2024工业机器人考试题库（含答案）

A高惯性B低惯性C高速比D大转矩11.焊接机器人的焊接作业主要包括()。(A)A手爪B固定C运动D工具A关节角B杆件长度C横距D扭转角A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动 A物性型B结构型C一次仪表D二A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度A关节角B杆件长度C横距D扭转角A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动53.机器人终端效应器(手)的力量来自A机器人的全部关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关节A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项和重力项56.机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制系统的设定A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题B)运动时出现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线58.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是(B)。A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间A电压环B电流环C功率环D速度环E位置环F加速度环63.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?(DEF)65.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为(A)。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表A极间物质介电系数B极板面积C极板距离D电压67.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量(C)。34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣关节坐标型四种基本类型。机械系统。4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器10.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。13.机器人上常用的可以测量转速的传感器16.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。28.机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统1.机器人分为几类?厂和柔性加工系统中。(2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人2.机器人由哪几部分组成?3.什么是自由度?4.机器人技术参数有哪些?各参数的意义是什么?答：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪度。(2)精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复列误差值的密集度(即重复度)。(3)工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。(4器人运动特性的主要指标。(5)承载能力：是指机器5.机器人手腕有几种?试述每种手腕结构。运动机构，一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联6.机器人机座有几种?试述每种机座结构。答：机器人几座有固定式和行走时2种。(1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上。(2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有38.试述机器人视觉的结构及工作原理9.工业机器人控制方式有几种?式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。(1)点位控制方指标是定位精度和运动所需的时间。(2)连续轨迹控制方式(CP):这种控制方,以完成工作任务。(3)力(力矩)控制方式：在完成装配、抓放物体等工作时,除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力(反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，因此系统中必须有力(力矩)传感器10.机器人参数坐标系有哪些?各参数坐标系有何作用?平面关节型。(1)直角坐标/笛卡儿坐标/台架型(3P):这种机器人由三个线性,即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。(2)圆柱坐标型(R3范围内的其它物体。(3)球坐标型(2RP):球坐标机器人采用球坐标系，它用置仍存在密封及工作死区的问题。(4)关节坐标型/拟人型(3R):关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。(5)平机器人运动学；(3)机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器答：目前常用的有如下几种形式：(1)横梁式。机身设计成臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观面积小而工作范围大的特点。(3)机座式其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成，答：构成机器人控制系统的基本要素包括：(1)电动机，提驱动力。(2)减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3)驱动电路，由 (PWM)方式进行驱动。(4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统和结构光设备等；(2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4)计算机及其设备，根据系统的需要；(5)机器人或机械手及其控制器。答：机器人编程语言可分为：(1)动作级：以机器人末端执描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2)对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号。答：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力置之间的差距。机器人的精度决定于机械精该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。(θ、关节速度0、关节加速度0,处理这种关系称为动力学(dynami运动机构，一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联23.机器人参数坐标系有哪些?各参数坐标系有何作用?25.人手爪有哪些种类，各有什么特点?26.编码器有哪两种基本形式?各自特点是什么?28.变位机对于焊接机器人的作用是什么?35.编码器有哪两种基本形式?各自特点是什么?90度；(3)移动(3,7,9)。5.如图所示两自由度机械手在如图位置时(θ₁=0,θ₂=π/2),