长春大学《机器学习》2023-2024学年期末试卷

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《机器学习》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信2、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理图像数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是4、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是5、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式6、在机器人操作系统中，用于启动多个节点的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是7、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset8、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub9、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影10、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是11、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是12、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit13、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是14、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点15、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是16、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信17、在ROS中，用于创建自定义消息类型的语言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML18、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是19、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是20、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS在印刷业机器人中的应用。2、（本题10分）简述ROS中的考古机器人中的特殊需求。3、（本题10分）解释ROS中的医学实验严格控制机器人中的控制严格性落实。4、（本题10分）ROS中的自适应控制算法如何实现？三、设计题（本大题共2个小题，共20分)