无锡振华ZS12项目-FANUC机器人集成技术文档

上海奥特博格汽车工程有限公司AUTOBOXTechnology(Shanghai)Co.,Ltd.郑州振华ZS11AP31项目电气集成技术文档屈金光2018年4月11日第1章绪论郑州振华ZS12、ZS11、ZS11E、AP31项目为小零件拼装工位，多车型混合共线生产。能制造白车身多个分装工件总成：左侧AB柱框架加强板总成、右侧AB柱框架加强板总成、后纵梁总成左右、前纵梁总成左右、后侧围内板-左、后侧围内板-右、后围板总成、中通道总成、左、右侧围封板总成、备胎舱总成、尾灯安装框架总成、通风板天窗总成、座椅板总成等。以上工作站均采用欧姆龙PLC控制系统集成，站内主要设备包括：机器人（270F、210F、165F）、工装夹具、水气单元、螺柱焊机、修磨器等。PLC控制柜，集成了以上设备的电源回路和控制回路电源回路2.1焊机配网DeviceNet接线方式。V+与V-分别接24V电源SHLD接地，2、4端口接信号。（注：FANUC的DeviceNet板Master、slave不对外供24V电源，需要外接电源。）2、对DeviceNet板硬件进行拨号分配Rack地址。如下图对DeviceNet板硬件拨号与Rack地址对应表，1-4默认为OFF。BoardNumber（Rack）地址Switch5Switch681OFFOFF82ONOFF83OFFON84ONON3、DeviceNet设置从TP进入MENUI/ODeviceNet出现如下菜单。选中与DeviceNet板硬件拨号对应的Rack地址板，按F5.next。选中F4.ONLINE,将板卡置为在线状态。Status状态由OFFLINE变为ONLINE。Slave的配置已经完成，后面为Master的配置流程。4.选中F3.DIAG诊断出现如下画面。按F3.BROWSE浏览搜索外围Slave设备。5.按F5.询问，选择I/Omode(POLL,STROBE,COS,CYCLIC)中的POLL。将会出现DeviceNet设备详细消息，下面产品名称为SIV31，MAC地址为63的就是焊机模块。6.按F3.添加定义，后按F4.添加扫描，焊机模块添加就完成了。7.回DeviceNet主页面，按F2、设备列，确认设备里面有没有把焊机模块添加进去。8.I/O信号的分配，MENU-5.I/O-5.数字，设置如下内容；RACK（81-84）；SLOT(0-63)与RACK对应的外围设备DeviceNet；RANGEMaster输入输出位数不能大于Slave端定义。否则STAT状态无效。Slave输入输出位数不能大于定义。否则STAT状态无效。9.焊接控制器输出和输入信号的分配，MENU-5.I/O-2.焊接机接口，F3-IN/OUT进行输出和输入的切换。2.2抓手配网确认抓手模块上电源和信号显示正常且气压正常；将模块上拨码开关设置为30，X10表示十位拨到3，X1表示个位拨到0；将模块上电源线拔掉重插，执行模块冷启动；示教器上的操作和焊机配网步骤相同，这里就不再叙述了，下面名称为1732D16DCIN/OutM1,MAC地址为30就是抓手模块；返回Devicenet板列表，F2-设备列确认模块是否已经添加；信号分配，MENU-5.I/O-5.数字；范围机架插槽开始点DO[385-400]82301DI[385-400]82301关机，执行冷启动。开机后进入到分配给抓手的DO/DI的15个信号，DO里面找到气缸夹紧的2个命令信号，DI里面区分出气缸夹紧到位和气缸打开到位信号，还有就是抓手上传感器检测有件和无件的信号；信号的多少根据抓手上的气缸和气缸个数来定。然后建立气缸夹紧和气缸打开GRIPPART、RELEASEPART及传感器检测有件和检测无件CHECKPART、CHECKNOPART等四个宏程序。外部TCP的新建1.步骤:MENU--设置--坐标系--F3.坐标--选择“3.User/RTCP”--F3.详细--F2.方法--选择“1.三点法”将抓手TCP插销顶点对准固定焊枪固定端顶点，越接近越准确；接触点记为坐标原点，X方向点沿世界坐标系+X方向移动20mm按“shift+F4”记录，光标移动到坐标原点按“F5.移至”，销子重新回到坐标原点。Y方向点沿世界坐标系+Y方向移动20mm按“shift+F4”记录，光标移动到坐标原点按“F5.移至”，销子重新回到坐标原点。