TZGCSC 011-2024 数字道路路侧激光雷达数据接口规范

团 体 标 准T/ZGCSC011—2024数字道路路侧激光雷达数据接口规范数字道路路侧激光雷达数据接口规范SpecificationofdatainterfaceforDigitalRoadsideLaserRadar2024-08-20发布 2024-08-21实施中关村慧城业技术新战盟 发布T/ZGCSCT/ZGCSC011—2024II目 次前言 II112范引文件 13语定义 14略语 15统26口用27务据58护据8附录A（料）数接口令信息 12附录B（料）交事件型类描述 13附录C（料）违类型应章值 14附录D（范）数帧内要求 15T/ZGCSCT/ZGCSC011—2024IIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。）本文件主要起草人：李勇强、张银河、陈浩、王海瑞、谷博宇、王井伟、刘红文、黄易、马晓彤、杨睿智、柳佳、张治冈、郑加希、李彦峰、郭磊涛、袁峰、王建。本文件为首次发布。T/ZGCSCT/ZGCSC011—2024PAGEPAGE28数字道路路侧激光雷达数据接口规范范围本文件规定了数字道路中激光雷达设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口的通信要求、信息格式和信息内容。本文件适用于面向数字道路应用的路侧激光雷达与统一采控平台间接口的设计、开发和应用。（IEEE802.3-2018IEEE计算机协会以太网标准GB/T31418-2015道路交通信号控制系统术语GB/T31418-2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。路侧激光雷达roadsidelidar交通流量trafficvolume单位时间内通过道路某一截面的交通车辆数量。排队长度queuelength交叉口停止线后排队的车辆所占路段的长度。时间占有率timeoccupancy道路某检测截面或检测区内有出行测量存在的时间与统计总时间之比。平均车头间距averageheadway缩略语下列缩略语适用于本文件。GUA（globalunicastaddress）IPv44（InternetProtocolVersion4）IPv66（InternetProtocolVersion6）LLA（Link-localaddress）MEC（Multi-accessEdgeComputing）NTP（NetworkTimeProtocol）PTP（Precisetimeprotocol）PPS（PulsePerSecond）UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol）本文件主要规定了数字道路激光雷达与上层采控系统在数据上报及命令下发控制的接口，数据上报接口用于路侧激光雷达向上层系统传输路侧激光雷达感知的原始点云数据，原始点云数据经边缘计图1 接口互构图”）UDP物理层，采用以太网接口,以太网口的实现可符合IEEE802.3-2018的规定，可支持10/100/1000BASE-TIPIPv4、IPv6UDP34）3雷达与上层系统通过接口交互不同类型数据的规则如下：激光雷达将点云数据自发进行上报，不需要平台响应；平台端在接收到激光雷达数据之后，要对指定消息进行回复；在激光设备与上层系统之间，通过周期性发送心跳信息来保持两者之间的连接。 1s 1s11min10s 接口协议6.4.1 表1 数据协结构6.4.2 路侧激光雷达与上层系统数据交互的消息格式数据帧首部主要包括数据帧的基本信息，具体内容见表2。表2 数据格首部数据帧首部数据帧内容数据帧尾部FFAA03A5…0000…DBA76F…12E3A4…0023EEEE数据帧首部（字节数：24字节）名称字节长度取值约束条件说明帧头20xFFAAM帧头内容为固定取值：0xFFAA帧长2[0-65535]M除去帧头帧尾的其它消息内容总长度秒级时间戳4C当由路侧激光雷达向上层系统发送数据时必填，其它情况可选填。UTC时间戳，表示UNIX秒级时间戳。如0xFFFFFFFF微秒级时间戳4C当由路侧激光雷达向上层系统发送数据时必填，其它情况可选填。UTC时间戳，表示当前秒内的微秒数。如0xFFFFFFFF校验类型1（00,01,02）M校验类型包括三种方式：00表示不校验；01表示异或校验；02表示CRC校验。数据帧类型1(01,02,03)M数据帧类型主要有三种：010203表示主动上报。协议版本1[1-255]M接口协议版本预留9C必要时对其赋值并赋予含义。消息体是激光雷达与上层系统数据交互的核心信息。路侧激光雷达与上层系统数据交互的消息格式数据帧内容主要包括命令、命令参数和消息体，具体内容见表3。表3 数据消内容数据帧消息内容名称字节长度取值约束条件说明主命令号1[0-255]M命令号见附录A子命令号1[0-255]M命令号见附录A命令参数2C0x0000。消息体NC默认4个字节内容(0x00000000)注1：无特殊说明外，多字节类型字段采用小端模式。注2：最大字节数：1444字节路侧激光雷达与采控系统数据交互的消息格式数据帧尾部分主要是检验位和结束符，由4个字节组成，具体见表4。其中帧尾由固定值来标识。表4 数据尾部数据帧消息内容名称字节长度取值约束条件说明校验位2[0-65535]M采用对应校验算法计算得到的校验值帧尾20xeeeeM固定值:eeee注：校验位是除去帧头外到校验位之间的数据进行校验算法。