(高清版)GB∕T 44220-2024 虚拟现实设备接口 定位设备

虚拟现实设备接口定位设备Interfaceofvirtualrealityequipment—Positioningequipment2024-07-24发布2025-02-01实施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会GB/T44220—2024前言 Ⅲ 2规范性引用文件 1 1 13.2缩略语 14定位设备和接口类型 24.1定位设备类型 24.2接口类型 25接口数据类型 35.1接口数据分类 35.2数据结构和参数的命名规则 35.3配置数据 35.4状态数据 5.5计算数据 5.6多定位设备间的数据交换模式 5.7数据刷新率的数据结构 6接口函数 6.2参数配置 6.3工作状态控制 6.4定位设备状态信息获取 参考文献 3TⅢGB/T44220—20241GB/T44220—2024虚拟现实设备接口定位设备本文件规定了虚拟现实设备对定位设备进行参数获取、参数查询、参数配置、工作状态控制和定位设备状态信息传输的接口要求。本文件适用于虚拟现实设备的设计与生产，以及定位服务接口设计。增强现实设备参考使用。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语、定义和缩略语3.1术语和定义下列术语和定义适用于本文件。虚拟现实virtualreality采用以计算机为核心的现代高科技手段生成的逼真的视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉等多感官一体化的数字化人工环境，用户借助一些输入、输出设备，采用自然的方式与虚拟世界的对象进行交互，相互影响，从而产生亲临真实环境的感觉和体验。定位设备positioningequipment跟踪虚拟现实设备使用者的动态位置和方向信息，并将位姿、点云、平面、时间和触觉反馈等信息发送到虚拟现实控制系统中的设备。注1:设备包括但不限于惯性传感器(如加速度计、陀螺仪)、磁力计、光传感器、声传感器、图像采集设备。注2:输出信息包括位姿、点云、平面、时间、触觉反馈等。注3:虚拟现实定位设备按功能分为头部定位、手柄定位、手势识别、肢体定位追踪设备等。确定物体在三维空间的三个自由度的姿态和空间位置。四元数quaternion确定物体在三维空间的三个自由度的方向姿态的表示方法。3.2缩略语下列缩略语适用于本文件。ACC:加速度计(Accelerometer)2GPIO:通用输入/输出(General-PurposeInput/Output)GYRO:陀螺仪(Gyroscope)ID:识别号(Identification)SLAM:即时定位与建图(SimultaneousLocalizationAndMapping)SPI:串行外设接口(SerialPeripheralInter虚拟现实设备中定位设备的分类，如表1所示。设备类型接口字段取值描述头戴式设备控制器设备基站0x03～0xFF保留接口类型接口字段取值描述VRPORTTYPE0x00无线网络接口VRPORTTYPE0x01蓝牙接口VRPORTTYPE0x02USB传输接口VRPORTTYPE0x03移动行业处理器接口VRPORTTYPESPI0x04串行外设接口VRPORTTYPEGPIO0x05通用输入/输出接口0x06～0xFF保留GB/T44220—2024“VR_CAMERA_TYPE_GENERAL_RGB”表示相机分类中的普通RGB相机。配置数据结构名称描述vrSystemConfig系统配置，见表5vrBaseConfig基站配置，见表14vrCameraConfig相机配置，见表16vrSensorConfig传感器配置，见表2334配置模式参数描述vrSystemCostMode系统功耗模式，见表7vrSystemDormancyMode系统休眠模式，见表8vrSystemShutDownMode系统关机模式，见表9vrHMDPositioningModeHMD定位模式，见表10vrHMDRelocalizationModeHMD重定位模式，见表11vrControllerPositioningMode控制器定位模式，见表12vrControllerInteractiveMode控制器交互模式，见表13数据类型参数类型描述vrSystemConfigvrSystemInfo系统基本信息，见表6vrSystemCostMode系统功耗模式，见表7vrSystemDormancyMode系统休眠模式，见表8vrSystemShutDownMode系统关机模式，见表9vrHMDPositioningModeHMD定位模式，见表10vrHMDRelocalizationModeHMD重定位模式，见表11vrControllerPositioningMode控制器定位模式，见表12vrControllerInteractiveMode控制器交互模式，见5表13vrHMDCloudSyncStatusHMD与云服务器的同步状态，见表34系统休眠计时参数vrBaseConfig基站配置，见表14数据类型参数类型设备名称设备类型软件版本硬件版本固件版本设备序列号5GB/T44220—2024数据类型枚举值描述vrSystemCostModeVRSYSTEMCOSTMODE低功耗模式VRSYSTEMCOSTMODENORMAL=0x正常功耗VRSYSTEMCOSTMODEHIGHPERFORMANCE=0x02高性能功耗0x03～0xFF保留数据类型枚举值描述vrSystemDormancyModeVRSYSTEMDORMANCYMODEALWAYSON=0x00不休眠VRSYSTEMDORMANCYMODEAUTO=0x01自动休眠VRSYSTEMDORMANCYMODEAUTONOMOTION=0x02无动作时自动休眠VRSYSTEMDORMANCYMODEAUTONOKEYINPUT=0x03无输入时自动休眠0x04～0xFF保留数据类型枚举值描述vrSystemShutDownModeVRSYSTEMSHUTDOWNMODEALWAYSON=0x00不关机VRSYSTEMSHUTDOWNMODEAUTO=0x01自动关机VRSYSTEMSHUTDOWNMODEAUTONOMOTION=0x02无动作时自动关机VRSYSTEMSHUTDOWNMODEAUTONOKEYINPUT=0x03无输入时自动关机0x04～0xFF保留6HMD定位模式如表10所示。表10HMD定位模式数据类型枚举值描述vrSystemShutDownModeVRHMDPOSITIONINGMODEINSIDEOUTLOCALIZATION=0x00由内向外定位VRHMDPOSITIONINGMODEINSIDEOUTMAPPING=0x01由内向外建图VRHMDPOSITIONINGMODEINSIDEOUTSLAM=0x02由内向外SLAMVRHMDPOSITIONINGMODEOUTSIDEINDISCO=0x03由外向外声光定位0x04～0xFF保留HMD重定位模式如表11所示。数据类型枚举值描述vrHMDRelocalizationModeVRHMDRELOCALIZATIONMODELOCAL=0x00局部重定位VRHMDRELOCALIZATIONMODEGLOBAL=0x01全局重定位0x02～0xFF保留表12控制器定位模式数据类型枚举值描述vrControllerPositioningModeVRCONTROLLERPOSITIOVRCONTROLLERPOSITIONINGELECTROMAGNETIC=0x01电磁位姿模式ULTRASONIC=0x02超声位姿模式VRCONTROLLERPOSITIONINGCOPUTERVISION=0x03计算机视觉位姿模式VRCONTROLLERPOSITIONING由外向内声光位姿模式保留7GB/T44220—2024数据类型枚举值描述vrControllerInteractiveModeVRCONTROLLERINTERACTIVEMODENONE=0x00无手柄交互VRCONTROLLERINTERACTIVEMODEONE=0x01单手柄交互VRCONTROLLERINTERACTIVEMODEMULTIPLE=0x02多手柄交互0x03～0xFF保留表14基站配置数据结构数据类型参数类型描述vrBaseConfig基站IDvrBaseType基站类型，见表15floatvrBaseHeight基站高度参数基站类型如表15所示。表15基站类型数据类型枚举值描述vrBaseTypeVRBASETYPEDISCO=0x00声光定位VRBASETYPEULTRASONIC=0x01超声VRBASETYPELASE=0x02镭射0x03～0xFF保留8表16相机配置数据结构数据类型参数类型描述vrCameraConfig相机ID号vrCameraType相机类型，见表17x方向焦距y方向焦距x方向光轴-中心偏移y方向光轴-中心偏移floatradialdistortionkl径向畸变参数floatradialdistortionk2floatradialdistortionk3floattangentialdistortionpl切向畸变参数floattangentialdistortionp2vrCameraExposureType相机曝光类型vrCameraFocusType相机焦距类型vrCameraShutterType相机快门类型vrImageFormatType图像数据格式类型vrImageResolutionType图像分辨率类型vrRangewithRangeType-FPS相机帧率范围相机当前帧率相机类型如表17所示。