数据采集与高性能计算平台需求说明

数据采集与高性能计算平台需求说明序号具体技术(参数)要求1一、柔性转子试验台1.试验台组成试验平台由驱动电机、滑动轴承座、柔性轴、平衡盘、传感器支架、防护罩、底座及控制柜等部分组成。2.试验台功能试验台需支持以下试验研究：2.1.柔性转子：2.1.1.柔性转子振动特性研究：基于数学模型与实验手段，研究超临界转速振动及稳定状态下的振型与转速、滑动轴承特性参数之间的关系；2.1.2.柔性转子故障特征研究：柔性转子常见故障，并用数据模型对数据分析，验证常见故障的振动特征；2.1.3.柔性转子高速动平衡试验研究：研究柔性转子单面、双面、多面（不少于4个面）高速动平衡技术；2.1.4.柔性转子碰磨试验、轴弯曲试验、轴裂纹试验的研究；2.2.滑动轴承：2.2.1.油膜涡动、油膜振荡试验；模拟瓦面损坏故障测试；2.2.2.轴：1)模拟轴线平行不对中、角度不对中、平行和角度的叠加不对中故障特征，模拟轴弯曲、轴裂纹故障特征测试；2)松动故障特征：轴瓦松动，基础松动，紧固件等故障特征研究；3.试验台主要技术参数3.1.平台底板3.1.1.材质：铸铁,表面处理：精磨，整体镀铬；3.1.2.带定位槽和T型槽，方便移动和定位；3.1.3.外形尺寸：1200mm≤长≤1300mm；90mm≤宽≤110mm。3.2.驱动电机及支架3.2.1.类型：直流电机，额定功率≥0.6KW；3.2.2.转速：变速，6000rpm≤最高转速≤10000rpm；3.2.3.电机支架：铝合金；3.3.滑动轴承及轴承座3.3.1.轴承座：铝合金；3.3.2.轴承类型：滑动轴承，材质为锡青；3.3.3.轴承尺寸：内径10mm，外径17mm，长度21mm，尺寸误差满足国标轴承误差要求；3.4.油膜振荡轴承及轴承座3.4.1.轴承座：铝合金；3.4.2.轴承类型：滑动轴承，材质为锡青；3.4.3.轴承尺寸：内径26mm；外径33mm；长度51mm，尺寸误差满足国标轴承误差要求；3.5.轴及软件3.5.1.短轴：直径10mm，与内径10mm滑动轴承配套，长度350±10mm，材质GCR15。其一阶临界转速：5000rpm；3.5.2.长轴：直径10mm，与内径10mm滑动轴承配套，长度550±10mm，材质GCR15其一阶临界转速：2400rpm；3.5.3.软件：测试临界转速软件及对应传感器；3.6.平衡法兰盘3.6.1.材质：4cr13；3.6.2.尺寸：外径80±10mm；厚度19±2mm，质量≤700克；3.6.3.含紧固卡头，传感器支架，单面、双面、多面动平衡软件及配套备件；3.7.传感器支架3.7.1.材质：铝合金；3.7.2.安装方式：螺纹孔M10*1，磁座吸附力≥30N；3.8.控制柜：入柜电压为380V,台式控制柜,触摸屏操作面板；3.9.防护罩：PVC透明材质；3.10.试验平台质量：总质量≤500Kg。二、行星齿轮试验台：1.试验台组成试验台由底板、驱动电机、变频器、行星齿轮箱、磁粉制动器、齿轮测试软件等组成；2.试验平台功能平台需支持以下试验研究：模拟太阳轮、行星轮、齿圈的裂纹、断齿、点蚀、磨损、配合间隙、齿轮不平衡、联轴器等故障特征，以及轴裂纹、轴弯曲、联轴器损坏之后对于齿轮振动影响特征；3.试验平台主要技术参数3.1.平台底板3.1.1.材质：铝合金板材，表面精加工后喷砂、阳极氧化处理；3.1.2.外观尺寸：550mm≤长≤600mm；350mm≤宽≤400mm；3.1.3.驱动电机及其支座；1)电机类型：三相交流变频调速电机；2)电机功率：≥500W；3)转速：可变速且最大转速≥2850rpm；4)额定扭矩：≥2.5N·M；5)电机支座：材质为铝合金，精加工后喷砂、阳极氧化处理；3.1.4.行星齿轮箱及测试配套软件；1)齿轮类型：二级减速，圆柱直齿；2)齿轮材质：20CrMnTi，硬齿面；3)齿轮精度：≥6级；4)齿轮模数：0.8mm；5)齿轮速比：≤3:1；6)齿轮齿数：太阳轮≤54齿，行星轮≤41齿，齿圈≤109齿；7)配套支座：铝合金，精加工后喷砂、阳极氧化处理；8)可按放入太阳轮、行星轮、齿圈的断齿、点蚀、裂纹、磨损等多种故障齿轮；使用配套齿轮软件分析数据故障和实际故障对比，完成相关故障诊断的试验研究；3.2.