对于帧结构中各部分的取值符号说明如下：240xff,0xaa；（“[]”）（“-”）[1-2551255（“()”）（“,”）0x00约束条件包括必填、可填、条件必填。M=Mandatory表示必选；O=Option表示选填；C=Conditional表示特定条件下必填，其它可填。对于可选的属性，如果厂家不能提供该值，该属性要置无效值发送。无效值为将该字段所有位置置1，例如单字节的字段用FF表示，2字节的字段用FFFF表示。对于保留字节，全部置0上报。路侧激光雷达设备应主动推送点云原始数据信息到采控系统，用于点云数据成像功能或对数据进一步计算处理。点云数据应主动周期性上报，不作应答。D.1D.1D.1D.2X0xFFEE；概述激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理后，可提取感知范围内的交通参与者目标数IDD.2中表D.3交通参与者信息内容主要包括单个交通参与者的位置、外观和移动速度等，具体内容应符合附录D.2中表D.4的规定。概述BD.3中表D.5的D.3中表D.6概述激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可按照配置频率主动向上层系统推送交通交通流瞬时数据主要包括车道数量、各车道信息等，具体内容应符合附录D.4中表D.7的规定。车道车流瞬时信息主要包括各类车的数量、间距、速度等，具体内容应符合附录D.4中表D.8的规定。概述激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可按配置频率主动向上层系统推送交通流（每）D.5中表D.9D.5中表D.10的规定。基站信息主要包括各基站编号、拥堵状况等，具体内容应符合附录D.5中表D.11的规定。概述路侧激光雷达应对外提供扫描频率（转速）信息。扫描频率信息查询请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.6中表D.12的规定。扫描频率信息查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.6中表D.13的规定。概述路侧激光雷达应对外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。角度分布信息查询请求是由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容、应符合附录D.7中表D.14的规定。角度分布信息查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.7中表D.15的规定。概述路侧激光雷达应对外提供设备时间同步能力和状态查询功能。D.8D.16设备授时状态查询应答消息内容应符合附录D.8中表D.17的规定。概述路侧激光雷达应支持扫描频率信息的设置，当路侧激光雷达接收到对应的扫描频率信息配置指令时，应按照配置指令修改对应扫描频率信息，各厂商应根据各自已经支持的扫描频率信息进行配置。扫描频率信息设置请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.9中表D.18的规定。扫描频率信息配置应答数据信息应符合附录D.9中表D.19的规定。概述设备同步来源配置用于配置激光雷达时间来源的同步类型。设备同步来源配置请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.10中表D.20的规定。设备同步来源配置应答数据信息应符合附录D.10中表D.21的规定。概述路侧激光雷达应支持5种时间来源的配置。UTCUTC200msPPS时UTC上层系统向路侧激光雷达发送设备时间来源配置请求消息，其消息内容应符合附录D.11中表D.22的规定。设备时间来源配置应答消息内容应符合附录D.11中表D.23的规定。概述路侧激光雷达应对外提供设备时间戳配置，路侧激光雷达的点云数据依赖于设备本身的时间戳进行同步。设备时间戳配置请求用于路侧激光雷达原始点云数据包时间戳和系统时钟同步。路侧激光雷达在UUTUTC60s上层系统向路侧激光雷达发送设备时间戳配置请求的消息内容应符合附录D.12中表D.24的规定。设备时间戳配置应答消息内容应符合附录D.12中表D.25的规定。概述路侧激光雷达应对外提供设备帧起始时间配置。路侧激光雷达将设备帧起始时间设置于指定的时间。如果配置请求消息中的时间戳在激光雷达当前时间前或者60s以后，返回错误。上层系统向路侧激光雷达发送设备帧起始时间配置请求的消息内容应符合附录D.13中表D.26的规定。设备帧起始时间配置应答消息内容应符合附录D.13中表D.27的规定。概述IDMAC设备消息注册请求消息内容应符合附录D.14中表D.28的规定。设备信息注册应答消息内容应符合附录D.14中表D.29的规定。概述（90s）路侧激光雷达和上层系统需要统一配置“保活超时次数”（默认心跳超时次数3次），心跳消息接收失败连续达到“保活超时次数”则认为对方下线。如果再重新上线，需要上报注册信息。设备心跳请求消息内容应符合附录D.15中表D.30的规定。设备心跳相应消息内容应符合附录D.15中表D.31的规定。上层系统也可以选择不进行应答。概述此接口将周期性主动上报激光雷达的运行状态。设备运行状态主动上报请求消息内容应符合附录D.16中表D.32的规定。