表17相机类型数据类型枚举值描述vrCameraTypeVRCAMERATYPEGENERALRGB=0x00VRCAMERATYPEFISHEYE=0x01鱼眼相机VRCAMERADATATYPEDEPTH=0x02深度相机0x03～0xFF保留9表18图像数据格式类型数据类型枚举值描述vrImageFormatTypeRGBA8888格式RGBX8888格式RGB888格式RGB565格式RGBAFP16格式YUV420888格式JPEG格式16位的深度图格式点云格式保留图像分辨率如表19所示。表19图像分辨率数据类型枚举值描述vrImageResolutionTypeVRIMAGERESOLUTIONTYPE320240=0x00320×240VRIMAGERESOLUTIONTYPE400400=0x01400×400VRIMAGERESOLUTIONTYPE480360=0x02480×360VRIMAGERESOLUTIONTYPE640360=0x03640×360VRIMAGERESOLUTIONTYPE640480=0x04640×480VRIMAGERESOLUTIONTYPE720540=0x05720×540VRIMAGERESOLUTIONTYPE720720=0x06720×720VRIMAGERESOLUTIONTYPE960540=0x07960×540VRIMAGERESOLUTIONTYPE960720=0x08960×720VRIMAGERESOLUTIONTYPE12801280×720VRIMAGERESOLUTIONTYPE1280960=0x1280×960VRIMAGERESOLUTIONTYPE14401440×720VRIMAGERESOLUTION1440×1080VRIMAGERESOLUTIONTYPE1920960=0x1920×960VRIMAGERESOLUTION1920×1080VRIMAGERESOLUTIONTYPE21601080=0x0F2160×1080VRIMAGERESOLUTIONTYPE38402160=0x103840×21600x11～0xFF数据类型枚举值描述vrCameraExposureTypeVRCAMERAEXPOSURETYPEAUTO=0x00自动曝光VRCAMERAEXPOSURETYPEAUTOOFF=0x01非自动曝光0x02～0xFF保留表21相机聚焦模式数据类型枚举值描述vrCameraFocusTypeVRCAMERAFOCUSMODEAUTO=0x00自动聚焦VRCAMERAFOCUSMODEAUTOOFF=0x01非自动聚焦VRCAMERAFOCUSMODECONTINUEVIDEO=0x02连续录像式聚焦VRCAMERAFOCUSMODECONTINUEPICTURE=0x03连续照片式聚焦0x04～0xFF保留表22相机聚焦模式数据类型枚举值描述vrCameraShutterTypeVRCAMERASHUTTERTYPEGLOBAL=0x00全局快门VRCAMERASHUTTERTYPEROLLING=0x01卷帘快门0x04～0xFF保留GB/T44220—2024表23传感器配置数据结构数据类型参数类型描述yrSensorConfigvrSensorType传感器类型，见表24传感器数据更新率Vector<vrRange>量程数据数组，见表25Vector<vrCorrection>标定数据数组，见表27传感器类型如表24所示。表24传感器类型数据类型枚举值描述vrSensorTypeVRSENSORTYPEIMUACC=0x00加速度计VRSENSORTYPEIMUGYRO=0x01陀螺仪VRSENSORTYPEMAGNETIC=0x02磁力计VRSENSORTYPEGPS=0x03GPSVRSENSORTYPEAIRPRESSURE=0x04气压计VRSENSORTYPEBATTERY=0x05电池电量传感器VRSENSORTYPEACOUSTIC=0x06声学传感器0x07～0xFF保留数据类型参数类型描述量程类型，见表26最小值最大值量程类型如表26所示。数据类型枚举值描述vrRangeType加速度计X轴量程加速度计Y轴量程加速度计Z轴量程陀螺仪X轴量程陀螺仪Y轴量程陀螺仪Z轴量程磁力计X轴量程VRRANGETYPEMAGY磁力计Y轴量程磁力计Z轴量程VRRANGETYPEUPDATEFREQUENCY=0x0A数据更新率范围保留标定配置如表27所示。表27标定配置数据结构数据类型参数类型描述vrCorrectionvrCorrectionType标定参数类型，见表28所属传感器IDmat矩阵标定参数类型如表28所示。