《第五节 制作循迹机器人》参考课件

第五节制作循迹机器人观察探讨1.观察:盲人走盲道。2.小组探讨:盲人是如何在盲道上行走的？观察循迹机器人仿真观察思考1.观察：循迹机器人循迹表演。2.思考：循迹机器人是如何实现循迹的？小组探讨1.阅读课本P63.细分功能主要器材检测轨迹轨迹识别传感器分析信号并控制灯微电脑控制开关灯LED灯2.小组明确任务：制作循迹机器人。3.小组探讨：任务细分功能对应的器材？认识轨迹识别传感器1.阅读课本P64—P65.2.观察:轨迹传感器的外观特征.轨迹识别传感器(工作原理)红外发射:发出信号检测到路面颜色信号:探测并返回接收器:接收返回信号1.工作原理:轨迹识别传感器有两组红外发射,接收器探头.每一组探头会根据左、右两个颜色值的大小，来判断机器人是在轨迹线的左边、右边、中间，还是没找到轨迹线。2.思考:轨迹识别传感器的工作流程图?观察小组讨论小组探讨:轨迹识别传感器左右探头探测状态与对应的返回值。

探头返回值左探头右探头0无信号无信号1有信号无信号2无信号有信号3有信号有信号小组竞答小组竞答：请完成表格的小组，解说讨论结果.轨迹变量==1机器人在轨迹右边左边探头探测到轨迹轨迹变量==2机器人在轨迹左边右边探头探测到轨迹轨迹变量==3机器人在轨迹中间两边探头探测到轨迹轨迹变量==0机器人不在轨迹上两边探头探测不到轨迹小组讨论1.阅读课本P66—P68.2.小组讨论:循迹机器人的左右电机是如何设置的？并填表。填写表格轨迹变量返回值机器人状态执行动作左右电机设置1在轨迹线的右边缘左转高速电机左边速度比右边小2在轨迹线的左边缘右转高速电机左边速度比右边大3在轨迹线上直行高速电机左边，右边一样大0不在轨迹线上小转弯去找线机器人在轨迹线的左边右转，在右边左转。小组展示1.请完成的小组，展示并解说。2.其他小组，注意听，并找出不合理的地方。小组探讨1.各小组根据任务，探讨循迹机器人的流程图。2.各小组绘制流程图。开始轨迹识别轨迹变量==1轨迹变量==2高速电机高速电机高速电机永久循环轨迹变量==3高速电机结束小组展示1.请完成流程图的小组，展示小组成果并解说。2.其他小组观察，并对照自己的流程图，看一看有没有错误？编写循迹机器人程序1.各小组根据绘制的流程图，编写程序。2.思考：小转弯寻找轨迹时，是左转还是右转呢？仿真（设置轨迹）1.打开仿真平台，设置直线轨迹。2.设置环形轨迹。模拟仿真拓展

小组探讨：当机器人不在线上时，轨迹变量==0，此时如果机器人离轨迹比较近，可以让机器人使用小角度转弯去寻找轨迹，但如果离轨迹比较远呢？机器人应该采用什么方式寻找轨迹呢？开始轨迹识别轨迹变量==1轨迹变量==2高速电机高速电机高速电机永久循环轨迹变量==3高速电机结束编写程序1.各小组根据流程图，编写程序。2.思考：小转弯寻找轨迹时，是左转还是右转呢？模拟仿真搭建机器人1.将程序下载到机器人微电脑中。2.小组合作，根据设计思路，搭建循迹机器人。添加LED显示器1.为了更加直观的显示轨迹变量，添加LED显示器。2.小组探究：添加LED显示器程序如何修改？制作实体轨迹1.制作实体轨迹时，最好选择反差比较大的白底和黑色轨迹。2.小组探讨:注意事项?（1）地面轨迹不要太光滑。（2）轨迹颜色与周边颜色差别尽量大。调试机器人1.各小组调试循迹机器人。2.小组探究：遇到不能很好的循迹，是哪些方面的原因呢？请各小组总结。（1）程序（2）硬件（3）探头的灵敏度。（4）传感器与地面距离（5）机器人与轨迹距离小组互助1.小组内部互助:

小组内同学教会自己的同伴。2.小组之间互助:

已经完成的小组，帮助未完成的小组。展示评价1.各小组展示机器人作品,并讲解设计思路。2.小组间点评:程序设计结构设计性能特点小组配合小结2.掌握循迹机器人的搭建与调试。1.掌握多重分支结构编写循迹机器人程