概述路侧激光雷达应提供生产设备厂商信息、设备型号、设备ID、当前设备的程序版本号等相关信息。D.17D.33设备基本信息查询应答是由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.17中表D.34的规定。概述路侧激光雷达应对外提供关于网络方面的参数信息，包括：IP地址(IPv4/IPv6)、子网掩码、本地程序端口号、网关IP、子网掩码、目的IP、目的端口号、MAC地址等。D.18D.35D.18D.36概述根据数据状态内容判断路侧激光雷达是否异常。上层系统向路侧激光雷达发送设备运行状态查询请求，消息内容应符合附录D.19中表D.37的规定。设备运行状态查询应答消息内容同设备运行状态主动上报消息内容，应符合附录D.19中表D.38的规定。通过广播到各设备的IP后使其恢复出厂的网络参数。广播恢复网络出厂参数请求是通过本指令让设备恢复出厂的网络参数，本指令是通过向指定端口D.20中表D.39mac广播恢复网络出厂参数应答消息内容应符合附录D.20中表D.40的规定。概述的IPIP，IPv6LLAGUA网络参数设置请求是用于网络基本参数设置，由上层系统向路侧激光雷达发送网络参数设置请求消息，其消息内容应符合附录D.21中表D.41的规定。网络参数配置应答数据信息应符合附录D.21中表D.42的规定。概述结构化数据上报频率请求消息内容应符合附录D.22中表D.43的规定。结构化数据上报频率应答消息内容应符合附录D.22中表D.44的规定。概述设备重启请求由上层系统发送到路侧激光雷达设备，其消息内容应符合附录D.23中表D.45的规定。D.23中表D.46D.23中表D.46附录A（资料性）数据接口命令号信息表A.1规定了数据接口命令号。表A.1数据接口命令号分配表序号主类一级子类二级子类主命令号子命令号1设备管理4.1.1设备注册0xa00x1124.1.2设备心跳0xa00x213设备参数信息4.2.1基本信息0xa00x3144.2.2网络参数信息0xa00x3253.2.1扫描频率信息0xa00x3363.2.2角度分布信息0xa00x3473.2.3设备时间同步能力和状态0xa00x4284.4.1设备重启0xa00x519配置管理4.3.1广播恢复网络出厂参数0xa10x11104.3.2配置网络参数0xa10x21113.3.1配置扫描频率信息0xa10x31123.3.2设备同步来源配置0xa10x41133.3.3设备时间来源配置0xa10x42143.3.4设备时间戳配置0xa10x43153.3.5设备帧起始时间配置0xa10x44164.3.3配置数据上报频率0xa10x5117数据管理3.1.1原始点云数据183.1.2交通参与者感知数据0xa20x21193.1.3交通事件数据0xa20x31203.1.4交通流瞬时数据0xa20x41213.1.5交通流统计数据0xa20x4222故障诊断4.1.3设备运行状态0xa30x11附录B（资料性）交通事件类型分类与描述表B.1规定了交通事件类型分类。表B.1表B.1 通件型类与交通事件类型数据内容与描述维度机动车违停至少包含违停事件涉及到参与者ID,违停的时间段、地点机动车/非机动车逆行ID,车道信息专用车道占用ID机动车超速ID违法掉头/压线件发生地点或车道行人横穿马路件发生地点闯红灯件发生地点占用公交车道件发生地点抛洒物至少包含抛洒物事件发生的时间段，发生地点交通事故至少包含事件发生的时间段，事件发生地点附录C（资料性）违章类型对应违章值表C.1表C.1异常类型类型值机动车违停1非机动车逆行2机动车逆行3占用专用车道4行人在机动车道逗留5机动车超速6非机动车超速7机动车慢行8机动车压线9非机动车横穿马路10行人横穿马路11机动车横穿马路12机动车闯红灯13行人闯红灯14占用公交车道15变道16遗洒物（车道范围内有明显抛洒物）17交通事故（碰撞/追尾/撞壁）18占用应急车道19隧道悬臂物（隧道弧顶有明显悬挂物）20行人进入隧道（非穿着反光衣人员）21非机动车进入隧道22D.1

附录D（）表D.2表D.2D.2 字段名称字节数取值约束条件说明设备ID6M唯一标识码，由上层系统分配给设备附属信息帧头2C附属信息帧头，自定义，0X5AA5数据块个数1[1-255]M数据块个数N每个数据块数据线数1[1-255]M每个数据块数据线个数M秒级时间戳4MUTC时间，格式同表2中的秒级时间戳微秒级时间戳4MUTC时间，格式同表2中的微秒级时间戳包序号2[0-65535]M包序号，累积增加，0-65535之间循环。字段名称字节数取值约束条件说明数据块数据块帧头20xFFEEM0xFFEE方向角2[0-35999]M0.2及以下，安装位置正北对应雷达0度角线束1主数据2[0-65535]M数据单位为mm。脉冲1[0-255]M脉冲...M数据2[0-65535]M数据单位为mm。