2024室内智能喷雾消杀机器人

室内智能喷雾消杀机器人Indoorintelligentdisinfectionrobot室内智能喷雾消杀机器人Indoorintelligentdisinfectionrobot室内智能喷雾消杀机器人1 范围本文件适用于室内智能喷雾消杀机器人。2 室内智能喷雾消杀机器人1 范围本文件适用于室内智能喷雾消杀机器人。2 （GB/T191包装储运图示标志GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3-2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB2894安全标志及其使用导则GB4943.1信息技术设备安全第一部分：通用要求GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T37242-2018机器人噪音试验方法GB/T37283-2019GB/T37284-2019GB/T38124-2019服务机器人性能测试方法GB/T38260-2019GB/T17626.2 GB/T17626.3电磁容试和量射电场射扰验GB/T17626.4电磁容试和量电速变冲抗试GB/T17626.5磁容验测技术浪（击抗试GB/T17626.6磁容验测技术射场应传扰抗GB/T17626.8 电磁容试和量工磁抗度GB/T17626.11电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验3 GB/T5226.1界定的及下列术语和定义适用于本文件。3.1室内智能喷雾消杀机器人indoorintelligentdisinfectionrobot1器人（以下简称机器人）。3.2自动方式automaticmode机器人通过系统，按照任务程序自动运行的一种操作方式。3.3手动方式manualmode机器人通过手控装置人工下发指令，完成任务执行的一种操作方式。3.4手离线自动方式off-lineautomaticmode机器人通过离线控制，自动完成任务执行的一种操作方式。3.5额定速度ratedspeed机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。3.6定位精度positioningaccuracy机器人定位时实际位置与理论位置的偏差值。4 4.1 宜按照以下所示方式对产品进行标识。4.2 表1产品参数表2产品项目参数要求外形尺寸D460mm*1200mm整机重量40kg器人（以下简称机器人）。3.2自动方式automaticmode机器人通过系统，按照任务程序自动运行的一种操作方式。3.3手动方式manualmode机器人通过手控装置人工下发指令，完成任务执行的一种操作方式。3.4手离线自动方式off-lineautomaticmode机器人通过离线控制，自动完成任务执行的一种操作方式。3.5额定速度ratedspeed机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。3.6定位精度positioningaccuracy机器人定位时实际位置与理论位置的偏差值。4 4.1 宜按照以下所示方式对产品进行标识。4.2 表1产品参数表2产品项目参数要求外形尺寸D460mm*1200mm整机重量40kg额定容积10L5 机器人组成配置应满足表2的要求。表2 系统成表6 6.1 在如下环境条件下应能正常工作：a)b)c)d)e)环境温度：0℃～40℃；环境相对湿度：5%～95%（无冷凝水）；大气压力：86kPa～106kPa；周围环境中无导电尘埃，易爆炸气体和腐蚀性气体；地面要求：硬质平整地面。6.2 6.2.1 产品外观应符合以下要求：a)b)c)d)e)f)g)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落何磨损现象；金属零部件不应有锈蚀；开关、操作键、指示灯、插座应有明确标志；产品应有标牌和商标；涉及安全相关的明确警示标识；空载40kg。3系统组成说明控制系统由控制器和控制电路组成，完成机器人的运动控制。电源系统由蓄电池与电源管理系统组成，完成机器人的动力供给。导航定位系统由采集模组、里程计等组成，完成机器人的导航定位。驱动系统由电机、减速器、导向轮、制动装置等组成，完成机器人的行走控制。执行机构系统由超声雾化模块、水箱等组成，完成机器人的喷雾消毒功能。5 机器人组成配置应满足表2的要求。表2 系统成表6 6.1 在如下环境条件下应能正常工作：a)b)c)d)e)环境温度：0℃～40℃；环境相对湿度：5%～95%（无冷凝水）；大气压力：86kPa～106kPa；周围环境中无导电尘埃，易爆炸气体和腐蚀性气体；地面要求：硬质平整地面。