长春大学《机器学习实验》2022-2023学年期末试卷

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2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是2、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是3、ROS中的系统监控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps4、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是5、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是6、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是7、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系8、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是9、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是10、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是11、机器人操作系统中的动作服务器（ActionServer）主要用于处理哪种类型的任务？（）A.一次性任务B.周期性任务C.长时间运行的任务D.以上都不是12、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）A.C++B.PythonC.两者皆可D.以上都不是14、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是15、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix16、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra17、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是18、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）A.瀑布模型B.敏捷开发C.迭代开发D.以上都不是19、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub20、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS在印刷业机器人中的应用。2、（本题10分）简述ROS中的文档生成工具和规范。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的协同感知？4、（本题10分）说明ROS中的生物研究机器人中的应用案例。三、设计题（本大题共2个小题