必须是要在工具坐标系下记录完成的，功能菜单FCTN--7.切换RTCP,按“COORD”切换到“R2-TCP用户”。小原焊机焊接参数的设置4.1焊机参数的修改与编辑将焊机和编程器TP用编程电缆连接好，等编程器TP开机后，按下起始键，出现参数修改选择界面，将模式设为设定模式，SET指示灯亮，按下“F3TPD外部数据”修改焊机里面的数据，“F2TMD设定数据”为设置编程器里面的焊接参数。并选择单元系列参数，一般为1号参数，回车键确认输入；这时就会出现参数修改界面，选择要修改的参数，将光标移至最上面一行，按下“F1EDIT”进行修改或设置参数，数字键输入数据，回车确认，方向键选择下一个参数进行修改，修改完成后按下起始键返回主界面。4.2焊机参数导出与导入按下起始键，出现一个界面，选择“F2TMD设定数据”，进入了参数修改界面，按下“F3SCP系列拷贝”，选择1号参数，进入拷贝菜单选择界面，选择F2P→T编程器到控制箱，将编程器里的1号参数导入到焊机控制器中，，并有T→P、P→P、T←→P、等选项，T→P是将焊机控制器里的参数导入到编程器中。4.3TP语言的修改按下起始键，出现一个界面，选择“F4MODE选择模式”进入到模式选择界面，再按下“F4SET设定模式”选择设定模式，SET指示灯亮表示已进入设定模式中，同时按下“SHIFT+F1”进入到设置界面，光标选择“PaLanguagesel”选项，按下“F1EDIT”进入语言修改界面。4.4一般需要设置的焊接参数Presquez预压时间，设定范围1－99(周期)，设定值为0将禁用此项目，可以不设。Squeeze加压时间，设定范围1－99(循环)，需要设定一个非0值，通电前的等待时间。Heat（1，2，3）焊接电流，1-3段的值，设定范围2.0－60.0(KA)。Weld（1，2，3）三段电流的焊接时间，设定范围1-99cyc，为0则不使用该段电流。Cool（1，2）焊接冷却时间，12段间和23段间，设定范围1～99cyc，0为未使用。Hold焊接完成后的保持时间，设定范围1－99cyc，(不能设定为0)。TransType焊枪变压器匝数比，按实际情况设置。NO/NC报警输出信号输出是常开（NO.）还是常闭（NC.）。双焊枪配置机器人本体带焊枪，而且还有固定焊枪。进入控制启动中，选择MENU中点焊基本配置选项，将：“焊机设备数量”设为2；“焊枪数量”设为单数焊枪；“焊接机器数量”设为1。机器人本体焊枪为组2，抱闸编号为2；放大器编号为1。固定焊枪为组3，抱闸编号为1；放大器编号为2。焊枪设置和伺服焊枪都有设备1和设备2，设备1为机器人本体焊枪，设备3为固定焊枪。新建程序后，F3.下一步--F3.下一步进入点焊功能应用数据设备编号：1或2，为调用设备1机器人本体焊枪或设备2固定焊枪进行焊接。常见故障解除方法6.1SRVO-046OVC异常故障解除伺服装置内的计算均方根电流值超出最大允许值，为保护放大器和电机免受发热损坏。原因：1.过载；2.外部做用力施加在机器人上；3.制动器电缆断开；4.电源电压下降导致扭矩不足；5.制动器、放大器、电机故障。解除方法:复位脉冲编码器报警MENU--0.下一页--6.系统--4.系统零点标定/校准--F3.RES-PCA--F4.是，然后关机重启，如果没有系统零点标定和校准这一选项，系统变量--＄MASTER-ENB将0改为1，出现“系统零点标定/校准”选项。6.2SRVO-068DTERR异常故障消除故障原因已经向串行脉冲编码器发送了请求，但没有串行数据反馈发送过来。消除方法:1.检查脉冲编码器和放大器之间的电缆连接；2.更换脉冲编码器；3.更换放大器；4.更换连接电缆。6.3SRVO-2146轴保险丝熔断故障消除控制柜断电更换保险丝，更换时注意额定电流的大小。6.4PRIO-104装置离线故障消除删除所有主站下所有模块，焊机和抓手模块，关机重启。6.5SRVO-006机械手断裂故障消除MENU-6.系统-7.配置-42.末端执行器断裂<*组*>，确认进入，将启用改为禁用。6.6SPOT-012焊接时序异常APSH-158没有焊接设定组输出故障消除调用焊接参数的组信号未分配,GO[10Weld-ID]机架82插槽63开始点1点数8。6.7SVGN-020压力不足1：焊枪1在空运行模式下，如果速度过快，就会报警，解决方法:I/O里面单元接口输入试运行信号DI[91]未分配，MENU-2