中职教育二年级下学期《工业机器人工具坐标系》教学课件

建立机器人工具坐标系第2章工业机器人基本操作大家好，今天给大家带来的是ABB机器人工具坐标数据的解析及工具坐标系的自定义。大家都知道机器人在实际运用中基本上都是需要持有工具来进行工作的，机器人既然需要持有工具那么我们就需要将工具的数据告诉机器人，让机器人更好的运行。任务五

工业机器人工具坐标系01工具坐标系建立原理02工具坐标系建立操作步骤03工具坐标系验证操作CONTENTS目录工具坐标系建立原理011、工具坐标系建立原理工具数据的定义：工具数据用于保存工业机器人工具的TCP、质量、重心等参数数据。TCP：(ToolCenterPoint，工具中心位置)(1)工具数据(tooldata)tool0的TCPtool1的TCPABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。1、工具坐标系建立原理用户自定义的工具坐标数据是根据tool0的偏移位置所得出的位置数据，tool0的值是不能修改的，如图所示。tool0MyToolX+Y+Z-(1)工具数据(tooldata)1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第一步：创建工具数据【1】打开机器人的示教器新建一个空的工具坐标数据出来，点击菜单-进入程序数据-找到tooldata如下图所示1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第一步：创建工具数据【2】双击进入tooldata进入工具数据画面，然后再点击新建按钮，新建一个新的工具数据。1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第一步：创建工具数据【3】新建按钮点击后我们就进入到以下画面，这里我们一般只需要修改一个名称就可以了，其余的没有特殊情况下我们一般使用默认设置。1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第一步：创建工具数据【4】重命名完成后点击确认按钮完成工具坐标数据的创建，如下图所示，这样我们就完成了第一步：“建立一个空的工具数据”1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第二步：修改工具数据参数【1】将工具信息填写到机器人的工具数据toodata中。1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第二步：修改工具数据参数【2】robhold：机器人是否夹持工具，如果我们的工具坐标是安装在法兰中心的则选择TRUE即可，如果是安装在地面上固定不动的则选择FALSE【3】tframe下的trans：代表着工具的TCP点与法兰盘中心点的XYZ方向的偏移值。用于定义TCP中心1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第二步：修改工具数据参数【4】X到X1方向的偏移为10,Z到Z1方向的偏移为50，Y到Y1的偏移为0，只需将数据填写到如下图即可就完成了TCP位置的定义。1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第二步：修改工具数据参数【5】TCP位置定义完成后再接着定义工具的重量及重心定义。mass:工具重量定义，这里定义的重量为2公斤。cog:工具重心定义。单位mm。

1、工具坐标系建立原理(2)工具坐标系原点TCP建立原理第二步：修改工具数据参数【6】定义完重心后我们只需要再完成最后一步，把光标拉到最后面定义该工具的惯量。点击确定完成工具数据的定义。工具坐标系建立操作步骤022、工具坐标系建立操作步骤操作实例使用ABB机器人RobotStudio对工具坐标系定义操作演示。工具坐标系验证操作033、工具坐标系验证操作操作实例使用ABB机器人RobotStudio对工具坐