工业机器人工作站的集成一体化教程 课件 模块二 工业机器人运输类工作站系统集成

工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块二工业机器人运输类工作站系统集成0102任务一认识工业机器人工作站03任务二搬运工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成任务一认识工业机器人工作站工业机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元。它主要由工业机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。工作任务任务目标知识目标：1.掌握工业机器人工作站的组成。2.掌握机器人工作站设计方法。3.了解工业机器人工作站的特点。任务目标能力目标：1.识别判断工业机器人周边电源、物理等环境安全。2.能根据工业机器人典型工作站工艺指导文件完成集成。3.能根据工业机器人工作空间规划布局图安装工业机器人。4.能根据操作手册的安全规范要求，对工作站的物理环境进行安全检查。任务目标能力目标：5.能根据任务要求，进行工艺分析和工艺规划。6.能根据任务要求，制定工作站的整体方案。7.能进行工业机器人及主要工艺设备的选型。8.能优化典型应用工作站工业机器人工作节拍和效率。任务准备由教师进行理论介绍一、工业机器人工作站的特点1.技术先进2.技术升级3.应用领域广泛4.技术综合性强二、工业机器人工作站的组成三、外围设备的种类及注意事项四、机器人工作站的一般设计原则1.原则2.作业顺序和工艺要求3.工作站的功能要求和环境要求4.工作站对生产节拍的要求5.安全规范及标准一、可行性分析1.技术上的可能性与先进性2.投资上的可能性和合理性3.工程实施过程中的可能性和可变更性通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计二、机器人工作站和生产线的详细设计1.规划及系统设计2.布局设计3.扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计4.配套和安全装置的选用和设计通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计二、机器人工作站和生产线的详细设计5.控制系统设计6.支持系统7.工程施工设计8.编制采购资料通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计三、制造与试运行1.制作准备2.制作与采购3.安装与试运转4.连续运转通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计四、交付使用1.运转率检查2.改进3.评估通过计算机软件进行仿真实践机器人工作站的设计工作站设计注意事项1)设计足够大的安全防护空间2)工作站必须设置各种传感器，包括光屏、电磁场、压敏装置、超声和红外装置及摄像装置等3)当人员必须在设备运动条件下进入防护区工作时，机器人及其周边设备必须在降速条件下启动运转。4)用于有害介质或有害光环境下的工作站，应设置遮光板、罩或其他专用安全防护装置。一、填空题1.工业机器人工作站要由

及其控制系统、

以及其他

所构成。2.工业机器人工作站是以工业机器人作为加工主体的

,

只是整个作业系统的一部分。3.工业机器人工作站系统集成一般包括

集成和

集成两个过程。4.作业要求是用户对

提出的技术期望。任务巩固二、判断题（）1.工件的形状决定了末端执行器和夹具体的结构及其工件的定位基准。（）2.工件的尺寸及精度对机器人工作站的使用性能有无影响。（）3.当工件安装在夹具体上时，不需考虑工件的质量和夹紧时的受力状况。（）4.机器人工作站设计中不需要考虑工作环境。任务巩固三、简答题1.工业机器人工作站的特点是什么？2.机器人工作站设计的原则原则是什么？任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块二工业机器人运输类工作站系统集成0102任务一认识工业机器人工作站03任务二搬运工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成任务二搬运工作站的集成搬运机器人可进行自主的搬运。当然，有时也可应用机械手进行搬运。工作任务任务目标知识目标：1.掌握搬运机器人的分类2.了解AGV小车的分类3.掌握AGV小车的导航方式任务目标能力目标：1.能进行PLC简单逻辑编程。2.能根据常见品牌的PLC结合不同应用需求，进行集成方案适配。3.能编制典型工艺任务的PLC控制程序（如搬运码垛）的程序编写。4.能识读电气原理图、电气装配图、电气接线图任务目标能力目标：5.能根据电气装配图及工艺指导文件，准备电气装配的工装工具6.能根据电气装配图及工艺指导文件，准备需要装配的电气元件、导线及电缆线任务准备由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类1.龙门式搬运机器人2.悬臂式搬运机器人由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类3.侧壁式搬运机器人4.摆臂式搬运机器人

