【城市轨道交通车门技术的探究9200字（论文）】

前言随着我国城市铁路的快速发展，城轨已成为人们日常生活中最重要的交通工具。城轨幕门是一种可控的幕墙，将隧道驱动段与平行于城轨月台侧面的月台隔开。城轨运营交通密度高、停车时间短、乘客多、站区面积小，以确保乘客因人身事故的安全。城轨交通门是城轨环境控制系统的重要组成部分，具有大量滑动装置，平均启闭时间为2分钟。控制系统必须非常安全可靠。城轨交通门系统是现代城市轨道交通工程的一项先进功能。是集建筑、机械、电子、控制等学科为一体的高科技城市轨道交通。在城市轨道交通中安装城轨交通门系统可能会造成危险，并导致乘客跌落或跳出轨道。为了降低能源消耗，降低运营成本，保障候车乘客的安全，提高城轨服务水平和环境质量，发现在城轨线路上安装城轨交通门系统非常有必要。这样就减少了站台区和轨道区之间的冷热空气交换，降低了环控系统的运行能耗，降低了运行成本。考虑到目前城轨交通门行业的情况，国外公司对屏蔽技术的发展，让我们在与国内公司的竞争中占据了领先地位。目前世界上很少有外国公司拥有这项技术。当引进全套国外城轨交通门控制系统时，价格昂贵，难以实现国产化。门控装置组应能根据速度曲线对电机进行实时控制，准确检测门体、门锁等设备的位置信息。想在中国开始研发的深圳熊猫公司已经掌握了核心技术，达到了工程应用水平。城轨交通门系统的国产化率仍然很低。目前，国内大约有10家企业正在加紧研发，以推动城轨交通门系统的国产化。1城轨交通门控制系统概述1.1城轨交通门系统的构成城轨交通门系统由机电部件组成。机械部分包括门体结构和门机驱动系统，电气部分包括电源和控制系统。门的结构为每个推拉门分为若干个单元，每个单元的推拉面板上均设有门号标识，两侧城轨交通门的门单元默认显示在导轨入口的末尾。门机的传动系统包括电动机、减速器和传动装置。城轨交通门系统的电气负载是第一级负载。该站低压配电系统可通过自动电源开关盒提供23相380V电源，无需漏电保护装置。城轨交通门系统的电源UPS由一个独立的系统组成，可以实现在线和离线操作，通常是在线工作。1.2城轨交通门控制系统的需求在设计系统时，首先要明确系统必须具备的具体特性，只有在充分了解了系统的功能需求后，才能通过适当的软硬件设计来实现这些特性，从而实现系统的设计目标。城轨交通门控制系统结构系统框图如图1.1所示。城轨交通门控制系统必须具备三种控制方式：系统级控制、平台级控制和手动操作。在设计中，所有控制信号和关键位置信号（如安全信号）均采用有线电缆连接，监控系统采用符合国际工业网络标准的串行通信网络连接。图1.1城轨控制系统（1）控制系统是在正常运行模式下通过信号系统直接控制城轨交通门的方法。在控制系统模式下，当城轨到站并在允许范围内停车时，信号系统向城轨交通门系统发送开门/关门命令，信号系统向信号系统发送控制命令。城轨交通门的单元控制器。通过门控装置对推拉门进行实时控制，实现城轨交通门的系统级控制操作。（2）站台水平控制是城轨司机或车站工作人员通过站台本地控制面板打开或关闭城轨交通门的控制方法。当系统级控制无法正常实现时（如信号系统故障、设备控制器无法控制门控设备等），城轨交通门司机或站务人员可开启和关闭就地控制面板的控制开关.实现城轨交通门站级控制。（3）人工操作是指站台上的人或乘客在城轨交通门上进行的操作。如果控制系统断电或单城轨交通门操作屏出现故障，站台工作人员将使用站台门或轨道一侧的乘客钥匙门把手打开城轨交通门。此时，城轨交通门ASD/EED手动运行状态显示部分控制器开启。2城轨交通门控制系统方案设计2.1PLC型号选择PLC控制城轨交通门装置系统，种类繁多，包括西门子、三菱等系列产品。在设计上，西门子的LOGO!230RC通用可编程序控制器主要用于控制城轨交通门。该机型的控制城轨交通门系统比传统方案使用的部件少，电路接线简单，可随时更换电路，无需改变外部接线，时间和功能可设置，设备小，安装方便简单。