脉冲1[0-255]M脉冲表D.3交通参与者感知数据上报消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa2M数据管理子命令号10x21M交通参与者感知数据上报命令参数20x0000M默认命令参数预留4C点云数据帧号4[0-0xFFFFFFFF]M消息编号秒级时间戳4M2微秒级时间戳4M2戳设备原点经度4[-1800000000-1800000000]M分辨率1e-7°，东经为正，西经为负设备原点纬度4[-900000000-900000000]M分辨率1e-7°，北纬为正，南纬为负设备角度2[0-359]My轴与正北方的夹角(0-359°正北为0)交通参与者数量2[0-65535]M激光雷达及毫米波雷达识别的交通参与者N,交通参与者1M交通参与者信息内容见表D.4所示……交通参与者NM交通参与者信息内容见表D.4所示预留4C预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为03（主动上报）表D.4交通参与者感知数据上报消息内容字段名称字节数取值约束条件说明ID2[0-65535]M目标ID类型1[0-N]M交通参与者类型：—未知—汽车—卡车、货车2 —大巴车2 行人2 —自行车—摩托车/电动车–中巴车置信度1[0-100]M交通参与者的置信度，单位%预留2C预留，默认填写0x00坐标符号标识1Mbit0X轴符号位：0表示有符号，1表示无符号；bit1—Y轴符号位：0表示有符号，1无符号；bit2—Z轴符号位：01无符号。预留1C预留，默认填写0x00经度4[-1800000000-1800000000]M分辨率1e-7°，东经为正，西经为负。纬度4[-900000000-900000000]M分辨率1e-7°，北纬为正，南纬为负。海拔2[-32768-32767]M单位cm速度2[0-65535]Mcm/s航向角2[0-359]M正北方向顺时针夹角，0~360度。长度2[0-65535]M单位cm宽度2[0-65535]M单位cm高度2[0-65535]M单位cmX轴坐标2[-32768-32767]Mcm。Y轴坐标2[-32768-32767]Mcm。Z轴坐标2[-32768-32767]Mcm。预留2C预留，默认填写0x00表D.5交通事件数据上报消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa2M交通事件数据子命令号10x31M默认命令参数2Ox0000M默认命令参数秒级时间戳4M设备当前时间，格式同表2中的秒级时间戳微秒级时间戳4M设备当前时间，格式同表2中的微秒级时间戳异常事件数量2[0-65535]M统计周期内的事件个数预留2C预留，默认填写0x00事件1M交通事件信息内容见表D.6……事件NM交通事件信息内容见表D.6预留4C预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为03（主动上报）表D.6交通事件信息内容字段名称字节数取值约束条件说明事件ID2[0-65535]M事件ID事件类型2[1-22]M参考附录C所属基站2[0-65535]M基站根据场景做顺序编号预留22C预留，不同事件类型所包含的事件信息车道编号2[0-65535]M交叉口道路+车道驶入驶出+道号方式编号。1位置排序。01。序。单向车道1开始。车道方向2[0-359]C正北方向顺时针夹角，0~360度车道线方向1[0-5]M0—直行1—左转2—右转3—直左4—直右5—未识别车道类型1[1-3]M1—机动车道2—非机动车道3—应急车道事件涉及目标数量2[0-65535]M目标数量N目标1—ID2[0-65535]M目标1的ID号……目标N—ID2[0-65535]MN的IDN-1N-1的ID号事件位置经度4[-1800000000-1800000000]M分辨率1e-7°，东经为正，西经为负。事件位置纬度4[-900000000-900000000]M分辨率1e-7°，北纬为正，南纬为负。异常事件秒级时间戳4[0-0xFFFFFFFF]M2戳异常事件微秒级时间戳4[0-0xFFFFFFFF]M2间戳异常事件持续时间2[0-0xFFFF]M该事件累积持续的时间，单位秒。预留2C预留，默认填写0x00表D.7交通流瞬时数据上报消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa2M交通流瞬时数据子命令号10x41M默认命令参数2Ox0000M0000车道数量4[0-65535]M车道数量，N车道1M车道车流瞬时信息内容见表D.8……车道NM车道车流瞬时信息内容见表D.8预留4C预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为03（主动上报）表D.8车道车流瞬时信息内容字段名称字节数取值约束条件说明车道编号2[0-65535]M交叉口道路+车道驶入驶出+道号方式编号。1位置排序。01。序。单向车道1开始。车道方向2[0-359]M正北方向顺时针夹角，0~359度车道线方向1[0-5]M5—未识别车道类型1[1-3]M1—机动车道2—非机动车道3—应急车道平均速度1[0-255]M单位Km/h，当前车道的瞬时平均速度车道限速1[0-255]M单位km/h预留2C预留，默认填写0x00车头平均间距2[0-65535]M当前车道的所有相邻车辆的车头之间距离1000m排队长度4[0-0xFFFFFFFF]M车道排队长度，单位cm空间占有率4[0-0xFFFFFFFF]M车占用的长度/机动车车辆数2[0-65535]M车道内的车辆总数汽车总数2[0-65535]M车道内的汽车总数小型车数（5.5米以下）2[0-65535]M车道内的小型车总数中型车数（长度5.5-12米）2[0-65535]M车道内的中型车总数大型车数（12米以上）2[0-65535]M车道内的大型车总数行人数2[0-65535]M车道内行人总数非机动车数2[0-65535]M车道内非机动车总数预留12C预留，默认填写0x00表D.9交通流量统计数据上报消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa2M交通流量统计数据子命令号10x42M默认命令参数2Ox0000M0000统计开始秒级时间戳4[0-0xFFFFFFFF]MUTC时间戳，格式同表2中的秒级时间戳统计开始微秒级时间戳4[0-0xFFFFFFFF]UTC时间戳，格式同表2中的微秒级时间戳统计截止秒级时间戳4[0-0xFFFFFFFF]MUTC时间戳，格式同表2中的秒级时间戳统计截止微秒级时间戳4[0-0xFFFFFFFF]MUTC时间戳，格式同表2中的微秒级时间戳车道数量2[0-65535]M预留2M预留，默认填写0x00车道1M车道车流统计信息内容见表D.10。