信号V

B、8个数字输入信号和8个数字输出信号

C、32个数字输入信号和32个数字输出信号

124、手部的位姿是由（）构成的。［单选题］*

A、位置与速度

B、姿态与位置V

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

125、ABB工业机器人IRB1600-6/1.2最大可搬运质量（）［单选题］*

A、6千克V

B、8千克

C、10千克

D、12千克

126、这四个按钮中，最右边那个是什么按钮？［单选题］*

A、启动

B、停止

C、前进V

D、后退

127、下面四个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线？［单选题］*

A、MoveJ

B、MoveLV

C、MoveC

D、MoveAbsJ

128、应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。［单选题］*

A、物性型

B、结构型V

C、一次仪表

D、二次仪表

129、要求传动比的稳定性较高的场合，宜采用（）传动方式。［单选题］*

A、齿轮V

B、皮带

C、链

D、蜗轮蜗杆

130、RV减速器是一种二级封闭行星轮系，其通常应用在工业机器人的（）［单选题］*

A、基座

B、腰部

C、大臂V

D、小臂

131.工业机器人驱动器布置大都采用一个关节（）个驱动器。［单选题］*

A、2

B、1V

C、3

D、4

132、伺服系统是工业机器人系统的执行部件它包括伺服电机和（）。［单选题］*

A、NC装置

B、伺服驱动器V

C、可编程控制器

D、电主轴

133、能量守恒与转换定律又称热力学第（）定律。［单选题］*

A、1V

B、2

C、3

D、4

134、机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。［单选题］*

A、3

B、2V

C、4

D、5

135、程序数据的存储类型有三种，下列不属于程序数据存储类型的是（）。［单选题卜

A、变量

B、常量

C、可变量

D、赋值量V

136、di一般表示（）。［单选题］*

A、数字量输出

B、数字量输入V

C、模拟量输入

D、模拟量输出

137、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过

示教最高速度时，以（）。［单选题］*

A、程序给定的速度运行

B、示教最高速度来限制运行V

C、示教最低速度来运行

D、程序报错

138、编制程序示教点的时候，示教的点越多，路径越（）。［单选题卜

A、不准确

B、准确

C、与示教的点数无关V

D、以上都不正确

139、为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。［单

选题］*

A、50mm/s

B、250mm/sV

C、800mm/s

D、1600mm/s

140、（）曾经赢得了“机器人王国"的美称。［单选题］

A、美国

B、英国

C、日本v

D、中国

141、不属于直流伺服调速的方式是（）［单选题］*

A、改变电枢供电电压

B、改变励磁磁通

C、改变电枢供电时间V

D、改变电枢回路电阻

142、人们实现对机器人的控制不包括什么？（）［单选题］*

A、输入

B、输出

C、程序

D、反应V

143、如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的

操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。［单选题］*

A、柔顺控制V

B、PID控制

C、模糊控制

D、最优控制

144、日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于下列（）传感器。［单选题］*

A、接触觉

B、接近觉

C、力/力矩觉V

D、压觉

145、增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向却定位。

［单选题］*

A、-

B、二

C、三7

D、四

146、工业机器人具有绝度精度（），重复精度（）的特点。［单选题］*

A、高高V

B、高低

C、低低

D、低高

答案解析：一般而言，机器人的绝对精度比重复精度低一到两个数量级。

147、以下选项中不属于热电偶冷端温度补偿方法的是()［单选题］*

A、功率补偿法V

B、补偿导线法

C、0C。冷端恒温法

D、电桥补偿法

148、当代机器人大军中最主要的机器人为()。［单选题］*

A、工业机器人V

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

149、6维力与力矩传感器主要用于()。［单选题］*

A、精密加工

B、精密测量

C、精密计算

D、精密装配V

150、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，可提高工作

效率。［单选题卜

A、相同

B、不同V

C、无所谓

D、分离越大越好

151、机器人行业所说的四巨头指的是()［单选题］*

(1)PANASONIC；(2)FANUC；(3)KUKA；(4)OTC；(5)YASKAWA；(6)KAWASAKI；

(7)NACHI；(8)ABB

A、(1)(2)(3)(4)

B、(1)(2)(3)(81

C、(2)(3)(5)(8)V

D、(1)(3)(5)(8)