更小的配电控制箱，小负载时可直接连接LOGO!输出，大负载时可通过电源接触器扩展输出容量。LOGO!共有三种类型：基本型、扩展型和总线型。基本型有6个输入和4个输出，宽度为72mm，对应4个模块的尺寸。LOGO!的操作面板如图2.1所示。图2.1LOGO!操作面板(1)电源连接器。用于连接电源。电压为DC24V、AC150V或AC230V。(2)输入端子。直接连接开关、按钮、传感器等。输出端可使用容量为8A/10A的开关控制负载。(3)显示面板。进入控制程序后，所有步骤集成的基本功能和特殊功能都以功能框图的形式显示出来，可以显示执行过程中I/O端口的开关状态、日期和时间。(4)操作员键盘。使用键盘上的6个操作键输入所需的控制程序。综合功能按操作键分组，接线功能按“OK”键排序。(5)存储卡或电脑线接口。控制程序和设置永久存储在集成的电可擦除只读存储器(EEP-ROM)中，并且在电源故障时不会丢失。LOGO!存储卡将存储的程序复制到以下应用程序。如果需要，您还可以使用电缆把LOGO!连接到计算机。使用LOGO!软编程软件创建、模拟、存档和打印控制程序。LOGO!230RC通用逻辑控制模块控制城轨交通门系统。该控制模块功能齐全，使用方便灵活，性能稳定，物美价廉，还具有功能改进的优点，主要技术数据见表1。2.2电动机的选择2.2.1电动机的概述城轨交通门的安全性和可靠性主要取决于控制系统的安全性和可靠性，因此开发高质量、高可靠性的城轨交通门控制系统非常重要。由于直流电机的调速范围宽、调速特性平稳、过载能力强、热转矩和制动转矩大，所以直流电机用于执行器。直流无刷电机保留了无刷直流电机优良的控制特性，电枢绕组采用与交流电机相同的多相形式，通过驱动器接入直流电源。位置传感器检测旋转转子的位置并更换有刷直流电机的电刷，与电子换向电路一起实现电子换向。表2.1LOGO！PLC的主要技术数据性能型号(230RC)电源电压U/V交流115/230功耗P/W2.5～3输入电气隔离无电压U/V信号0交流0～40信号1交流79～265电流I/mA信号1交流230V时0·24延时t/ms1→0500→150输出类型继电器电气隔离有成组1连续电流I/A最大8白炽灯功率P/W1000(交流230/240V)，500(交流115/120V)荧光管带电器/W10×58控制装置/W交流230/240V荧光管有补偿/W1×58(交流230/240V)荧光管无补偿/W10×58(交流230/240V)继电器保护/A最大16，特性B16操作频率f/Hz频机械10电阻负载2感性负载0.5然后，依次向换向器的各相供电，并与转子磁极的主磁场相互作用以产生转矩。采用直流无刷电机实现城轨交通门机的直接拖动，不仅简化了城轨交通门机的机械结构，降低了制造成本，而且安装调试方便，故障率低。在城轨交通门的关闭过程中，震动（零速停止）、低噪音、可靠的关闭到位保证了城轨交通门运行和启动的可靠性。2.2.2无刷直流电动机的工作原理直流无刷电机由电机本体、转子位置传感器和电子开关电路三部分组成。基本框图如图2.2所示。图中直流电源通过开关电路给电机的定子绕组供电，位置传感器随时检测转子的位置，控制开关管的导通和断开如下。为了自动控制哪个绕组通电，哪个绕组通电，当旋转位置信号关闭时实现电子换向。直流电源直流电源开关电路位置传感器电动机图2.2无刷直流电动机的原理框图工作原理：在典型的直流电机中，电枢位于转子中，定子产生静止磁场。为了使直流电动机旋转，流过换向器和电枢绕组中电刷的电流方向必须不断改变，使两个磁场的方向始终相互垂直。驱动电机连续旋转的恒定转矩。为了去除电刷，无刷直流电机采用了在定子中插入电枢，转子由永磁体制成的结构，与普通直流电机完全相反，但仅此改变是不够的。定子的电枢只有通过直流电流后才能产生恒定的磁场，电机仍然不能转动。为了使电机旋转，定子电枢的各相绕组必须连续换向，因此定子磁场可以随着转子的位置不断变化，因此定子磁场和转子永磁场始终保持左右空间角。