《机器人技术应用项目教程》（第二版） 4-11 强化训练：项目十赛证训练专栏

项目十赛证训练专栏强化训练一：产品生产优化与安全【训练要求】对操作面板上提供的“暂停”“自动启动”按钮开关进行PLC编程，实现以下动作流程：1.要求在程序正常运行过程中按下“暂停”按钮后，工业机器人立即停止当前任务，同时“自动启动”指示灯以1s周期闪烁。2.按下“自动启动”按钮后，“自动启动”指示灯熄灭，机器人动作继续执行。【解题思路】1.编写机器人收到信号停止的程序。2.根据要求编写PLC程序，当按下操作面板上的“暂停”按钮，将机器人上的一个信号置位，并用sm0.5编写“自动启动”指示灯以1s周期闪烁；当按下操作面板上的“自动启动”按钮，将机器人上的一个信号复位，并用reset指令让“自动启动”的指示灯复位。【实战训练】具体训练的编程和调试过程：1.工业机器人编程（1）创建“intnum”数据类型的数据“intno1”“intno2”方法如图1、图2所示:图1数据“intnum”所在位置图2建立需要的数据（2）机器人中断程序如图3、图4、图5所示：图3CONNECT指令位置图4ISignaldi指令位置图5startmove和stopmove指令位置PROCzd()CONNECTintno1WITHzuo;CONNECTintno2WITHti;ISignalDImode,0,intno1;ISignalDImode,1,intno2;ENDPROCTraptistopmove;ENDTrapTrapzuostartmove;ENDTrap2.PLC编程（1）PLC程序见表1和如图6所示：表1mode信号对应地址6Mode模式切换PLCQ12.6图6PLC程序3.调试（1）从机器人程序开始，遇到问题逐一排查。【训练总结】1.解题技巧（1）使用需要用到的指令来编写机器人中断程序；（2）根据题目要求编写PLC程序。2.调试过程中的问题（1）运行机器人中断程序时报错：检查程序是否有打错的，是否创建需要的数据类型中的数据；（2）按下按钮后指示灯闪烁错误：检查PLC中程序是否正确，对应地址是否正确。

强化训练二：产品生产优化与安全【训练要求】对操作面板上提供的“暂停”“自动启动”按钮开关进行PLC编程，实现以下动作流程：1.要求当安全光栅被触发时，蜂鸣器开始报警，持续3秒，同时工位上八盏指示灯依次点亮（间隔1秒），全部点亮后依次熄灭（间隔0.5秒），点亮和熄灭没有顺序要求，自行决定。2.当按下操作面板上“启动”按钮时，一到四号工位依次缩回下降；当按下面板上的“暂停”按钮时，所有工位同时伸出上升。【解题思路】先找到题目中需要用到信号地址，再使用定时器指令完成报警持续时间、亮灯时间和从一号到四号工位气缸伸出下降。【实战训练】具体训练的编程和调试过程：1.PLC编程（1）PLC程序见表2；如图7、图8、图9所示：表2IO信号表序号地址功能注解1Q0.0一号工位升降气缸2Q0.1二号工位升降气缸3Q0.2三号工位升降气缸4Q0.3四号工位升降气缸5Q0.4一号工位推动气缸6Q0.5二号工位推动气缸7Q0.6三号工位推动气缸8Q0.7四号工位推动气缸9Q1.4一号工位红色指示灯10Q1.5一号工位绿色指示灯11Q1.6二号工位红色指示灯12Q1.7二号工位绿色指示灯13Q2.0三号工位红色指示灯14Q2.1三号工位绿色指示灯15Q2.2四号工位红色指示灯16Q2.3四号工位绿色指示灯17Q2.7蜂鸣器18I4.0光栅图7PLC程序图8PLC程序图9PLC程序2.调试从机触碰光栅报警开始，遇到问题逐一排查。【训练总结】1.解题技巧（1）先找到编写PLC程序需要用到的指令和信号地址，再根据题目要求编写PLC程序。2.调试过程中的