长安大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页长安大学

《机器学习》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法2、机器人操作系统中的动作反馈（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任务进度信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是3、在ROS中，用于记录和回放数据的是（）A.rosbagB.roslaunchC.roscoreD.rosnode4、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是5、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.扩展功能B.优化性能C.降低资源消耗D.提高安全性6、ROS中的launch文件主要用于（）A.启动节点B.定义话题C.定义服务D.存储参数7、机器人操作系统中的动作结果可以包含哪些信息？（）A.任务完成状态B.最终结果C.错误信息D.以上都是8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是9、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete10、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot11、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是12、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件13、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影14、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存储代码和数据B.执行任务C.进行通信D.控制机器人15、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs16、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是17、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是18、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode19、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）A.瀑布模型B.敏捷开发C.迭代开发D.以上都不是20、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）A.字典B.列表C.数组D.树二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的路径平滑算法。2、（本题10分）解释ROS中的行为决策模型。3、（本题10分）解释ROS中的包（Package）的概念和作用。4、（本题10分）说明ROS中的药物研发科学管理机器人中的管理科学性体现。三、设计题（本大题共2个小题，共20分