DB32T 4048-2021 可移动式机械臂通 用技术条件

DB32GeneralspecificationofmobilerobotManipulators江苏省市场监督管理局发布I 本标准由江苏省机器人与机器人装备标准化技术委员会提出并归口技术学院、中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所、常州检验检测标准认证研究院。12规范性引用文件GB/T12642-2013工业机器人性能GB/T191—2008包装储运图示标志（ISO780:1997，MOD）GB/T2828.1—2012计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(aql)检索的逐批检验抽样计划JB/T8896—1999工业机器人验可移动式机械臂MobilerobotManip能够主动检测移动方向上的障碍物并能阻止机器可移动式机械臂在移动平台固定条件下，机械臂所能到达的最大工安装于可移动式机械臂末端法兰，配合其对目标对象进行2机械臂与环境接触或发生碰撞时，移动机器人系统能够根据环境的约束自适应调节自身位置或姿4产品分类4.1按移动平台型式分为：4.3按照控制作业型式分为：4.4按作业负载重量分为(包括夹具c)重型，额定负载范围：50～100kg；b)高海拔、极寒、太空作业等特殊作业环境。5技术要求5.1外观和结构5.1.1移动机械臂移动平台与机械臂结构应布局合理，操作方便，便于维修。5.1.2移动机械臂成套设备中，所有紧固部分应无松动,活动部分的5.1.3文字、符号和标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向。5.1.4移动机械臂表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划和磨损等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其它5.1.5在强腐蚀、高温或粉尘条件下，5.2功能5.2.1开关、按钮、显示、报警、限位保护装置以及联锁装置，功能应正常。5.2.2具备防碰撞功能。5.2.3具备碰撞顺应功能。5.2.4各种操作方式中，指令与动作应协调一致。35.2.5信号线与动力线应隔离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。5.2.6根据使用场合，移动机械臂系统及末端执行器应具有耐温、耐腐蚀及防尘功能。5.3性能5.3.1可移动式机械臂的性能指标，应在产品标准中规定，应包含下列核心技术指标：5.4.1稳定性5.4.2避障5.4.3碰撞保护5.4.4耐电强度机器人动力电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值1500V持续1min5.5连续运行机器人在额定负载和额定速度运行时所产生5.7.1射频辐射敏感度5.7.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。具体参数由产品标准规定。5.8环境条件45.8.1环境气候适应性-10℃~40℃-40℃~+55℃-40℃~70℃-40℃~+70℃0℃~40℃-40℃~+55℃5.8.3耐运输性5.9可靠性标准中规定。一般MTBF不小于4000小时，MTTR不大于48小5.10成套性5.10.2可移动机械臂出厂时，为保证正常生产和维护，应提供如下附件：5b)技术说明书或操作、安装、维修说明书。参照产品使用手册，基于产品尺寸数据，计算移动机械臂最RL/2(Sin)DW2R(1Cos)参照7.4.1方法，使得机器人在额定负载条件下达到最大运动速度，待平稳运行后，紧急按下急停按钮，测定移动机械臂紧急制动距离，反复操作10次，取制动距离最大的值作为安全制动距离。66.5.3碰撞保护试验声，以测得的噪声值的最大值作为可移动式机械臂的噪声值，应符合6.6.10可靠性试验机器人按照以下给出的检验项目进行技术参数检验。（见表1oo2oooooo56.4.1oo6oo7oo8oo9oo o-o-o o-o7.10-o8标志、包装、运输和贮存8.1.1机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容：88.2.3控制装置应单独包装。8.2.