……车道NM车道车流统计信息内容见表D.10。预留4C预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为03（主动上报）表D.10车道车流统计信息字段名称字节数取值约束条件说明车道编号2[0-65535]M交叉口道路：以车道位置+车道驶入驶出+车道号方式编号。车道位置：路口与正北顺时针夹角最小的1道位置排序。01。车道号：按照顺时针方向为每条车道依次排序。单向车道：沿行车方向，从左至右依次增到，从1开始。车道方向2[0-359]M正北方向顺时针夹角，0~360度。车道线方向1[0-5]M5—未识别车道类型1[1-3]M1—机动车道2—非机动车道3—应急车道车道限速2[0-65535]M单位km/h基站数量4[0-65535]M基站1信息M基站信息内容见表D.11。…基站N信息M基站信息内容见表D.11。跟车百分比1[0-255]M时间占有率1[0-255]M平均车头间距2[0-65535]M单位米预留2[0-65535]M其它待定统计信息。车流量2[0-65535]M统计时间内，某条公路点上所通过的车辆数。汽车车流量2[0-65535]M辆数。卡车、货车车流量2[0-65535]M统计时间内，某条公路点上所通过的卡车、货车。大巴车车流量2[0-65535]M统计时间内，某条公路点上所通过的大巴车。中巴车车流量2[0-65535]M统计时间内，某条公路点上所通过的中巴车。罐车车流量2[0-65535]M统计时间内，某条公路点上所通过的罐车。两轮车车流量2[0-65535]M统计时间内，某条公路点上所通过的两轮车。其他预留200x00C预留其它类型车辆车流量统计。汽车平均地点速度1[0-255]Mkm/h。卡车/货车平均地点速度1[0-255]M统计时间内，某条公路点上所通过的卡车、km/h。大巴车平均地点速度1[0-255]Mkm/h。中巴车平均地点速度1[0-255]Mkm/h。罐车平均地点速度1[0-255]Mkm/h。两轮车平均速度1[0-255]Mkm/h。预留10C预留，默认填写0x00表D.11基站信息内容字段名称字节数取值约束条件说明基站编号2[0-65535]M区域内基站的编号拥堵状况1[1-4]M1—畅通（0，0.4）2—轻度拥堵（0.4，0.6）3—重度拥堵（0.6,0.9）4—严重拥堵（0.9，1）拥堵指数=(实际交通流量/道路容量)×(平均速度/自由流速度)预留1O预留，默认填写0x00表D.12字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x33M扫描频率信息查询命令参数20x0000M默认命令参数消息内容40x00000000M无消息内容取默认值预留12O预留，默认填写0x0001（请求。表D.13字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa0M设备管理子命令号10x33M扫描频率信息查询命令参数20x0000M默认命令参数扫描频率信息1[0-N]M00-0.1°/5Hz（机械式雷达）机械式雷达机械式雷达机械式雷达其他：各厂商预留预留15O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.14角度分布信息查询请求数据帧字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x34M角度分布信息查询命令参数20x0000M默认命令参数消息内容40x00000000M无消息内容取默认值注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.15角度分布信息查询应答消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x34M角度分布信息查询命令参数20x0000M默认命令参数激光雷达总线数2[1-65535]M激光雷达的总线数预留2O垂直角度信息（机械式雷达）4*线数M倍后的十进制数值水平角度信息（机械式雷达）2*线数M倍后的十进制数值预留12O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.16字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x42M设备时间同步能力和状态查询命令参数20x0000M默认命令参数消息内容4M若无消息内容，取默认值0x0001（请求。