6.2 6.2.1 产品外观应符合以下要求：a)b)c)d)e)f)g)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落何磨损现象；金属零部件不应有锈蚀；开关、操作键、指示灯、插座应有明确标志；产品应有标牌和商标；涉及安全相关的明确警示标识；空载40kg。3系统组成说明控制系统由控制器和控制电路组成，完成机器人的运动控制。电源系统由蓄电池与电源管理系统组成，完成机器人的动力供给。导航定位系统由采集模组、里程计等组成，完成机器人的导航定位。驱动系统由电机、减速器、导向轮、制动装置等组成，完成机器人的行走控制。执行机构系统由超声雾化模块、水箱等组成，完成机器人的喷雾消毒功能。安全防护系统由激光、视觉等一个或者多个传感器组成，完成机器人的安全避障的非接触式防护系统。或由防撞条等构成的接触式防护系统。通信系统由车载通信装置组成，完成机器人与系统的通信。人机交互系统由显示屏、报警器、按钮、开关等组成，完成机器人与人员的交互。其他系统完成机器人其他功能的系统。（例如异常报警等）喷雾量2L/H定位精度±20mm额定速度0.3m/s爬坡角度≥3°越障高度10mm最小转弯半径不大于机器人长度续航时间2h6.2.2 产品结构应符合以下要求：a)b)c)d)e)机器人应按照厂家规定程序批准的设计图和工艺文件进行制造；零件之间配合牢固可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠；（6.2.2 产品结构应符合以下要求：a)b)c)d)e)机器人应按照厂家规定程序批准的设计图和工艺文件进行制造；零件之间配合牢固可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠；（结构上的安全防护连接可靠，功能正常；不能有在正常使用过程中会造成危险的锐边或棱角。f)g)6.3 6.3.1 IP2X6.3.2 宜具备至少1个以太网接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自适应。6.3.3 宜具备至少1个调试接口、1路无线或有线遥控接口，1路数码显示或人机交互界面。6.4 6.4.1 6.4.1.1 机器人应具有自动方式、手动方式、离线自动方式等执行运动指令的方式：注：该方式适用于机器人的检修、调试以及紧急状态，在该方式下不能对操作者产生风险。注：防止操作者意外触及导致方式切换，在运行过程中方式切换会导致停车。6.4.1.2 应具有启动、停止、急停等运动控制功能。注：需要在手册中提供相关参数的描述，如：转弯半径、转弯速度等。6.4.2 4电源系统至少应具有如下功能之一：a) 注：应避免人员由于意外接触电池及其充电系统的充电连接而造成的危险，自动充电系统（不包括防止人员接触的母线）应设计成只有在机器人与充电系统连接时才能激活，若机器人的充电系统不能通过GB/T27544-2011中6.2.3b)电池快拆：机器人本体的蓄电池宜具有快拆功能；f)6.4.3导航定位系统6.4.3.1 宜具有视觉+惯性导航、激光导航或其他导航方式。6.4.3.2 导航定位应满足以下要求：a)快速建图：应能在人工辅助下，实现快速采集构建地图。电源系统至少应具有如下功能之一：a) 注：应避免人员由于意外接触电池及其充电系统的充电连接而造成的危险，自动充电系统（不包括防止人员接触的母线）应设计成只有在机器人与充电系统连接时才能激活，若机器人的充电系统不能通过GB/T27544-2011中6.2.3b)电池快拆：机器人本体的蓄电池宜具有快拆功能；f)6.4.3导航定位系统6.4.3.1 宜具有视觉+惯性导航、激光导航或其他导航方式。6.4.3.2 导航定位应满足以下要求：a)快速建图：应能在人工辅助下，实现快速采集构建地图。自主导航：机器人能够根据预设的目标自主选择路径前进达到目的地。导航运行：设备根据定位信息，应能进行轨迹规划和运动控制。b)c)d)6.4.4驱动系统6.4.4.1 宜具有单轮驱动、差速驱动等方式中至少一种驱动方式。6.4.4.2 应具有电气制动功能，选配机械制动功能。6.4.5 6.4.5.1 应具有消毒液的储存、喷雾功能，并应满足以下的要求：a)b)c)d)e)f)采用超声雾化；自动打开喷雾；雾化效果好，可弥漫全空间；消毒液容积≥10L；消毒液体：次氯酸、过氧化氢等消毒液均可支持；灭菌剂：应适用市面上多种灭菌剂。6.4.6安全防护系统6.4.6.1 机器人的障碍物检测装置应符合以下要求：5a)机器人应配备行驶路径上的障碍物检测装置，这些障碍物检测装置应符合以下要求：在机器人与障碍物接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人停车或者绕行。b)若长时间避障，应能自动重新规划路线。c)6.4.6.2急停装置机器人的急停装置应满足以下要求：a)b)c)d)e)急停装置应伴随声或光报警；经人工确认复位后，急停复位不应导致额外风险发生；急停后立即停止工作，上送急停状态给PAD。6.4.6.3失速保护报信息，等待人工介入处理。6.4.6.4 信息，等待人工介入处理。