2024年工业机器人竞赛复习题理论考试

工业机器人竞赛（理论）复习題一、判断題机械手亦可称之為机器人。（Y）完毕某一特定作业時具有多出自由度的机器人称為冗余自由度机器人。（Y）关节空间是由所有关节参数构成的。（Y）任何复杂的运動都可以分解為由多种平移和绕轴转動的简朴运動的合成。（Y）关节i的坐標系放在i-1关节的末端。（N）手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或不不小于6。（N）對于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗曰動力函数L可定义為系统總動能与系统總势能之和。（N）由電阻应变片构成電桥可以构成测量重量的传感器。（Y）激光测距仪可以進行散装物料重量的检测。（Y）运動控制的電子齿轮模式是一种积极轴与從動轴保持一种灵活传動比的随動系统。（Y）工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（N）示教编程用于示教－再現型机器人中。（Y）机器人轨迹指工业机器人在运動過程中的运動轨迹，即运動點的位移、速度和加速度。（Y）关节型机器人重要由立柱、前臂和後臂构成。（N）到目前為止，机器人已发展到第四代。（N）磁力吸盘可以吸住所有金属材料制成的工件。（N）谐波減速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一點的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）由電阻应变片构成電桥可以构成测量重量的传感器。（Y）激光测距仪可以進行散装物料重量的检测。（Y）机械手亦可称之為机器人。（Y）谐波減速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一點的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）轨迹插补运算是伴伴随轨迹控制過程一步步完毕的，而不是在得到示教點之後，一次完毕，再提交給再現過程的。（Y）格林（格雷）码被大量用在相對光轴编码器中。（N）图像二值化处理便是将图像中感愛好的部分置1，背景部分置2。（N）图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、對比度和辨别率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）机器人控制理论可照搬經典控制理论与現代控制理论使用。（N）工业机器人控制系统的重要功能有：示教再現功能与运動控制功能。 （Y）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱動系统和检测传感装置构成。 （Y ）示教盒属于机器人-环境交互系统。 （N）直角坐標机器人的工作范围為圆柱形状。（N）二、选择題工作范围是指机器人（B）或手腕中心所能抵达的點的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。机器人的精度重要依存于（C）、控制算法误差与辨别率系统误差。A传動误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性滚转能实現360°無障碍旋转的关节运動，一般用（A）来標识。ARBWCBDL真空吸盘规定工件表面（D）、干燥清洁，同步气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑同步带传動属于（B）传動，适合于在電動机和高速比減速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩机器人外部传感器不包括（D）传感器。A力或力矩B靠近覺C触覺D位置手爪的重要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。A固定B定位C释放D触摸。机器人的精度重要依存于（C）、控制算法误差与辨别率系统误差。A传動误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性机器人的控制方式分為點位控制和（C）。A點對點控制B點到點控制C持续轨迹控制D任意位置控制焊接机器人的焊接作业重要包括（A）。A點焊和弧焊B间断焊和持续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊作业途径一般用（D）坐標系相對于工件坐標系的运動来描述。A手爪B固定C运動D工具現代机器人重要源于如下两個分支：（C）A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能對于转動关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）A关节角B杆件長度C横距D扭转角動力學的研究内容是将机器人的_____联络起来。（A）A运動与控制B传感器与控制C构造与运動D传感系统与运動所谓無姿态插补，即保持第一种示教點時的姿态，在大多数状况下是机器人沿（B）运動時出現。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线机器人按照应用类型可分為三类，如下哪种属于錯误分类（ D）。A工业机器人B极限作业机器人C娱乐机器人D智能机器人谐波传動的缺陷是（A）。A扭转刚度低B传動侧隙小C惯量低D精度高机器人三原则是由谁提出的。（D）A森政弘B约瑟夫•英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫現代机器人大軍中最重要的机器人為：（A）A工业机器人B軍用机器人C服务机器人D特种机器人手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度用于检测物体接触面之间相對运動大小和方向的传感器是：（C）A靠近覺传感器B接触覺传感器C滑動覺传感器D压覺传感器示教-再現控制為一种在线编程方式，它的最大問題是：（B）A操作人员劳動强度大B占用生产時间C操作人员安全問題D轻易产生废品下面哪個国家被称為“机器人王国”？