表D.17字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x42M设备时间同步能力和状态查询命令参数20x0000M默认命令参数消息内容40x00000000M无消息内容取默认值IEEE15881[0-1]MPTPPTPE2E02PTP通时钟，E2E透明时钟和P2P透明时钟PPS1[0-1]MPPSPPSNMEA1[0-1]MNMEAUTCNMEAUTCNTP1[0-1]MNTPNTP时间同步能力1[0-2]M时钟同步状态1[0-3]MPTPPPSNTP设备时间来源1[0-3]MPTPNMEA同步误差1[0-N]M当前设备时钟和参考时钟源的最大误差00-时钟失锁01-10^-102-10^-2…秒级时间戳4M设备当前时间，格式同表2中的秒级时间戳。微秒级时间戳4M设备当前时间，格式同表2中的微秒级时间戳。注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.18扫描频率信息配置请求消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa1M配置管理子命令号10x31M配置扫描频率信息命令参数2Ox0000M默认命令参数扫描频率信息1[1-N]M00-0.1°/5Hz01-0.2°/10Hz02-0.3°/15Hz03-0.4°/20Hz其他可扩充预留15O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.19扫描频率信息配置应答消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa1M配置管理子命令号10x31M配置扫描频率信息命令参数2Ox0000M默认命令参数执行结果1（0，1）M预留15O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.20字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x41M配置设备同步来源命令参数2Ox0000M默认命令参数同步来源1[0-3]M同步来源：设备自由时钟PTPPPSNTP预留3O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.21字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x41M配置设备同步来源命令参数2Ox0000M默认命令参数执行结果1（0，1）M预留3O预留，默认填写0x0002（应答。表D.22字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x42M配置设备时间来源命令参数2Ox0000M默认命令参数时间来源1[0-4]M时间来源：设备自由时钟PTPNMEAUTCNTP预留3O预留，默认填写0x00秒级时间戳4M2戳。微秒级时间戳4M2间戳。预留2O预留，默认填写0x00NTP服务器IPv4地址4MNTP服务器IPv4地址NTP服务器IPv6地址16MNTP服务器IPv6地址注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.23字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x42M配置设备时间来源命令参数2Ox0000M默认命令参数执行结果1（0，1）M0-配置失败1-配置成功预留3O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.24字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x43M配置设备时间戳命令参数2Ox0000M默认命令参数秒级时间戳4M重置时间，格式同表2中的秒级时间戳微秒级时间戳4M重置时间，格式同表2中的微秒级时间戳预留2O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.25字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x43M配置设备时间戳命令参数2Ox0000M默认命令参数执行结果1（0，1）M预留3O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.26设备帧起始时间配置请求消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x44M配置设备帧起始时间命令参数2Ox0000M默认命令参数内容4M默认0x00000000秒级时间戳4M配置时间，格式同表2中的秒级时间戳微秒级时间戳4M配置时间，格式同表2中的微秒级时间戳预留4O预留，默认填写0x0001（请求。表D.27设备帧起始时间配置应答消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa1M配置设备时间同步子命令号10x44M配置设备帧起始时间命令参数2Ox0000M默认命令参数执行结果1（0，1）M预留3O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.28设备信息注册请求消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x11M设备注册命令参数2Ox0000M默认命令参数设备序列号40MID+厂家标识（2）6个字节表示设备ID设备厂商名称20C它情况可选填。