a)机器人应配备行驶路径上的障碍物检测装置，这些障碍物检测装置应符合以下要求：在机器人与障碍物接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人停车或者绕行。b)若长时间避障，应能自动重新规划路线。c)6.4.6.2急停装置机器人的急停装置应满足以下要求：a)b)c)d)e)急停装置应伴随声或光报警；经人工确认复位后，急停复位不应导致额外风险发生；急停后立即停止工作，上送急停状态给PAD。6.4.6.3失速保护报信息，等待人工介入处理。6.4.6.4 信息，等待人工介入处理。6.4.7 宜采用WiFi无线网络通信。6.4.8 指示灯应至少满足以下要求：a)b)6.4.9异常报警机器人处于异常状态时，应能自动向系统上报告警信息，并在本机上显示告警信息。6.5 6.5.1 应符合声明的数值。6.5.2 喷雾量机器人的应通过增减雾化模块实现喷雾量2L/H，实测允许误差±15%。6.5.3 6机器人的定位的误差不大于±20mm。6.5.4 机器人单次续航时间应不小于2h，在续航时间内机器人应稳定、可靠工作。6.5.5 机器人的运动能力应不小于声明值，而且应满足以下要求：a)b)c)最大行驶速度：直线运动中满载最大速度0.4m/s；越障能力应不小于1cm；爬坡能力应不小于3°。6.5.6噪声要求机器人应按照GB/T37242的测试方法对释放的噪声危害进行评定，声压不应超过60dB。注：若机器人仅被允许在限制区域内使用，此条不适用。6.6 ±10±106.7 6.7.1 机器人在正常工作时，电磁兼容性应满足表3和表4的要求。表3整机抗扰度试验表4 充电交电端抗度试验7环境现象试验条件机器人的定位的误差不大于±20mm。6.5.4 机器人单次续航时间应不小于2h，在续航时间内机器人应稳定、可靠工作。6.5.5 机器人的运动能力应不小于声明值，而且应满足以下要求：a)b)c)最大行驶速度：直线运动中满载最大速度0.4m/s；越障能力应不小于1cm；爬坡能力应不小于3°。6.5.6噪声要求机器人应按照GB/T37242的测试方法对释放的噪声危害进行评定，声压不应超过60dB。注：若机器人仅被允许在限制区域内使用，此条不适用。6.6 ±10±106.7 6.7.1 机器人在正常工作时，电磁兼容性应满足表3和表4的要求。表3整机抗扰度试验表4 充电交电端抗度试验7环境现象试验条件单位性能判据工频磁场503HzA/mA射频调制电磁场80~1000380MHzV/m%AM（1kHz）A1.4~2.0380GHzV/m%AM（1kHz）A2.0~2.7180GHzV/m%AM（1kHz）A静电放电接触放电±4kVB空气放电±8kVB注：工频磁场只应用于含有对磁场敏感装置的设备。6.7.2 机器人在正常工作时，对外发生的电磁辐射能量应满足表5的要求。表5 电磁容射验6.8 机器人在表6环境条件使用、运输和贮存时，应能保持正常。表6 环境候用性6.9 8环境条件工作条件运输和贮存条件环境温度0℃~40℃-10℃~50℃相对湿度10%~90%，无结露≤93%（40℃），无结露大气压力86kPa~106kPa注：特殊环境机器人，其环境条件由和用户商量确定。端口频率范围限值整机辐射骚扰3m法30MHz~230MHz230MHz~1000MHz1GHz~3GHz6.7.2 机器人在正常工作时，对外发生的电磁辐射能量应满足表5的要求。表5 电磁容射验6.8 机器人在表6环境条件使用、运输和贮存时，应能保持正常。表6 环境候用性6.9 8环境条件工作条件运输和贮存条件环境温度0℃~40℃-10℃~50℃相对湿度10%~90%，无结露≤93%（40℃），无结露大气压力86kPa~106kPa注：特殊环境机器人，其环境条件由和用户商量确定。端口频率范围限值整机辐射骚扰3m法30MHz~230MHz230MHz~1000MHz1GHz~3GHz3GHz~6GHz50dB（uV/m）准峰值57dB（uV/m）准峰值76dB（uV/m）峰值、56dB（uV/m）平均值80dB（uV/m）峰值、60dB（uV/m）平均值充电站电源端子传导骚扰0.15MHz~0.5MHz0.5MHz~30MHz79dB（uV）准峰值、66dB（uV）73dB（uV）准峰值、60dB（uV）注：测量频率上限的选择：108MHz，则测量只进行到1GHz；108MHz~500MHz2GHz；500MHz~1GHz，则测量只进行到5GHz；1GHz，则测量将进行到最高频率的5倍或6GHz，取两者中较小者。环境现象试验规范单位性能判据射频共模0.15~80380MHzV%AM（1kHz）A快速瞬变±15/505kVTr/Thns重复频率kHzB线-地线-线1.2/50（8/20）±2±1Tr/ThuskVkVB电压暂降0%，持续0.5周期40%，持续10周期70%，持续25周期BCC电压中断0%，持续250周期C6.9.1 在动力电路导线和保护联结电路间，绝缘电阻宜大于1MΩ。