表28标定参数类型数据类型枚举值描述vrCorrectionTypeVRCORRECTIONTYPEIMUACCBIAS=0x00IMU加速度计的零偏值VRCORRECTIONTYPEIMUACCSCALE=0x01IMU加速度计的尺度因数VRCORRECTIONTYPEIMUACCMISALIGNMENT=0x02IMU加速度计的非正交性矩阵VRCORRECTIONTYPEIMUGYROBIAS=0x03IMU陀螺仪的零偏值VRCORRECTIONTYPEIMUGYROSCALE=0x04IMU陀螺仪的尺度因数GB/T44220—2024数据类型枚举值描述vrCorrectionTypeVRCORRECTIONTYPEIMUGYROMISALIGNMENT=0x05IMU陀螺仪的非正交性矩阵VRCORRECTIONTYPEMAGBIAS=0x06磁力计的零偏值VRCORRECTIONTYPEMAGSCALE=0x07磁力计的尺度因数VRCORRECTIONTYPEMAGMISALIGNMENT=0x08磁力计的非正交性矩阵0x09～0xFF保留LED类型如表29所示。表29LED类型数据类型枚举值描述vrLEDTypeVRLEDTYPESWITCH=0x00开关显示用LEDVRLEDTYPESTATUS=0x01状态显示用LEDVRLEDTYPELOCALIZATION=0x02VRLEDTYPEDISPLAY=0x03特效显示用LED0x04～0xFF保留表30声学单元类型数据类型枚举值描述vrSonicUnitTypeVRSONICUNITTYPELOCALIZATION=0x00定位用声学单元VRSONICUNITTYPEDISPLAY=0x01表示用声学单元0x02～0xFF保留控制器类型如表31所示。表31控制器类型数据类型枚举值描述vrControllerTypeVRCONTROLLERTYPELEFTHANDHOLD=0x00左手手持式控制器VRCONTROLLERTYPERIGHTHANDHOLD=0x01右手手持式控制器VRCONTROLLERTYPETIED=0x02捆绑式控制器0x03～0xFF保留工作状态等7种类型。具体状态见表32所示。表32工作状态类型状态数据类型名称描述vrHMDPositioningSystemWorkingStatusHMD定位系统工作状态，见表33vrHMDCloudSyncStatusHMD与云服务器的同步状态，见表34vrControllerPositioningSystemWorkingStatus控制器定位系统工作状态，见表35vrSensorStatus传感器工作状态，见表36vrLEDStatusLED工作状态，见表37vrSonicUnitStatus声学单元工作状态，见表38vrBaseStatus基站工作状态，见表39vrDeviceErrorStatus设备故障状态，见表40vrDeviceResetStatus设备复位状态，见表41表33HMD定位系统工作状态数据类型枚举值描述vrHMDPositioningSystemWorkingStatusVRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSTART=0x00开机状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSTANDBY=0x01待机状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUINITIALIZATION=0x02初始化状态表33HMD定位系统工作状态(续)数据类型枚举值描述vrHMDPositioningSystemWorkingStatusVRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKING=0x03定位跟踪状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGPAUSED=0x04暂停定位跟踪状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGRESUME=0x05重新定位跟踪状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATURELOCALIZATION=0x06重定位跟踪装态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGSTOPPED=0x07停止跟踪状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGFALED=0x08跟踪失败状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUDORMANCY=0x09休眠状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUREBOOT=0x0A重启状态VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSHUTDOWN=0x0B关机状态0x0C～0xFF保留数据类型枚举值描述vrHMDCloudSyncStatusVRHMDCLOUDSYNCSTATUSSYNCED=0x01VRHMDCLOUDSYNCSTATUSASYNC=0x010x02～0xFF保留控制器定位系统工作状态如表35所示。