设备厂商名称采用Unicode设备型号20C其它情况可选填。设备型号采用UnicodeIPv4网关4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]CIPv4IPv4IPv4IPv4码4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]CIPv4IPv4IPv4IPv4地址4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]CIPv4IPv4IPv4IPv6-网关16CIPv6IPv6将网关地址配置为IPv6,如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001IPv6码16CIPv6IPv6IPv6IPv6-LLA地16CIPv6IPv6址配置为IPv6-LLA地址，如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。IPv6-GUA地址16CIPv6IPv6配置为IPv6-GUA，如：2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A本地端口号2[0-65535]M路侧激光雷达本地监听的UDP端口号目标端口号2[0-65535]M上层系统监听的UDP端口号。点云数据上报目标端口2[0-65535]OUDP目标端口上报。预留20预留，默认填写0x00MAC地址6M路侧激光雷达设备物理地址预留2O预留，默认填写0x00心跳时间4M心跳间隔，单位秒预留120预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.29设备信息注册应答消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x11M设备注册命令参数2Ox0000M默认命令参数应答结果1(0,1)M注册结果：0-失败；1-成功。预留3O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.30字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x21M设备心跳命令参数2Ox0000M默认命令参数设备序列号40M路侧激光雷达唯一标识码。ID（26个字节表示设备ID注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.31字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x21M设备心跳命令参数2Ox0000M默认命令参数应答结果40x00000000M心跳回复内容默认值注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.32设备运行状态上报请求消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa3M设备故障诊断。子命令号10x11M设备运行状态数据。命令参数2Ox0000M默认命令参数。程序状态1(0,1,2)M程序状态：0-正常，1-程序无效，2-程序加载失败。陀螺仪状态1(0,1)O陀螺仪状态：0-正常，1-异常。预留1M预留，默认填写0x00温湿度传感器状态1(0,1)M温湿度传感器状态：0-正常，1-异常。无线通信状态1(0,1)M无线通信状态：0-通信建立成功，1-通信没有建立。主板工作状态1(0,1)M0-正常，1-异常。报错信息10O如果出错，上报出错信息。接收偏压温度2M实际接收偏压温度值*100，单位℃电机温度（机械式雷达）2M实际电机温度值*100，单位℃湿度2O实际湿度*100气压2O实际气压*100，单位kPa预留8C预留，默认填写0x00加热状态1(0,1)O加热状态：0-正常，1-异常。电机使能状态1(0,1)O电机使能状态：（机械式雷达）0-正常，1-异常。电机转速状态（机械式雷达）1(0,1)O电机转速状态：0-正常，1-异常。累加数状态1(0,1)O累加数状态：0-正常，1-异常。预留12C预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为03（主动上报）表D.33字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x31M设备基本信息查询命令参数20x0000C默认命令参数内容40x00000000C无消息内容，配置默认值注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.34字段名称字节数取值范围约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x31M设备基本信息查询命令参数20x0000C默认命令参数设备序列号40MID（2）6ID设备厂商名称20C填，其它情况可选填。设备厂商名称采用Unicode设备型号20C填，其它情况可选填。设备型号采用Unicode程序版本24M路侧激光雷达程序的版本号信息，采用Unicode编码方式预留88O预留，默认填写0x0002（应答。