6.9.2 宜承受交流（50Hz）电压有效值0.5kV持续1min的耐压试验后正常工作。7 7.1 本文件中除特殊要求外，均在下述条件下进行：a)b)c)温度：15℃～35℃；相对湿度：45%～75%；大气压力：86kPa～106kPa。7.1.1试验样品要求应满足以下要求：a)b)机器人应装备齐全，并按规定充满电；若机器人上安装测试仪器，应尽量减少对机器人的影响。c)7.1.2试验场地要求性能试验场地应满足如下动态环境要求：a)6.9.1 在动力电路导线和保护联结电路间，绝缘电阻宜大于1MΩ。6.9.2 宜承受交流（50Hz）电压有效值0.5kV持续1min的耐压试验后正常工作。7 7.1 本文件中除特殊要求外，均在下述条件下进行：a)b)c)温度：15℃～35℃；相对湿度：45%～75%；大气压力：86kPa～106kPa。7.1.1试验样品要求应满足以下要求：a)b)机器人应装备齐全，并按规定充满电；若机器人上安装测试仪器，应尽量减少对机器人的影响。c)7.1.2试验场地要求性能试验场地应满足如下动态环境要求：a)b)地面摩擦因数不大于设计要求；试验场地（水平部分）沿垂直于运行方向的横向坡度不大于2%，运行方向的纵向坡度不大于±0.5%；试验场地（坡度部分）要满足设计的最大坡度；场地整体长度应满足机器人加速过程和制动过程所需的长度；环境温湿度及大气压力要满足设计要求。c)d)e)7.1.3试验人员要求操作人员应按规定的操作方法操作。7.2 7.2.1 目测及手动检查外观质量，判断是否符合6.2.1的要求。7.2.2 用测量工具测量结构零件的相关尺寸及手动检查，判断是否符合6.2.2的要求。7.3 9采用目视法检查接口，判断是否符合6.3要求。7.4 7.4.1 不局限于下列检验方法来满足本规范的试验要求：a)实际实验（在机器人正常或异常条件下进行实际实验，包括：功能测试（如故障诊断测试）、循环测试（如耐久性测试）、表现测试（制动表现测试）等）；测量（将测得的机器人实际值与要求限制进行比对）；（A（））；采用目视法检查接口，判断是否符合6.3要求。7.4 7.4.1 不局限于下列检验方法来满足本规范的试验要求：a)实际实验（在机器人正常或异常条件下进行实际实验，包括：功能测试（如故障诊断测试）、循环测试（如耐久性测试）、表现测试（制动表现测试）等）；测量（将测得的机器人实际值与要求限制进行比对）；（A（））；分析相关设计图纸（结构化分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关说明）。b)c)d)e)7.4.2控制系统7.4.2.1 对控制方法的检验应满足以下要求：a)b)c)自动方式：机器人能接收系统的管理、指令，按照指定的路线执行任务；手动方式：机器人脱离系统，通过手控装置进行独立操作；执行固定的任务。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.2.2 按照GB/T5226.1进行测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、e）。7.4.3 对电源系统的检验应满足以下要求：注：检验方法参见7.4.1中a）、d）、e）。g) 注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、e）。7.4.4 对激光导航的检验应满足以下步骤的要求：a) SLAM10b) 路径准确运行到目标点。7.4.5 7.4.5.1 目测检查机器人驱动轮系布局、驱动方式是否符合设计要求。7.4.5.2 检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 7.4.6.1 通过系统下发喷雾消毒任务，任务应能被执行。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7 7.4.7.1 用障碍物模拟进行障碍物检测测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 b) 路径准确运行到目标点。7.4.5 7.4.5.1 目测检查机器人驱动轮系布局、驱动方式是否符合设计要求。7.4.5.2 检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 7.4.6.1 通过系统下发喷雾消毒任务，任务应能被执行。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7 7.4.7.1 用障碍物模拟进行障碍物检测测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 应能进行手动操作。7.4.7.4 范围，故障期间应能进行手动操作。7.4.8 通过系统向机器人发布运行指令，并执行相应的动作，如前进、后退、旋转、停止等。7.4.9 指示灯目测检验是否符合要求。