无人机组装与调试 课件 项目三垂直起降无人机组装调试 06.项目三任务六 垂直起降固定翼无人机飞行测试

无人机组装与调试

项目三

垂直起降无人机组装调试

垂直起降无人机整体概述01020304目录CONTENTS垂直起降无人机机体组装垂直起降无人机飞控系统安装垂直起降无人机飞控系统调试无人机飞行测试05垂直起降无人机遥控系统测试无人机飞行测试06垂直起降无人机飞行测试学习目标知识1.了解垂直起降固定翼无人机的概念、分类、特点、发展及控制原理；2.熟悉垂直起降固定翼无人机结构组成；3.掌握垂直起降固定翼无人机机体安装步骤；4.熟悉垂直起降固定翼无人机飞行控制系统调试的内容和步骤；5.掌握垂直起降固定翼无人机固定翼动力部分、旋翼系统测试和动力转换测试的步骤和方法；6.掌握垂直起降固定翼无人机飞行测试地面站任务规划的方法。01知识1.能够完成垂直起降固定翼无人机机体安装；2.能够完成垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置、遥控器校准和指南针校准；3.能够完成垂直起降固定翼无人机的固定翼动力系统测试、旋翼系统测试和动力转换测试；4.能够按照任务要求完成垂直起降固定翼无人机地面站任务规划和飞行任务执行。技能素养1.能够完成垂直起降固定翼无人机机体安装；2.能够完成垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置、遥控器校准和指南针校准；3.能够完成垂直起降固定翼无人机的固定翼动力系统测试、旋翼系统测试和动力转换测试；4.能够按照任务要求完成垂直起降固定翼无人机地面站任务规划和飞行任务执行。1.在实训过程中树立符合企业所诉求的安全、保密、责任意识；2.养成严谨诚信，团结合作，规范操作的职业素养；3.树立正确的世界观、人生观和价值观，具备良好的思想道德品质。任务六垂直起降无人机飞行测试任务要点本任务通过无人机控制地面站任务规划和执行飞行任务两个方面介绍垂直起降固定翼无人机飞行测试的相关内容。通过学习和实践操作，学生能够掌握垂直起降固定翼无人机飞行测试的内容和步骤，能够按照要求完成航测区域设置、航测参数设置、自动生成航测项目并成功执行飞行任务等操作任务。一、地面站任务规划在电脑端打开无人机控制地面站（UAVGCS），点击左上角UAV下的“连接飞机”，如左图所示，之后显示一条线，查看飞机位置是否准确，若飞机位置无误，随后选择地图，能够看清飞机位置即可。本任务以“高德地图”为例进行介绍，如右图所示。1.连接飞机一、地面站任务规划在右侧顶部导航栏点击“起降”，设置起降盘旋点，注意位置选取，修改高度和半径，如图所示。设置降落盘旋点目的为了降高度降速度。建议起飞降落盘旋点半径大于120m(越大越好），起飞高度在可行的情况下，越低飞行器效率越高。2.设置起降盘旋点一、地面站任务规划航测作业要求严格遵守当地的法律法规，严禁将航测区域设置在禁飞区域内。飞手需对作业区域提前做实地考察，了解当地的地形地貌，城镇布局及人口密度等信息，为起降场地的选取，航线规划等提供依据。如图所示为UAVGCS航测任务规划流程。3.航测任务规划一、地面站任务规划步骤1：设置航测区域①在UAV下拉菜单中点击“搜索位置”，在搜索位置界面输入位置中输入航测区域名称，找到其经纬度，然后点击“转到”，如图所示。3.航测任务规划一、地面站任务规划②在右侧点击“航测”，在地面站地图显示区出现一个阴影多边形区域。如果点击航测选项卡后，地图区域没有显示阴影区域，可在地图区域点击右键，选择“重置航测区域于此处”即可，如图所示。3.航测任务规划一、地面站任务规划单击拖动该阴影区域至所需航测位置，单击多边形的边增加多边形的顶点，通过拖动多边形的顶点可调整航测区域的范围及形状，如图所示。3.航测任务规划一、地面站任务规划步骤2：设置航测参数在航测选项卡中按航测要求设定分辨率、飞行高度、航线角度与重叠率，其中飞行高度与分辨率互为影响，无人机飞行高度越高，飞行时获得的图像中每个像素所代表的地面距离就越大，单次作业面积越大。增大横向重叠率航线密度增大，单位时间内作业面积会减少。默认航向重叠率为75%，旁向重叠率为60%，如想达到较高品质成果，建议航向重叠率不低于80%，旁向重叠率不低于65%，如图所示。3.航测任务规划一、地面站任务规划航测参数设置完成后，可在航测信息数据栏中了解航测作业相关信息，如图所示。3.航测任务规划一、地面站任务规划步骤3：自动生成航点点击航测信息下方的“生成航点”即可自动规划生成航测任务。在航点界面可单独设置某一航点或者某几个具体航点的参数，包括高度、方向、半径等，如图所示。3.航测任务规划一、地面站任务规划步骤4：导出任务航测项目设置完成后，点击UAV下拉菜单中的“导出任务”，选择保存路径，输入文件名称，然后保存航测项目，如图所示。选择“加载任务”即可加载已导出航测项目直接使用。提前将作业地区地图预存在地面站软件中，并提前将航线规划保存在电脑中，减少外场项目作业时间。注意实际作业需根据实际地形地势及周边建筑物、人畜活动等情况合理调整航线。3.航测任务规划二、执行飞行任务（1）使用动力电池给垂直起降固定翼无人机供电，使无人机进入自检状态。（2）在地面控制站中点击“UAV”→点击“连接无人机”，地面站软件将自动连接飞机并上传航测项目。可通过飞机指示灯实时监测飞机状态，下表为不同指示灯下的飞机状态。步骤1：飞机连接指示灯状态飞机状态备注红灯快闪飞机进入IMU校准