联轴器3.2.1.类型：双膜片弹性联轴器或者刚性联轴器；3.2.2.无间隙的轴与轴套连接，适用正反转；3.3.变频器3.3.1.控制电机转速、转向及加减速时间等参数；3.3.2.电源：单相220V，50Hz；3.4.模拟负载3.4.1.制动方式：磁式制动；3.4.2.最大力矩：≥5N·M。三、多通道数据采集分析系统：（一）硬件参数1.通道输入：8个AI通道输入，含不少于2路脉冲计数器通道；2.A/D精度≥：24位，每通道独立，每个通道可以根据需要单独设置采样频率，不同通道可设置不同采样频率，采样频率：256kHz内任意可调；3.动态范围：≥130dB；4.采样方式：支持在线采集和离线采集两种模式，单台内置存储容量≥8GB；5.程控耦合：单端DC/差分DC/AC/IEPE/电流；6.具有OLED实时显示仪器状态；7.具有不少于2个100M网口，内置硬件交换机，实现串行、星型两种级联同步组网；串行组网，串行同步共用同一根网线，简单，快捷；8.采集仪采用多芯自锁防水接口；9.具有对外激励电源：+5V/+10V/+12V/-12V；10.支持IEEE1588同步：精度小于100纳秒，内置北斗/GPS模块，授时同步精度百纳秒级；11.支持不少于IEEE1588同步、IEEE1588同步+北斗同步、IEEE1588同步+GPS同步3种同步方式；12.内置WIFI模块，支持无线级联控制功能；13.数据接口：RJ45、WiFi、USB、RS232、RS485、USB接口支持大容量存储设备连接；14.采集仪防护等级：≥IP65，抗冲击能力:≥1000g；15.内置大容量电池：支持工作时间≥8个小时；（二）软件参数1.基本分析功能：时域、频域、李萨如图；频谱分析；三维谱阵，彩色图、灰度图等表现形式；高精度阻尼计算；数字滤波、时域频域微积分、趋势项处理等数据预处理;波形公式运算模块对多路采样波形进行各种运算，可以通过自由输入运算公式，进行复杂的组合运算；概率分析、X-Y图分析、自相关分析（多踪）：互相关分析：互谱分析;传递函数分析;三维谱阵分析；2.波德图、时间转速幅值曲线；3.加窗函数：矩形、hanning、hamming、平顶等11种窗函数可选。四、激光振动传感器：1.测量中心距离：≥400mm；2.测量范围：±200mm；3.重复精度：300μm(测量距离200mm~400mm)，800μm(测量距离400mm~600mm)；4.直线性：±0.2%F.S.(测量距离200mm~400mm)，±0.3%F.S.(测量距离400mm~600mm)；5.光源：红色半导体激光2级[JIS/IEC/GB/FDA(注2)]，最大输出:1mW、投光波峰波长:655nm；6.电压：12VDC~24VDC±10%脉动P-P10%；7.外部输入：有效：+4VDC~+VDC，输入阻抗：≥10kQ；8.使用环境温度：10°C~+45°C(注意不可结露、结冰)、存储时:一20°C~+60°。五、四转四驱轮式机器人：（一）设备配置及参数1.工控机：CPU≥酷睿8代I5-8265U/1.6GHz、内存：≥8GDDR4、硬盘：≥256G、接口USB：4个USB3.02个USB2.0、网口：2个千兆网口、显示接口：1个HDMI、串口：4个DB9RS232；2.激光雷达应用系统：扫描光源：16路、激光波长：905nm、测量范围：0.15-150m、扫描角度：0~360度、扫描频率：5-15Hz、角度分辨率：0.35-1.35度、工作电压：9-32V、防护等级：IP67、工作温度：﹣10℃到﹢60℃、储存温度：-40℃到﹢105℃；3.深度相机参数：工作范围：深度0.1~8m""、视场角(FOV)：深度H86°×Ⅴ75°、RGB：H64°×V41°、分辨率@帧率：1280×1024@7fps，640×480@30fps，320×240@30fps、通讯接口：USB3.0；4.IMU参数：测量范围：陀螺仪±2000°/s加速度计：±8G(1G=1x重力加速度)、分辨率：陀螺仪0.01°/s，加速度计：1uG、零偏稳定性：陀螺仪：8°/h、加速度计：60uG、通讯接口：USB转串口；5.