并产生推动转子旋转的扭矩。2.2.3直流电动机的正反转直流电机的正反向接线如图7所示。图中，SB1为停止按钮，SB2为正转启动按钮，SB3为反转启动按钮。图7中的控制回路由两个启停电路组成。工作原理：按下正转启动按钮SB2时，KM1的线圈得电，电机正转。当按下反转启动按钮SB3时，KM2线圈通电，自持，电机反转。当按下停止按钮SB1时，KM1或KM2的线圈被停用，电机停止运行。图2.3直流电动机的正反转接线图2.3红外传感器的选择2.3.1红外传感器结构组成在城轨交通门控制系统中，红外感应电路主要由红外传感器和感应放大电路组成。红外感应电路的核心部件是红外传感器，它以非接触方式检测人体发出的红外能量变化，并将变化转化为电压信号输出。它消除了对红外线和电磁辐射源以及各种有源接触开关的需求。考虑到经济性和实用性，采用双晶热释电红外传感器（P228）来检测移动的人体，内部电路如图2.4所示。DEDE-++-RGFETSRS图2.4双元件型热释电红外传感器内部电路主要用于检测人体发出的红外辐射。在该传感器内部，两个敏感元件异相串联。由于敏感元件的输出电压很弱，阻抗很高，所以传感器内部有场效应管和偏置厚膜电阻（RG、RS），形成信号放大和阻抗转换电路。它本身的接收灵敏度较低，探测距离只有2m左右。为提高检测灵敏度和频率响应速度，传感器正面采用菲涅耳透镜，有效检测距离约为12m。菲涅尔透镜是由特殊设计的塑料制成的一组透镜，其中每个单元透镜通常只有很小的视角，相邻的两个单元透镜的视角不连续。当人体在这个监视范围内移动时，它会依次进入特定单元镜头的视野，离开这个视野，再看一遍，但再也看不到了。因此，人体的红外线不断改变热释电体的温度，依次输出相应的信号。菲涅尔透镜有防盗盲区，安装在2m高度的菲涅尔透镜，其盲区小于1m。没有菲涅尔透镜，热释电传感器的感应距离只有2m左右，加上菲涅尔透镜，感应距离可以达到12m左右。2.3.2双元件型热释电红外传感器的特点当入射能量依次撞击两个敏感元件时，输出是单个元件的两倍，由于两个元件反向串联，同时输入的能量相互抵消，阻止了它们的发生。太阳或灯头造成的红外线故障。它还可以防止由于温度变化导致的检测错误。当人体静止在城轨交通门外时，两个元素的极化相等，相互抵消。但是当人体运动并试图进出城轨交通门时，两个元件的极化程度不同，净输出电压不为0，从而达到检测运动人体的目的。热释电红外传感器主要安装在城轨交通门两侧，当有人靠近城轨交通门时，人体发出的7m13红外线通过菲涅尔透镜，被热释电红外传感器接收并转换成信号。它在检测放大电路内部被放大并输出到PLC。PLC根据接收到的信号驱动无刷直流电机以适当的速度开门。2.4行程开关和限位开关2.4.1行程开关(限位开关)的工作原理行程开关又称限位开关，用于控制行程和限制机械设备的保护。实际生产中，行程开关安装在预定位置，当安装在生产机运动部分的模块接触行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是一种根据运动部件的行程位置来切换电路的电器，其工作原理与按钮类似。行程开关广泛用于各种机床和起重机械，以控制行程和进行终端限位保护。在城轨交通门的控制电路中，行程开关用于控制自动开闭门的限位和轿厢的上下限保护。滚轮式行程开关分为单滚轮自动复位和双滚轮（爪式）非自动复位型，双滚轮行程开关有两个稳定位置并具有“记忆”功能，在某些情况下可以简化电路。表2.2城轨交通门控制系统I/O地址分配表序号名称电气符号PLC地址类型1门外红外检测器B1I0.1输入2门内红外检测器B2I0.1输入3关门限位开关SQ1I0.3输入4开门限位开关SQ2I0.2输入5系统启动按钮S1I0.0输入6系统关闭按钮S2—输入7电源L1—输入8电源N—输出9开门主接触器KM1Q0.0输出10关门主接触器KM2Q0.1输出2.4.2城轨交通门的行程检测电路城轨交通门的门动检测电路检测到门动开关的闭合，发出另一个信号，电机改变转速，进而控制门的速度，提高运行效率。