红灯慢闪飞机校准完毕，进入等待定位

绿灯慢闪飞机定位成功，等待解锁起飞前通过UAV地面站解锁绿灯快闪飞机解锁成功，等待起飞垂直起降无人机将怠速5秒后自动起飞二、执行飞行任务在UAV下拉菜单中点击“加载任务”，加载已规划完成的航测任务，如图所示。步骤2：加载任务二、执行飞行任务（1）在飞行参数模块检查电量、通讯质量、卫星数量，如左图所示。步骤3：检查飞行参数（2）在飞行状态中查看飞机是否水平，如右图所示。二、执行飞行任务点击“设置”并根据任务情况勾选需要用到的选项，然后点击“应用”，如图所示。步骤4：安全设置二、执行飞行任务点击“罗盘校准”，如图所示。抱起飞机，使飞机水平旋转两圈和机头朝下旋转两圈，采取数据。步骤5：罗盘校准二、执行飞行任务点击地面站底部的“检查”按钮，如图1所示。地面站将弹出检查列表窗口，按列表顺序进行检查并勾选已检查行后点击“下一步”，直至完成所有检查，如图2所示。完成检查后，“检查”按钮将会变为“设置降落点”，如图3所示。步骤6：飞行前检查图1图2图3二、执行飞行任务将飞机放置于降落点，点击“设置降落点”按钮，然后点击“确定”，如图所示。设置降落点操作完成后，“设置降落点”按钮变为“解锁（起飞）”按钮。步骤7：设置降落点二、执行飞行任务可通过地面站右侧飞行选项卡的飞行仪表显示或飞机的指示灯变化情况判断飞机的状态。当航灯状态为绿色慢闪或地面站飞行仪表显示“准备就绪，可以解锁”时，将遥控器档位拨动至“全自动”模式，然后点击“解锁（起飞）”按钮，如图所示。解锁后螺旋桨将立刻进入怠速状态，怠速几秒后自动执行垂直起飞。步骤8：解锁，起飞二、执行飞行任务通过地面站可实时监控飞机的飞行状态，如飞机的空速、高度、模式、电量及信号等情况，如图所示。飞机图标旁边的小箭头及数值表示风向大小及方向，另外可在右侧飞行选项卡中查看更详细的飞行数据。在地面站飞行控制栏，可随时发送命令到无人机控制其飞行，另外可直接在地面站地图区直接拖动航点改