7.4.10 机器人处于异常状态时，应能自动向系统上报告警信息，并在本机上显示告警信息。7.5 117.5.1 通过量杯往水箱中加水之标准水位线，记录加入水的体积，不得低于额定容积的声明值7.5.2 10算出喷雾量，不得低于喷雾量的声明值7.5.3 后测量机器人停止位置与预停止位置的偏差值，不得低于定位精度的声明值。7.5.4 机器人续航性能的测试应满足以下步骤的要求：a)GB/T38124再次通过电量表给机器人充至满电，记录消耗的电量B；测试续航时间=A÷B*t，测试的续航时间不得低于续航时间的声明值。b)c)d)7.5.5运动性能测试7.5.1 通过量杯往水箱中加水之标准水位线，记录加入水的体积，不得低于额定容积的声明值7.5.2 10算出喷雾量，不得低于喷雾量的声明值7.5.3 后测量机器人停止位置与预停止位置的偏差值，不得低于定位精度的声明值。7.5.4 机器人续航性能的测试应满足以下步骤的要求：a)GB/T38124再次通过电量表给机器人充至满电，记录消耗的电量B；测试续航时间=A÷B*t，测试的续航时间不得低于续航时间的声明值。b)c)d)7.5.5运动性能测试7.5.5.1 应按如下步骤进行试验：a)5m30在有额定负载、前进和后退（无后退功能情况除外）的情况下进行。速度（m/s）=L/T；其中，L表示距离米（m），T表示通过时间秒（s）；额定速度不得超过声明值。b)c)d)7.5.5.2越障高度测试应按如下步骤进行试验：a)b)c)在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度；越障试验装置的高度为声明高度；2，27.5.5.3爬坡角度测试应按如下步骤进行试验：a)b)c)选择坡度为声明坡度的斜坡进行爬坡能力试验；27.5.5.4最小转弯半径测试12应按如下步骤进行试验：a)b)将机器人停在试验场地的转弯性能测试区；机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径；根据试验结果判定是否符合要求。c)d)7.5.6噪声测试机器人应按照GB/T37242的测试方法对释放的噪声危害进行评定。7.6 应按照GB/T5226.1的规定，在额定电压的-10%~10%范围内，机器人和充电装置各运行15min，应能正常运行。7.7 应按如下步骤进行试验：a)b)将机器人停在试验场地的转弯性能测试区；机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径；根据试验结果判定是否符合要求。c)d)7.5.6噪声测试机器人应按照GB/T37242的测试方法对释放的噪声危害进行评定。7.6 应按照GB/T5226.1的规定，在额定电压的-10%~10%范围内，机器人和充电装置各运行15min，应能正常运行。7.7 应按GB/T17626.2GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6、GB/T17626.8、GB/T17626.11对应抗扰度项目规定的试验方法进行。7.8 （试验过程中进行样品正常开关机测试；试验后，恢复到室温，正常开机，受试样品应工作正常。7.9 7.9.1 按照GB/T5226.1进行试验，在动力电路导线和保护联结电路间施加500Vd.c的电压，测得两端的绝缘电阻不小于1MΩ。注1：母线、汇流线、汇流排系统或汇流环装置，允许绝缘电阻不小于50kΩ。注2：试验期间可能动作的浪涌保护器件需要拆开。7.9.2 按照GB/T5226.1进行试验。8 8.1 检验分为型式检验和出厂检验。8.2 每台产品应经制造厂质量检验部门按表7规定的出厂检验项目全部检验合格后方可出厂，并附有产品质量合格证。8.3 13能影响产品的重要性能，使原来的实验结论不再有效时，也应进行型式检验。8.3.1a)b)c)d)e)8.3.28.3.3在下列情况之一时，应进行型式检验：新机器或老机器转厂生产的试制定型鉴定；机器停产一年以上，恢复生产时；型式检验的全部检验项目均符合本文件要求则判定型式检验为合格。表7检验项目14序号试验项目技术要求试验方法型式检验出厂检验1外观与结构试验外观试验6.2.17.2.1●●结构试验6.2.27.2.2●●2接口试验接口试验6.37.3●●3功能试验控制系统试验6.4.17.4.2●●电源系统试验6.4.27.4.3●*导航定位系统试验6.4.37.4.4●驱动系统试验6.4.47.4.5●执行机构系统试验6.4.57.4.6●安全防护系统试验6.4.67.4.7●*通信系统试验6.4.77.4.8●人机交互系统试验6.4.87.4.9●异常报警试验6.4.97.4.10●--4性能试验额定容积试验6.5.17.5.1●*喷雾量试验6.5.27.5.2●--定位精度试验6.5.37.5.3●续航性能试验6.5.47.5.4运动性能试验6.5.57.5.5●--噪声试验6.5.67.5.6●--5电源适应性