门动检测电路中设置了两个行程开关，保护门不受损坏，保证门的运行效率。它们分别代表开门限位和关门限位。当门运行到限位位置时，限位开关动作，PLC根据接收到的信号改变电机的运行状态。2.5电源设计城轨交通门控制系统的控制对象是无刷直流电机，无刷直流电机驱动重达100kg到120kg的门扇平稳运行，因此系统设计需要仔细考虑电源的性能指标。稳定的电压和低纹波是关键考虑因素。在成本方面，通常采用变压器作为电源，但同时也给电源的稳压性能带来一定的困难。为此，有必要根据无刷直流电机的功率要求设计调整电源，选择合理的电路参数，同时合理设计交流滤波器以减少电磁干扰。由于城轨交通门控制系统经常全天运行，因此必须特别注意系统的安全，并在电源中安装过流和过热保护电路，以防发生意外。控制系统稳压电源框图如图5.1所示。变压器变压器整流电路过滤、过热保护电路二次滤波过压保护交流EMI滤波电路图2.5城轨交通门控制系统稳压电源框图为了提高城轨交通门控制系统的安全性能，必须在电源电路中设置过流保护电路。系统电源电路的过流保护电路如图2.6所示。R1和R2为单向晶闸管GTO提供触发脉冲，使晶闸管导通，R3为大功率小阻电阻，R4为大阻电阻，T1为3A普通保险丝，T2为快速自愈温度保险丝。T2安装在GTO上，用于监测GTO的温度，如果温度低于72C，T2将关闭，如果温度高于72C，T2将断开。图2.6过流、过热保护电路在正常运行期间，大部分电流流入GTO，T1和T2都在导通。当负载短路或其他原因主电路电流过大时，GTO电流急剧上升，当电流超过3A时，T1断开，当电流值小于3A时，T1断开。如图3a所示，GTO电流的快速上升会导致GTO温度迅速升高，当温度超过72时，T2自行关闭，当温度低于72时，T2恢复导通状态。这样就实现了电源电路的过流过热保护。为提高整个供电电路的安全性，应在稳压电路前加一个压敏电阻和瞬态电压抑制器（TVS），以抑制雷击引起的尖峰和浪涌。当然，要进一步提高整个控制系统的安全性和灵敏度，还必须在软件中设置过流检测。3城轨交通门控制系统的总体设计3.1城轨交通门系统的输入/输出（I/O）城轨交通门控制系统有7个输入信号和3个输出信号。具体输入信号：外门探测器B1、内门红外探测器B2、关门限位开关SQ1、开门限位开关SQ2、电源L1、N、系统启动按钮S1、系统关机按钮S2，输出信号：打开主接触器KM1、闭合主接触器KM2。I/O地址分配表如表3.2所示。3.2城轨交通门电气控制系统接线图西门子LOGO!PLC控制城轨交通门系统，可以使系统的线路大大简化，只需将动作检测器、限位开关和主接触器连接到LOGO!上即可。LOGO!的城轨交通门电气控制系统接线图如图3.1所示。NN开门关门L1NI1I2I3I4I5I6西门子ESCOKLOGO！230RCQ1Q2Q3Q4KM1KM2B2B1SQ1SQ2L1S1S2图3.1LOGO!城轨交通门电气控制系统接线图在本系统中，控制器是一个LOGO!采用230RC型，有8个输入点和2个输出点，L1、N端直接接220V交流电源，输入信号I1端接红外运动探测器B1（NO；输入信号I2端子接门的接红外运动探测器B2（常开触点），输入信号I3端子接关门限位开关SQ1（常闭接点），输入信号I4端子接开门限位开关SQ2（常闭接点），输入信号I5接系统启动按钮S1，输入信号I6接系统停止按钮S2，输出信号Q1接开门主接触器KM1，输出信号Q2接门闭合主接触器KM2。开始开始系统启动门外或门内红外传感器检测到是否有人？执行开门，开门到位门外或门内红外传感器检测到是否有人？关门到位系统停止结束延时5秒门外或门内红外传感器检测到是否有人？执行关门否是是否是否图3.2控制系统流程图3.3城轨交通门系统的软件设计3.3.1控制系统流程图控制系统流程图如图3.2所示。