152、setdol表示()c［单选题］*

A、将输出信号dol置位V

B、将输出信号dol复位

C、将输入信号dol置位

D、将输入信号dol复位

153、以下不属于ABB工业机器人手动操纵运动方式的是()。［单选题］*

A、单轴运动

B、线性运动

C、重定位运动

D、旋转运动V

154、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置()主程序。［单选题］

*

A、3个

B、5个

C、1个V

D、无限制

155、手动速度有()个等级。［单选题］*

A、2

B、3

C、4

D、5V

156、8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使

机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级()。［单选题］*

A、CNT值越小，运行轨迹越精准V

B、CNT值大小，与运行轨迹关系不大

C、CNT值越大，运行轨迹越精准

D、只与运动速度有关

157、自由度的含义是()［单选题］*

A、物体上关节数目

B、物体轴数目

C、物体可运动的数目

D、物体能够对坐标系进行独立运动的数目V

158、运动逆问题是实现如下变换（）。[单选题]*

A、从关节空间到操作空间的变换

B、从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换V

D、从操作空间到任务空间的变换

159、在执行以下程序过程中，工业机器人将调用几次abc子程序（）[单选题]*

R[1]=5V

LBL[1]

IFR[1]<1JMPLBL[2]

CALLabc

R[l]=R[l]-1

JMPLBL[1]

