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项目四仓储工位操作与编程任务2建立仓储工位坐标系任务2建立仓储工位坐标系一、识读仓储工位1.1机器人工装工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他3种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无需人工辅助。任务2建立仓储工位坐标系一、识读仓储工位1.2仓储平台一、识读仓储工位1.2仓储平台直线传输工作站和库位工作站由电机、传输带、主动轴、张紧轴、工件、工件放置板等组成。工件放置在传输带上，传输带感应到工件后，将工件带到后端，机器人夹起工件，将工件放置在库位上。任务2建立仓储工位坐标系二、仓储工位坐标创建任务2建立仓储工位坐标系工作步骤工作内容注意事项Step1：创建工具坐标系（6点法)通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为Toolch通过6点法示教创建工具坐标系每个点的姿态尽量相差要大Step2：创建工具坐标系（偏移）通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为Toolch已知码垛工装的中心点与机器人TCP坐标，Z方向偏移200mm，质量1.5kg质量的值不能为负值Step3：创建工件坐标系通过示教器创建工件坐标系在手动操纵界面里新建工具坐标系将工件坐标系的名称更改通过3点法示教工件坐标系根据图片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反三、课堂小结本节课主要介绍了仓储工位坐标系的建立四、布

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