路由器：型号：1900M千兆端口单只装+赠千兆网线、网络标准:802.11ac、无线网络支持频率:2.4G/5G、网口接口：1900M千兆端口*3；6.CAN卡：名称：CAN分析仪、通讯接口：USB转CAN；7.设计尺寸：≤700*550*450mm，≥600*500*400mm；8.整车质量：50kg≤质量≤100kg；9.结构形式：四转四驱；10.底盘主要材质：铝合金；11.离地间隙：80mm≤离地间隙≤150mm；12.轴距：350mm≤轴距≤450mm；13.轮距：300mm≤轮距≤550mm；14.轮胎型号/直径：9.5寸/240mm；15.驱动电机；≥350W*4，伺服电机；16.电池：36V/30AH三元锂电池；17.充电时间：3-4h；18.充电方式：36V/10A手动充电/自动充电；19.对外供电：24V/10A-12V/15A；20.制动方式：电机制动；21.驻车方式：电机驻车；22.急停开关：支持；23.指令校验：支持；24.心跳保护：支持；25.电流保护：支持；26.温度保护：支持；27.VCU主频：≥168MHz；28.硬件浮点加速：支持；29.通信接口：CAN接口；30.通讯协议：CAN2.0B；31.运动学解析：支持；32.遥控距离：≥100M；33.垂直负载(水平路面)：≥80kg；34.运行速度：0-5.4km/h；35.续航里程：≥40km；36.最小转弯半径：0；37.涉水深度：≥100mm；38.最大爬坡角度：≥15°(满载)；39.跨越宽度：≥150mm(满载)；40.越障高度：≥25mm(满载)；41.防护等级：IP33；42.工作温度：-20℃~60℃；43.可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m；44.底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号；45.底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲；46.底盘安全措施：急停开关、指令校验、心跳保护、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障告警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护；47.接驳式充电装置一套：具有短路、过流、过压保护。（二）实验及代码实验代码开源且支持以下实验功能：实验一：初始ROS；实验二：底盘驱动及控制；实验三：IMU数据处理；实验四：里程计融合实验；实验五：3D激光雷达点云数据获取与应用；实验六：SLAM建图；实验七：Navigation导航框架；实验八：Rviz下点自主导航；实验九：自主导航Node的编程；实验十：全局路径规划；实验十一：局部路径规划，静态障碍物绕障、动态障碍物绕障；实验十二：RGB-D相机；实验十三：RGB-D相机的彩色图像；实验十四：RGB-D相机的三维点云；实验十五：障碍图层加入相机、激光扫描数据；实验十六：可通过Rviz界面来远程控制小车。（三）技术参数：1.室内场景下，平均定位精度达到3cm以内，任务点定位精度在2cm以内；2.室外场景下，平均定位精度达到5cm以内，任务点定位精度在3cm以内；3.在环境变化≤30%的条件下，保持定位精度；4.可以选择遇到障碍物停止或绕行；5.停障模式下，可以提前2.5米发现障碍物并在距离障碍物1米及以上安全距离保持停止；6.绕障模式下，能够识别导航路径上的静止障碍物，能够提前2米规划平滑绕障路径；7.绕障模式下，绕障过程中和障碍物保持≥10cm。六、差速轮式机器人底盘：1.设计尺寸：600*500*300mm≤尺寸≤700*600*400mm；2.整车质量：70kg≤质量≤90kg；3.