A、5次[单选题]*

B、4次，

C、3次

D、6次

160、WHILEconditionDO对应的结尾会有（）。[单选题]*

A、ENDIF

B、ENDWHILEV

C、ENDFOR

161、霍尔元件产生的霍尔电势的大小与以下哪一项无关（）[单选题]*

A、霍尔元件材料的性质

B、霍尔元件引线的颜色V

C、霍尔元件的控制电流

D、霍尔元件的尺寸

162、机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起

来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种（）的技术。[单选题]*

A、运动传递V

B、运动能量

C、运动快慢

D、运动时

163、运动学主要是研究机器人的（）。［单选题卜

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系V

C、动力的传递与转换

D、运动的应用

164、程序数据robtarget指的是（）。［单选题］*

A、不准确

B、准确

C、与示教的点数无关V

D、以上都不正确

165、人工智能是指利用（）所具有的智能，人工智能的研究领域包括：人类解决问题

时的思维过程、学习过程或决策过程的建模等。机器人智能是人工智能的一个研究的重点"单选

题］*

A、机器人智能

B、机器人动作V

C、计算机实现人类

D、机器人本体

166、增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定

位。［单选题］*

A、1

B、2

C、3V

D、4

167、传感器将信息传送给控制系统进行算法处理并传送给机器人（）完成机器人的运动控

制。［单选题］*

A、示教器

B、机械臂

C、控制器V

D、传动单元

168、机器人的脚’五花八门“，有的像汽车一样依靠轮子滚动来前进；有的像一辆坦克；有四

条腿走路的，在狭窄空间工作的机器人，必须依靠（）,如蚯蚓、蛇、毛毛虫等。［单选题］*

A、蠕动实现移动V

B、依靠轮子滚动

C、两足步行

D、速度传感器

169、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过

示教最高速度时，以（）。［单选题］*

A、程序给定的速度运行

B、示教最高速度来限制运行V

C、示教最低速度来运行

170、中断指令一ISignalDO使用相应的（）信号触发相应的中断功能，必须同指令CONNECT

联合使用。［单选题］*

A、数字输入

B、数字输出V

C、模拟输出

D、模拟输入

171、在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。［单选题卜

A、哥氏项和重力项

B、重力项和向心项

C、惯性项和哥氏项

D、惯性项和重力项V

172、工业机器人视觉一般可以使用以下哪种检测器件（）。［单选题］*

A、工业相机V

B、光栅尺

C、指南针

D、超声波传感器

173、建立焊枪的工具坐标系时，若选择TCP法，点数至少需要（）个。［单选题］*

A、3

B、4V

C、5

D、6

174、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。［单选题］*

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间V

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

175、力控制装置用于装配时，在机器人拧螺钉的过程中，末端执行器上的（）传感器会探测

到反作用在螺钉上的力。［单选题］*

A、温度

B、力V

C、湿度

D、声敏

176、开环控制系统中，经常词用的伺服电动机是（）［单选题］*

A、直流伺服电机

B、步进电机V

C、交流伺服电机

D、力矩电机

177、工业机器人系统中现在普遍采用的驱动电机是（）。［单选题］*

A、步进电机

B、直流伺服电机

C、交流伺服电机V

D、以上都不是

178、三相异步电动机的转速除了与电源频率、转差率有关，还与（）有关系。［单选题］*

A、磁极数

B、磁极对数V

C、磁感应强度

D、磁场强度

179、RobotStudio6.0.1中提供的以下录制功能中能生成可执行文件的是（）。［单选题］*

A、仿真录像

B、录制应用程序

C、录制图形

D、录制视图V

180、［单选题］*

传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参

数。

A、抗干扰能力

B、精度

C、线性度

D、灵敏度V

181、测速发电机的输出信号为（）。［单选题］*

A、模拟量V

B、数字量

C、开关量

D、脉冲量

182、下面四个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（）o［单选题卜

A、MoveJ

B、MoveLV

C、MoveC

D、MoveAbsJ

183、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求

是（）。［单选题］*

A、更换新的电极头V

B、使用磨耗量大的电极头

C、新的或旧的都

184、工业机器人可以从事多种工作，可灵活的改变动作顺序，说明其有（）。［单选题卜

A、独立性

B、智能化

C、特殊性

D、通用性V

185、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧

力过大时，为（）状态。［单选题］*

A、不变

B、ON

C、OFFV

D、急停报错

186、工业机器人常用的编程方法有：示教编程、离线编程和（）等三种基本方法。［单选题］

A、拖拽编程

B、现实复制编程

C、在线编程

D、机器人语言编程V

187、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。［单选题］*

A、操作模式

B、编辑模式

C、管理模式，

D、安全模式

188、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（位置上。［单选题］*

A、操作模式

B、编辑模式

C、管理模式V

189、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值［单选题］*

A、手腕机械接口处V

B、手臂

C、末端执行器

D、机座

190、下面四个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线？［单选题］*

A、MoveJ

B、MoveLV

C、MoveC

D、MoveAbsJ

191、压电式加速度仪采用下列哪种原理制作而成的［单选题］*

A、A.光电效应

B、B.热电效应

C、C.霍尔效应

D、D.压电效应V

192、环状布局又称“岛式加工单元"，以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成

环状，进行工件搬运加工，可提高生产、节约空间，适合（）厂房作业。［单选题］*

A、大空间

B、小空间V

C、超大空间

193、编制程序时，程序模块的建立和例行程序的数量是根据（）确定的。［单选题］*

A、任务的复杂性V

B、工作对象的个数

C、工作的环境

D、随意确定的

194、机器人中驱动装置的主要功能近似于人体的（）［单选题］*

A、血液

B、胃、心脏V

C、皮肤

D、肌肉、经络

195、当代机器人主要源于以下两个分支（）。［单选题］*

A、计算机与数控机床

B、遥操作机与计算机

C、遥操作机与数控机床V

D、计算机与人工智能

196、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。［单

选题］*

A、运动学正问题

B、运动学逆问题V

C、动力学正问题

D、动力学逆问题

197、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。［单

选题］*

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法V

198、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员

一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（）,可进行共同作业。［单选题］*

A、不需要事先接受过专门的培训

B、必须事先接受过专门的培训V

C、没有事先接受过专门的培训也可以

199、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与

物体压在一起，实现物体的抓取。［单选题］*

A、机械手指

B、电线圈产生的电磁力

C、大气压力，

D、液体压力

200、工业机器人中交流伺服电动机结构是（）。［单选题］*

A、转子、定子都装有永磁体和绕组

B、转子、定子都是绕组

C、定子装有永磁体，转子是绕组

D、转子装有永磁体，定子是绕组V

B

1.关节型工业机器人常用的减速机类型不包括下列哪一个？（）［单选题］*

A.谐波减速机

B.行星减速机V

C.RV减速机

D.摆线针轮减速机

2.机器人手操器在不使用时应放置在什么地方？（）［单选题］*

A.示教器支架V

B.地上

C.机器人本体上

D.控制柜上

3.RobotStudio6对电脑操作系统的要求？（）［单选题］*

A.WindowsXP及以上V

B.Windows7及以上

C.Windows2008及以上

D.WindowslO

4.在软件中创建好机器人系统后，在哪个菜单中可调出虚拟示教器？（）［单选题］。

A.基本

B.控制器V

C.Rapid

D.功能

5.RobotStudio6首次安装可获得多久全功能免费试用期？（C）［单选题］*

A.7天

B.15天

C30天V

D.60天

6.软件过期后，处于无全功能授权状态，则不能使用哪种方式创建系统？（）［单选题卜

A.从布局，

B.新建系统

C.已有系统

D.历史系统

7.机器人调试过程中，一般将其置于哪种状态（）［单选题］*

A.自动状态

B.手