（C）A中国B英国C曰本D美国對机器人進行示教時，作為示教人员必须事先接受過专门的培训才行。与示教作业人员一起進行作业的监护人员，处在机器人可動范围外時，（B），可進行共同作业。A不需要事先接受過专门的培训B必须事先接受過专门的培训C没有事先接受過专门的培训也可以使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置与否良好，動作与否正常，同步對電极頭的规定是（A）。A更换新的電极頭B使用磨耗量大的電极頭C新的或旧的都行一般對机器人進行示教编程時，规定最初程序點与最终程序點的位置（A），可提高工作效率。A相似B不一样C無所谓D分离越大越好為了保证安全，用示教编程器手動运行机器人時，机器人的最高速度限制為（B）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常联動生产時，机器人示教编程器上安全模式不应當打到（C）位置上。A操作模式B编辑模式C管理模式示教编程器上安全開关握紧為ON，松開為OFF状态，作為進而追加的功能，當握紧力過大時，為（C）状态。A不变BONCOFF對机器人進行示教時，模式旋钮打到示教模式後，在此模式中，外部设备发出的启動信号（A）。A無效B有效C延時後有效试运行是指在不变化示教模式的前提下执行模拟再現動作的功能，机器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）。A程序給定的速度运行B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行机器人常常使用的程序可以设置為主程序，每台机器人可以设置（C）主程序。A3個B5個C1個D無限制机器人三原则是由（D）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫現代机器人大軍中最重要的机器人為（A）。A.工业机器人B.軍用机器人C.服务机器人D.特种机器人手部的位姿是由（B）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度运動學重要是研究机器人的（B）。A.動力源是什么B.运動和時间的关系C.動力的传递与转换D.运動的应用動力學重要是研究机器人的（C）。A.動力源是什么B.运動和時间的关系C.動力的传递与转换D.動力的应用传感器的输出信号到达稳定期，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.敏捷度六维力与力矩传感器重要用于（D）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配机器人轨迹控制過程需要通過求解（B）获得各個关节角的位置控制系统的设定值。A.运動學正問題B.运動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題曰本曰立企业研制的經验學习机器人装配系统采用触覺传感器来有效地反应装配状况。其触覺传感器属于下列（C）传感器。A．接触覺B靠近覺C力/力矩覺D压覺机器人的定义中，突出强调的是（C）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人同样思维D感知能力很强現代机器人重要源于如下两個分支（C）。A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能一种刚体在空间运動具有（D）自由度。A3個B4個C5個D6個對于转動关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。A关节角B杆件長度C横距D扭转角對于移動（平動）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。A关节角B杆件長度C横距D扭转角运動正問題是实現如下变换（A）。A從关节空间到操作空间的变换B從操作空间到迪卡尔空间的变换C從迪卡尔空间到关节空间的变换D從操作空间到关节空间的变换运動逆問題是实現如下变换（C）。A從关节空间到操作空间的变换B從操作空间到迪卡尔空间的变换C從迪卡尔空间到关节空间的变换D從操作空间到任务空间的变换動力學的研究内容是将机器人的（A）联络起来。A运動与控制B传感器与控制C构造与运動D传感系统与运動机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。A机器人的所有关节B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各個关节對于有规律的轨迹，仅示教几种特性點，计算机就能运用（D）获得中间點的坐標。A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法机器人轨迹控制過程需要通過求解（B）获得各個关节角的位置控制系统的设定值。A运動學正問題B运動學逆問題C動力學正問題D動力學逆問題所谓無姿态插补，即保持第一种示教點時的姿态，在大多数状况下是机器人沿（B）运動時出現。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线定期插补的時间间隔下限的重要决定原因是（B）。A完毕一次正向运動學计算的時间B完毕一次逆向运動學计算的時间C完毕一次正向動力學计算的時间D完毕一次逆向動力學计算的時间為了获得非常平稳的加工過程，但愿作业启動（位置為零）時：（A）。A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定应用一般的物理定律构成的传感器称之為（B）。A物性型B构造型C一次仪表D二次仪表在伺服電机的伺服控制器中，為了获得高性能的控制效果，一般具有3個反馈回路，分别是：（BDE）A電压环B電流环C功率环D速度环E位置环F加速度环谐波減速器尤其合用于工业机器人的哪几种轴的传動？（DEF）AS轴BL轴CU轴DR轴EB轴FT轴运用物质自身的某种客观性质制作的传感器称之為（A）。A物性型B构造型C一次仪表D二次仪表应用電容式传感器测量微米级的距离，应當采用变化（C）的方式。A极间物质介電系数B极板面积C极板距离D電压压電式传感器，即应用半导体压電效应可以测量（C）。A電压B亮度C力和力矩D距离传感器在整個测量范围内所