结构形式：四轮差速；4.底盘主要材质：Q235；5.离地间隙：≥84mm；6.轴距；380mm≤轴距≤450mm；7.轮距：450mm≤轮距≤550mm；8.轮胎型号/直径：300mm；9.驱动电机：≥400W*2，直流无刷电机；10.电池：48V/20AH磷酸铁锂电池/BMS；11.充电时间：3-4h；12.充电方式：48V/5A充电器手动充电；13.对外供电：24V/15A-12V/15A-5V/4A；14.制动方式：电机制动；15.驻车方式：电机驻车；16.急停开关：有；17.指令校验：有：18.心跳保护：有；19.电流保护：有；20.温度保护：有；21.VCU主频：≥168MHz；22.硬件浮点加速：有；23.通信接口：CAN接口；24.通讯协议：CAN2.0B；25.运动学解析：有；26.遥控距离：≥100m；27.垂直负载(水平路面)：≥50kg；28.运行速度：0-5km/h；29.续航里程：≥20km（空载）；30.最小转弯半径：0；31.涉水深度：≥70mm；32.最大爬坡角度：≥20°（满载）；33.跨越宽度：≥120mm（满载）；34.越障高度：≥60mm（满载）；35.防护等级：IP44；36.工作温度：-20℃~60℃；37.可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m；38.底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号；39.底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲；40.底盘安全措施：急停开关、指令校验、心跳保护、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障告警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护；41.接驳式充电装置一套：具有短路、过流、过压保护。七、四足仿生机器狗：1硬件平台参数1.1整机重量（带电池）：14kg≤重量≤16kg；1.2长宽高（站立时）500*300*300≤长宽高≤800*350*450；长宽高（趴下时）500*300*100≤长宽高≤800*350*350；1.3最大爬坡角度≥40°；1.4最大攀爬落差高度≥16cm；1.5负载能力：静态站立最大负载能力≥20kg（持续时间≥10分钟），行走时最大负载能力≥8kg；1.6最大运动速度：≥3.7m.s；1.7机身需为高强度腔体结构，在关机趴地状态下可在机器狗背部放置100kg重物高强度机身结构，牢固可靠；1.8机器狗配备足端力传感器，数量不少于4个；1.9腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全向冲击；1.10全系支持智能OTA升级；1.11要求机器狗具备良好的缓冲功能，具备从高度1米处跌落不会损坏并能在2秒内继续行走的能力；1.12具备Android及IOS端APP，具备APP高清图传、遥控、机器狗状态查看等功能，具备图形化编程功能；1.13机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法,可以实现360°足底三维受力感测；2运动控制模块2.1配备月球步（即太空步）功能，配备并腿跑功能；2.2配备侧边步功能（即在右前脚右后脚悬空的情况下用左前脚左后脚移动，或在左前脚左后脚悬空的情况下用右前脚右后脚移动）；2.3配备交叉步功能（即在右前脚左后脚悬空的情况下用左前脚右后脚移动，或在左前脚右后脚悬空的情况下用右前脚左后脚移动）；2.4提供多种展示动作，包括向上跳、向前跳、前空翻、握手、坐下、作揖、打滚等多种创意动作；2.5一键即可触发伸懒腰动作：机器狗伸懒腰的动作；2.6一键即可触发扑人动作：后腿蹬地，身体竖立，两前腿延长，往前扑；3关节参数3.1关节模组外径：90mm≤外径≤105mm；3.2在保证机器狗安全情况下，各关节都有足够大的运动范围：机身关节：-48°~+48°；大腿关节：-200°~+90°；小腿关节：-156°~-48°；3.3为保证机器狗长时间运行不过热保护，机器狗膝关节电机附近内置专利热管辅助散热；3.4为保证机器狗使用的安全和美观，机器狗膝关节内走线，机器狗小腿和大腿关节之间无外置线缆；4网络参数4.1配备4G通信4.2内置WiFi6双频无线模组，支持2.4G以及5.8Gwifi,且同时支持STA和AP两种模式。