3.3.2梯形图程序在梯形图程序中：M2.0为门外或门内传感器检测动作M0.0为执行开门动作M0.1为执行关门动作M1.0为开门到位M1.1为延时时间到信号M1.2为执行开门动作M1.3为执行关门到位动作M1.4为关门到位I0.0为启动按钮信号I0.1为门外或门内传感器检测信号I0.2为开门到位信号I0.3为关门到位信号Q0.0为开门Q0.1为关门。3.3.3过程分析（1）当启动按钮S1启动时，启动信号I0.0正常启闭，门外或内传感器检测到开关B1或B2，当外或内传感器检测到有人时，检测信号I0。1常开触点闭合时电机Q0.0线圈得电，此时电机正转驱动城轨交通门扇触发开门过程。门内无人能察觉。（2）当门扇全开时，开门限位开关SQ2动作，开门位置信号I0.2开关正常，Q0.0线圈断电，电机停止转动。（3）门扇全开时，有5秒的延时，此时如果门外检测开关B1或门内检测开关B2有信号，T1再次延时。（4）5秒延时完成后，T1线圈得电，关门限位开关SQ1动作，关门信号I0.3闭合，Q0.1线圈得电，自锁，电机反转，执行关门过程。（5）在关门过程中，当外部感应开关B1或内部感应开关B2检测到信号时，当I0.1信号闭合时，Q0.0线圈通电。关门过程中门是关闭的，此时，开门和关门过程停止，开门过程相反。若外部感应开关B1或内部感应开关B2均未检测到信号，则关门信号I0.3正常启闭，门关到位，电机停止运转。3.4LOGO！编程方法与操作LOGO！编程就是把LOGO！内部集成功能块在逻辑上组合在一起。与具有梯形图和语句列表编程的可编程逻辑控制器(PLC)相比，它更直观、更易于使用。LOGO！编程使用了两种方法。一种是LOGO！一种是在控制器的操作显示面板上编程，一种是在电脑上使用软件编程。LOGO！编程软件不仅可以在计算机上编程，还可以调试和模拟在计算机上编写的程序。该设计是在计算机上编程的。1.软件运行环境I0.0为I0.0为启动按钮，启动信号为一个脉冲RSI0.0M2.00.0红外传感器检测有人，则到M0.0开门M0.00SRRRM2.0I0.1M1.4M1.2M2.0M0.1M1.2M1.4红外传感器检测到无人，则到M0.1关门，M1.1为延时时间到的信号红外传感器检测到无人，则到M0.1关门，M1.1为延时时间到的信号SRRRRM2.0M1.1M1.4I0.1M0.1M2.0M1.1M0.0M1.4执行开门，直到开门到位，I0.2位开门到位信号RSRM1.0M0.0M1.1M0.0I0.2M1.1I0.1关门时，红外传感器检测是否有人，无人则转到M1.3关门时，红外传感器检测是否有人，无人则转到M1.3开门到位后，延时5秒SDM1.0S5T#5s5s后，若红外传感器检测到有人，转到M1.1T1SRM1.0T1M1.1M1.0关门时，红外传感器检测是否有人，有人则转到M1.2SRM0.1I0.1M1.2M0.1SM0.1I0.1M1.3无人时，关门是否到位，I0.3为关门信号无人时，关门是否到位，I0.3为关门信号SRRM1.3I0.3M1.4M1.3M0.1Q0.0为开门M0.0Q0.0Q0.1为关门M0.1Q0.1（1）具有Windows7或Windows10计算机。（2）硬盘空间容量256GB以上。2.安装安装LOGO！软件，只需简单地遵照安装程序给出的指令，它告诉您如何启动安装程序。（1）选择Setup.EXE并启动。在Windows7下通过“开始”运行在命令行输入A：\Setup。（2）按照安装程序给出的指令操作。使用LOGO！软件LOGO！软件完全模仿了LOGO！的面板功能，因此对已了解LOGO！编程菜单的人来说是很容易的。（1）运行LOGO！软件。在Windows7中，通过开始→程序→SiemensLOGO！SoftV2.1NonWestem启动运行。（2）LOGO！软件编程说明。