表D.35字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x32M网络参数查询命令参数20x0000C默认命令参数消息内容4C若无消息内容，配置默认值0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.36字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa0M设备管理子命令号10x32M网络参数查询命令参数20x0000M默认命令参数当前使用模式1[1-2]M当前使用IPv4当前使用IPv6预留3OIPv4-IP4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C当路侧激光雷达支持IPv4IPv4方式发送数据则将填写对应IPv4数值IPv4-子网掩码4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C当路侧激光雷达支持IPv4IPv4时将子网掩码配置为IPv4子网掩码IPv4-网关4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C当路侧激光雷达支持IPv4IPv4时将网关地址配置为IPv4本地端口2[0-65535]M路侧激光雷达本地监听的UPD端口号目标端口2[0-65535]M上层系统监听的UPD端口号点云数据上报端口2[0-65535]OUDP预留20预留，默认填写0x00IPv4-目的IP4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C当路侧激光雷达支持IPv4IPv4方式发送数据则将填写对应目的IPv4地址值IPv6-子网掩码16C当路侧激光雷达支持IPv6且当前网络配置为IPv6时将子网掩码配置为IPv6子网掩码,如：ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000。IPv6-网关16C当路侧激光雷达支持IPv6且当前网络配置为IPv6时将网关地址配置为IPv6,如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。IPv6-LLA16C当路侧激光雷达支持IPv6且当前网络配置为IPv6时配置为IPv6-LLA地址，如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。IPv6-GUA16C当路侧激光雷达支持IPv6且当前网络配置为IPv6时配置为IPv6-GUA，如：2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。IPv6-目标IP地址16C当路侧激光雷达支持IPv6且当前网络配置为IPv6时配置为IPv6-目标IP，如：ff02:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。MAC地址6M用来确认网络设备位置的地址预留10O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.37设备运行状态请求消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa3M故障诊断子命令号10x11M设备运行状态命令参数2Ox0000M默认命令参数信息内容4M若无特殊说明，取默认值0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.38设备运行状态查询应答消息内容字段名称字节数取值约束条件说明主命令号10xa3M设备故障诊断。子命令号10x11M设备运行状态数据。命令参数2Ox0000M默认命令参数。程序状态1(0,1,2)M程序状态：0-正常，1-程序无效，2-程序加载失败。陀螺仪状态1(0,1)O陀螺仪状态：0-正常，1-异常。预留1M预留，默认填写0x00温湿度传感器状态1(0,1)M温湿度传感器状态：0-正常，1-异常。无线通信状态1(0,1)M无线通信状态：0-通信建立成功，1-通信没有建立。主板工作状态1(0,1)M0-正常，1-异常。报错信息10O如果出错，上报出错信息。接收偏压温度2M实际接收偏压温度值*100，单位℃电机温度（机械式雷达）2M实际电机温度值*100，单位℃湿度2O实际湿度*100气压2O实际气压*100，单位kPa预留8C预留，默认填写0x00加热状态1(0,1)O加热状态：0-正常，1-异常。电机使能状态（机械式雷达）1(0,1)O电机使能状态：0-正常，1-异常。电机转速状态（机械式雷达）1(0,1)O电机转速状态：0-正常，1-异常。累加数状态1(0,1)O累加数状态：0-正常，1-异常。预留12C预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为02（应答）表D.39字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa1M配置管理子命令号10x11M广播恢复网络出厂参数命令参数2Ox0000M默认命令参数设备MAC地址6M需要恢复参数的设备MAC地址预留10O预留，默认填写0x00注：数据帧首部请求类型为01（请求）表D.40字段名称字节数取值约束条件说明主指令号10xa1M配置管理子命令号10x11M广播恢复网络出厂参数命令参数2Ox0000M默认命令参数执行结果1（0，1）M0-配置失败1-配置成功预留15O预留，默