内置蓝牙模组；5智能感知交互参数5.1配备无线矢量定位及控制系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随；5.2机器狗下巴处配置1台超广角3D激光雷达：FOV360°×90°,扫描距离≥20m；近处盲区为≤0.05m；可实现探物避障；5.3配备麦克风、扬声器、照明灯，可为机器人演示动作搭配音乐和灯光；5.4内置照明灯，照明瓦数≥3W，可用APP控制；5.5拥有头部指示灯，可展示为各种颜色，并可显示机器狗运行状态；5.6内置语音识别模块，具备语音交互功能，毫秒级语音交互响应；5.7广角摄像头具有1080P高清拍摄能力，通光孔径≤F2.2，支持人体跟踪识别等算法开发；5.8配备深度相机：IntelRealsenseD435i,支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发，彩色图像1920X1080@30FPS;灰度图像1280X720@30FPS;深度点云1280X720@30FPS，支持2.5D地形建图，支持视觉算法开发。6电池及充电器参数6.1机器狗本体与电池应采用分体式设计，支持无工具辅助快速更换电池，单次更换时间≤5秒；6.2电池采用锂电池，电池BMS（电池管理模块）需由机器狗制造商自主研发，确保稳定可靠；6.3电池，容量≥15000mAh，额定能量≥432Wh；6.4充电器，输出：≥33.6V/9A,≥302.4W（支持9A快速充电）；6.5支持拓展无线或触点自主充电功能；7遥控器参数7.1每台机器狗配备1台伴随遥控器，1台双手遥控器；7.2双手遥控器空续航时间≥4.5h；锂电池容量≥2500mAh，充电电压5V/2A，采用数传模块，蓝牙通讯；7.3伴随遥控器需要佩戴在腰部和颈部之间，侧边跟随时允许的遥控器距离地面的高度约为0.2-1.2m；遥控距离≥15m，运行时间≥5h；锂电池容量≥520mAh，充电电压≥5V/600mA；8二次开发支持8.1支持ROS操作系统；8.2提供详细的用户使用，软件开发等手册等，提供高层控制功能的二次开发文档及例程，提供底层控制（电机的位置、速度和力矩）功能的二次开发文档及例程。提供各类功能算法的代码及说明，并且提供调用运动控制的接口。八、激光雷达：1.测距方式：飞行时间法；2.激光波段：905nm；3.激光等级：1级(人眼安全)；4.激光通道：16路；5.探测距离：100m@10%;150m@70%；6.测距准度：±3cm；7.测距精度：±1cm；8.单回波数据速率：≥32万点/秒；9.双回波数据速率：≥64万点/秒；10.垂直视场角：-16°~+14°；11.水平视场角：360°；12.垂直角度分辨率：均匀，≤2°；13.水平角度分辨率：5Hz:0.09°/10Hz:0.18°/20Hz:0.36°；14.扫描速度：5Hz、10Hz、20Hz；15.数据传输方式：以太网，PPS；16.时间来源：GPS、gPTP；17.供电范围：+12V~+32VDC；18.功耗：≤10W；19.发散角：快轴≤5.7mrad，慢轴≤8.7mrad；20.操作温度：-20℃~+60℃℃**；21.储存温度：-40℃~+85℃；22.冲击：≤500m/sec²，持续≥11ms；23.振动：5Hz~2000Hz，≥3Grms；24.防护等级：≥IP67；25.尺寸：≤Ф100mm*80mm；九、深度相机：（一）镜头参数1.图像传感器：有效像素≥1200万；2.DFOV/HFOV/VFOV：120°D/95°H/70°V；3.