由教师进行理论介绍一、搬运机器人的分类5.关节式搬运机器人由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(1)列车型(2)平板车型由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(3)带移栽装置型(4)货叉型由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(5)带升降工作台型:当地AGV小车的应用由教师进行理论介绍二、AGV搬运车1.AGV搬运车的种类(6)带工业机器人型由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(1)磁钉导航(2)磁条导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(3)激光导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(4)电磁导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(6)轮廓导航(7)混合导航(8)光学导航由教师进行理论介绍二、AGV搬运车2.常见的AGV导航导引方式(9)二维码导引(10)惯性导航(11)SLAM激光导航（自然导航）(12)视觉导航一、搬运机器人的周边设备1.滑移平台工业机器人搬运工作站的集成还用哪些滑移平台一、搬运机器人的周边设备2.搬运系统工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备3.输送线系统工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备4.仓储(1)平面仓库工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备4.仓储(2)立体仓储工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备5.PLC控制柜工业机器人搬运工作站的集成一、搬运机器人的周边设备6.安全围栏工业机器人搬运工作站的集成二、执行装置1.手爪(1)夹钳式(2)专用式(3)组合式工业机器人搬运工作站的集成二、执行装置2.吸盘工业机器人搬运工作站的集成二、执行装置2.吸盘工业机器人搬运工作站的集成上网查询、工厂调研、参考资料、在教师的带领下学生与工厂技术人员讨论总结一下还有哪些执行元件在搬运工业站上应用。三、工业机器人搬运工作站的连接与参数设置1.搬运工作站硬件系统(1)接口配置(2)硬件电路工业机器人搬运工作站的集成三、工业机器人搬运工作站的连接与参数设置2.搬运工作站软件系统(1)搬运工作站PLC程序工业机器人搬运工作站的集成三、工业机器人搬运工作站的连接与参数设置2.搬运工作站软件系统(3)参数设置1)标准I／O板配置2)数字I／O配置3)系统I／O配置工业机器人搬运工作站的集成AGV物流的实现一、移动操作臂组成AGV物流的实现二、AGV通信协议1.AGV通信协议2.AGV运行流程1）首先判断AGV的当前状态AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程2）目标站点转存并更改AGV储存导航站点寄存器的值AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程3）AGV运行中，储存导航站点寄存器清零AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程4）等待完成响应AGV物流的实现二、AGV通信协议2.AGV运行流程5）流程初始化AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试1)Step1：启动，给机器人示教号AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试2)Step2：等待机器人运行中信号，示教号清零AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试3)Step3：等待机器人运行完成信号AGV物流的实现二、AGV通信协议3.协作机器人编程调试4)Step4：运行完成响应，初始化一、填空题1.龙门式搬运机器人的坐标系主要由

轴、

轴和

轴组成。2.无线示教器可与Wi-Fi资源实现数据

与

。3.AGV装备有

或

等自动导引装置。4.带移载装置型AGV车装有

或

等类型移载装置。5.货叉型AGV要用于物料

作业以及在组装线上做

使用，6.列车型AGV由

和

组成，一辆牵引车可带

拖车。任务巩固二、判断题（）1.摆臂式搬运机器人Z轴主要起升降作用（）2.使用机器人与传感系统不能降低人工对产品质量和稳定性的影响。（）3.不适合成批量小件物品的长距离运输三、简答题1.搬运机器人有什么特点？2.常用的搬运机器人分为哪几种？3.常见的AGV搬运车有哪几种？任务巩固四、技能题根据实际情况完成搬运工作站的集成。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块二工业机器人运输类工作站系统集成0102任务一认识工业机器人工作站03任务二搬运工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成任务三工业机器人码垛工作站的集成码垛机器人将逐步取代传统码垛机以实现生产制造“新自动化、新无人化”，码垛行业亦因码垛机器人出现而步入“新起点”。工作任务任务目标知识目标：1.了解码垛机器人的适用范围。2.了解码垛机器人的特点。3.掌握码垛机器人的分类。4.掌握码垛机器人的末端执行器的选择方法。任务目标能力目标：1.能根据工作内容选择仪器、仪表。2.能识别电线、电缆以及电控柜中的电气元器件并确认规格。3.能对机器人电气柜的配电板、面板、示教盒、电气柜与机器人的连接等部件进行配线与装配。4.能完成机器人电缆的敷设。任务目标能力目标：5.能识读电气装配工艺指导文件。6.能识读机器人电气总装配图。7.能在机器人应用现场完成机器人的电气安装及其他设备的电气互联。8.能检验机器人应用现场的电气连接。任务准备由教师进行理论介绍一、码垛机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。任务准备由教师进行理论介绍一、码垛机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80任务准备由教师进行理论介绍一、码垛机器人的分类教师通过上网查询或自已制作多媒体。二、码垛机器人的末端执行器1.吸附式：还有哪些吸附式末端执行器二、码垛机器人的末端执行器2.夹板式二、码垛机器人的末端执行器3.抓取式4.组合式抓钩吸盘真空吸取式+抓取式组合机械手抓当地码垛工业机器人抓取式手爪采用的是哪种？码垛机器人工作站的集成机器人控制柜示教器真空发生装置操作机抓取式手爪气体发生装置一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(1)金属检测机(2)重量复检机码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(3)自动剔除机(4)倒袋机码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局1.周边设备(5)整形机(6)待码输送机码垛机器人工作站的集成一、码垛机器人的周边设备与工位布局1