进入LOGO！软件后，显示编程界面。①标题栏：位于屏幕的第一行，有5个对象，应用程序图标、LOGO！Soft用户程序名、最小化按钮、改变窗口大小按钮和关闭按钮。②菜单栏：位于屏幕的第二行，有5个菜单项：Fiel、Edit、LOGO！View、Help。③工具栏：位于屏幕上的第三行，一共有11个按钮。4城轨交通门的可行性分析该系统具有安全、防夹、自动或锁定（访问控制）状态、过载保护和紧急停止等功能。可靠性：开关顺畅、安静、稳定，可根据门扉的形状和现场需要进行调整，并调整最佳开合行为。它还执行最佳控制，以防止在快速倒车过程中松动，让门在不滑动或移动的情况下顺畅地打开和关闭。开门速度大幅提升。直流电机可用于更快地打开门。切换速度快，客户无需等待，进出无干扰，确保连续运行。直流电机和特殊设计确保在繁忙的建筑物和办公室中持续运行。方便：优越的模块化设计使配置非常简单。按照说明书固定好动力梁的各个部件，然后将电源连接到另一个接口，通电进行运输。安全：门将在遇到障碍物时自动回退，以免被夹住或损坏您的设备。关门时，如果碰到人或物体，它会快速反转并自动打开，并且关闭时的安全返回功能可以让门在遇到人、物体或其他遮挡光线的物体时快速反转并自动打开。适用性：标准配置可外接多种适用于不同场合和环境的附加配件。经济性：可实现进出风门开闭适度调节功能，提高室内空气效率，节约能源。可安装性：所有电气接线均使用快速接头，发动机单元所需的所有接线均使用快速卡扣接头。快速接线无需接线。最完整的安全配置是：门扇开启方向安装红外安全传感器，防止开门过程中人撞到门后，门扇关闭方向安装红外操作传感器门与人相撞，避免人在关闭过程中没有离开。5结论城轨交通门控制系统研究项目从实际工程应用的角度研究适合实际城轨站设备安装业务的城轨交通门系统。本文在对城轨交通门控制系统研究的基础上，对多种内外饰材料的大信号及城轨交通门电机的运行控制状态进行了调查研究。PLC和AD在采集时设置，转换速度非常快，运行稳定，每周周期缩短。介绍了城轨交通门控制系统的硬件系统框图和控制元件的选择。本节介绍城轨交通门控制系统的硬件。只要子模块的地址和数据流满足协议要求，每个硬件模块的结构、设备配置和设计都可以使用RS485通信协议来增强系统的外部扩展能力。此外，介绍了变频调速技术在城轨交通门系统控制过程中的应用。通过控制城轨交通门的通行状况，改善城轨交通门的运行环境，提高系统稳定性。在PLC控制的步进电机控制系统中，PLC的内部结构用于通过预定程序控制采集到的信号。采用LOGO!控制自动门，电路接线简单灵活，性能稳定，维护方便，设备体积小，可安装在较小的配电控制箱内，节省空间。在不改变外部接线的情况下，随时更改电路和设置时间和功能是一种高效且出色的方式。比如在一些对时间要求较高的地方，比如商店，也可以使用LOGO!PLC来实现根据时间和方向来开门和关门的能力，这个功能对于这些地方非常实用，并且增加了功能非常简单易行，使用方便，可以充分利用内部的多样性，具有可靠性高、成本低、开发周期短等特点，充分展现了PLC的高可靠性和抗干扰特性。此外，它提供了各种维护和故障诊断的可能性，大大降低了程序的复杂性，方便了程序的修改，具有很高的推广和实用价值。甚至发达国家也开发了城轨交通门，大大改善了城市交通条件和城市环境。参考文献[1]李彬.基于PLC城轨交通门控制系统设计[J].现代机械,2019,209(01):26-28.[2]袁韬,李刚.基于PLC的城市轨道交通城轨交通门控制系统设计[J].江苏交通科技,2017,(003):28-29.[3]吕秉略,童东兵,陈巧玉.城轨交通门控制系统研究与设计[J].上海工程技术大学学报,2018(2):137-140.[4]王加宾,梁鉴如,戴翌清.基于STM32的城轨交通门状态监控与报警系统设计[J].传感器与微系统,2018,37(12):68-70.[5]厉万力.城轨交通门自动控制系统设计分析[J