分辨率：≥12MP(4032×3040)；4.最大帧率：≥60FPS；5.焦距：≥4.81；6.光圈：≤2.0f；7.对焦范围：FF：60cm–∞；8.镜头尺寸：≥1/2.3”；9.畸变：≤1.0%；10.像素大小：≤1.55µmx1.55µm；11.快门：卷帘快门；（二）RVC2性能1.算力：≥4TOPS算力（4T用于AI）；2.模型：能运行任何AI模型，支持自定义训练的模型（需将模型转换为blob格式）；3.编码：支持h264、h.265、mjpeg、4k/30fps,1080p/60fps；4.计算机视觉：通过ImageManip节点进行翘曲/扭曲、调整大小、裁剪、边缘检测、特征跟踪。你也可以运行自定义的CV功能；5.立体深度感知：具有过滤、后处理、RGB-深度对齐和高可配置性；6.物体追踪：通过ObjectTracker节点进行2D和3D追踪；（三）深度感知1.双目深度传感器基线：5厘米≤基线≤10厘米（即左右相机之间的距离）；2.推荐测距范围：0.4~6m。最小深度：~20cm（400P或800P，扩展），~37cm（800P）；（四）其他参数1.接口：USB3.0；2.功耗：2.5W~3W；3.重量：≤95g；4.工作温度：-20℃~60℃；十、SWIR工业相机：（一）短波红外相机1.传感器类型：InGaAs；2.光谱范围：400nm-1700nm；3.像元尺寸：≤5um*5um；4.靶面尺寸：≤1/4”；5.ADC：支持12Bit/8Bit；6.帧率/分辨率，支持多帧率多分辨率组合8Bit采样640x512分辨率时，帧率≥256f；12Bit采样640x512分辨率下，帧率≥128f；7.图像缓存：≥512MByte；8.转换增益：≥44.3e/ADU；9.动态范围：≤58.7dB；10.读出噪声：≤211e；11.满井容量：≥181.6ke；12.最大信噪比：≥52.6dB；13.灵敏度：≤121mV；14.暗电流：≤383e/s(0℃)；≤510e/s(10℃)；≤638e/s(20℃)；15.增益范围：1x-15x；16.曝光时间：50μs-60sec；17.快门模式：全局快门；18.Binning模式：软件支持2x2,3x3,4x4；19.数据接口：USB3.0；20.数字IO：≥1路光耦隔离输入,1路光耦隔离输出,2路非隔离输入输出口；21.数据格式：支持Mono8/Mono12；22.制冷温差：低于环境温度25-30℃；23.滤光片：400-1800nm(标配)；24.CRA：≤2.35度；25.供电方式：USB3.0接口供电/12V电源适配器；26.功耗：≤2.1W(非制冷)/≤25W(制冷)；27.温度：工作温度-20~60℃,储藏温度-40~85°C.；28.湿度：20%-80%,无冷凝；29.重量：≤400g；30.镜头接口：C接口；31.软件：完整的SDK开发包；32.操作系统：Win32/WinRT/Linux/macOS/Android；（二）短波红外镜头1.焦距：4mm≤焦距≤6mm；2.最大光圈比：≥1:1.4；3.最大画面尺寸：≥6.40mmx5.12mm(Φ8.20mm)；4.波长范围：400nm-1700nm；5.工作范围光圈：F1.4-16C；聚焦：0.1m-0.9m；6.控制光圈：手动；聚焦：手动；7.视角≥3.20mm×2.56mm对角：≥44.6°，水平：≥35.3°，垂直：≥28.5°；8.工作温度：-10℃~+50℃；9.失真1/2""≤0.48%；1/3""：≤2.26%；10.后焦距：10mm≤后焦距≤12mm；11.接口：C-接口；12.滤片尺寸：M43P≤0.75mm；13.外观尺寸：≤44.5mmx45.5mm；十一、无线图传设备：1.工作频率：图传发射器搭配图传高亮监视器使用时：非DFS频段：2.400GHz-2.484GHz、5.150GHz-5.250GHz、5.725GHz--5.850GHz；DFS频段：5.250GHz-5.350GHz、5.470GHz-5.600GHz、5.650