数据类型枚举值描述vrControllerPositioningSystemWorkingStatusVRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSNOLINK=0x00控制器无连接VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSLINKING=0x01控制器正在连接VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSDEVICECORRECTING=控制器已连接，设备正在标定中VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSYNCEDTRACKING=0x03控制器已连接，坐标系与HMD已同步，并且持续跟踪VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSSYNCEDLOSETRACKING=0x04控制器已连接，坐标系与HMD已同步，跟踪丢失VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSASYNC=0x05控制器已连接，坐标系未与0x06～0xFF保留表36传感器工作状态数据类型枚举值描述vrSensorStatus上电掉电故障0x03～0xFF保留LED工作状态如表37所示。表37LED工作状态数据类型枚举值描述vrLEDStatusVRLEDSTATUSONSTADY=0x00常亮VRLEDSTATUSONFLASH=0x01闪烁VRLEDSTATUSOFF=0x02不亮0x03～0xFF保留GB/T44220—2024表38声学单元工作状态数据类型枚举值描述vrSonicUnitStatusVRSONICUNITSTATUSON=0x00开VRSONICUNITSTATUSOFF=0x01关0x02～0xFF保留表39基站工作状态数据类型枚举值描述vrBaseStatusVRBASESTATUSUSEATTITUDEON=0x00姿态模式启用VRBASESTATUSUSEATTITUDEOFF=0x01姿态模式关闭0x02～0xFF保留表40设备故障状态数据类型枚举值描述vrDeviceErrorStatusVRDEVICEERRORTYPEHARDWARE=0x00硬件错误，是指设备硬件异常导致无法正确工作，这类错误可能是由于某些模块没有正确打开、供电不足或者无法正确建立通信等硬件原因导致的VRDEVICEERRORTYPEFIRMWARE=0x01固件信息错误，是指定位设备的软件有错误，这类错误通常是因为固件版本不正确或者固件更新不完整等原因导致的VRDEVICEERRORTYPECONFIG=0x02配置错误，是指定位设备工作正常，但用户对定位设备的配置有错或者不合理，导致设备无法正常工作VRDEVICEERRORTYPEDISABLE=0x03不在可用区域，是指定位设备整体工作正常，但被定位物体已经移出可用区域，或者被遮挡，导致无法更新定位数据0x04～0xFF保留表41设备复位状态数据类型枚举值描述vrDeviceResetStatusVRDEVICERESETHMDRESET=0x00VRDEVICERESETCONTROLLERRESET=0x01控制器设备复位VRDEVICESENSORRESET=0x02传感器复位VRDEVICELEDRESET=0x03VRDEVICESONICUNITRESET=0x04声学单元复位VRDEVICEBASERESET=0x05基站复位0x06～0xFF保留表42计算数据结构计算数据结构名称描述vrPositionableDevice可定位设备，见表43vrFrame数据帧，见表45vrImage图像数据，见表46vr2DPoint二维点坐标数据，见表47vr3DPoint三维点坐标数据，见表48vrQuaternion四元数数据，见表49vrPose位姿数据，见表50vrMat矩阵数据，见表51vrImageFeatureData图像集合特征数据，见表52vrPlane虚拟平面数据，见表53vrIMUData六自由度的IMU数据，见表54vrMagdata三自由度磁力计测量数据，见表55vrMotionData六自由度的运动状态数据，见表56vrSensor传感器数据，见表57vrLEDLED设备数据，见表58vrLEDColorLED颜色数据，见表59vrSonicUnit声学单元数据，见表60vrController控制器设备数据，见表61vrBase基站数据，见表62表43可定位设备数据结构数据类型参数类型描述vrPositionableDevice设备IDvrPositionableDeviceType可定位设备类型，见表44所含数据时间戳vrPose所在时间戳时刻的位姿数据，见表50vrMotionData所在时间戳时刻的运动状态数据，见表56数据类型枚举值描述vrPositionableDeviceTypeVRPOSITIONABLEDEVICETYPEHMD=0x00HMDVRPOSITIONABLEDEVICETYPECONTROLLER=0x01控制器VRPOSITIONABLEDEVICETYPEBASE=0x02基站0x03～0xFF保留表45数据帧数据结构数据类型参数类型描述yrFrame数据帧ID时间戳Vector<vrImage>图像数据，见表46Vector<vrPose>可定位设备的位姿数据，见表50Vector<floatquality>可定位设备的位姿估计质量评价结果数组Vector<vrMotionData>可定位设备的运动状态数据数组，见表56Vector<vrImageFeatureData>与图像数组对应的图像集合特征数据，见表52Vector<vrPlane>定位设备探测到的虚拟平面数据数组，见表53表46图像数据结构数据类型参数类型描述图像ID图像时间戳图像所属帧ID图像所属相机IDvrImageFormatType图像数据格式，见表18vrImageResolutionType图像分辨率，见表19图像矩阵数据，见表51二维点坐标的数据结构见表47。表47二维点坐标数据结构数据结构名称参数名称数据类型描述XyY轴坐标表48三维点坐标数据结构数据结构名称参数名称数据类型描述vr3DPointXdoubleX轴坐标ydoubleY轴坐标ZdoubleZ轴坐标GB/T44220—2024表49四元数数据结构数据结构名称参数名称数据类型描述vrQuaternionWcos(θ/2)X—sin(θ/2)×vxy—sin(θ/2)×vyZ—sin(θ/2)×vz数据类型参数类型描述vrQuaternionvr3DPoint位置数据，三维位置点数据类型参数类型描述vrMat列数行数int32tChannel通道数位数Vector<Int8t>二进制数组用于存储数据表52图像集合特征数据结构数据类型参数类型描述vrImageFeatureData所属图像ID所属相机ID数据时间戳vector<vr2DPoint>参与定位跟踪的图像二维特征点数组表52图像集合特征数据结构(续)数据类型参数类型描述vrImageFeatureData参与定位跟踪的图像二维特征点ID数组vector<vr3DPoint>参与定位跟踪的图像二维特征点映射在三维空间的空间点数组参与定位跟踪的图像二维特征点映射在三维空间的空间点ID数组表53虚拟平面数据结构数据类型参数类型描述vrPlane平面ID所属数据帧ID数据时间戳vrPositionplanenormal平面法向量vrPose平面中心点位姿vector<vr3DPoint>(forvertex)顶点数组floatextentxyz包围盒扩展边界大小表54IMU数据结构数据类型参数类型描述vrIMUdataIMU数据时间戳doubleaccx三轴加速度计数据doubleaccydoubleacczdoublegyrox三陀螺仪数据doublegyroydoublegyroz表55磁力计测量数据结构数据类型参数类型描述vrMagdataIMU数据时间戳三轴磁力计测量得到的数据表56所示。表56运动状态数据结构数据类型参数类型描述vrMotionDatadoublevelocityx在X轴的速度(单位：m/s)doublevelocityy在Y轴的速度(单位：m/s)doublevelocityz在Z轴的速度(单位：m/s)doubleangularvelocityx在X轴的角速度(单位：rad/s)doubleangularvelocityy在Y轴的角速度(单位：rad/s)doubleangularvelocityz在Z轴的角速度(单位：rad/s)doubleaccerlerationx在X轴的加速度(单位：m/s²)doubleaccerlerationy在Y轴的加速度(单位：m/s²)doubleaccerlerationz在Z轴的加速度(单位：m/s²)表57传感器数据结构数据类型参数类型描述传感器IDvrSensorConfig传感器配置，见表23Vector<Uint8t>传感器数据二进制数组传感器数据二进制数组长度表58LED设备数据结构数据类型参数类型描述vrLEDenumvrLEDTypeLED类型，见表29vrLEDint32tbelongdeviceidLED所属设备IDenumvrLEDStatusLED工作状态，见表37floatledbrightnessvrLEDColorfloatflashperiodLED频闪周期数据类型参数类型描述vrLEDColor红色值蓝色值声学单元的数据结构如表60所示。表60声学单元数据结构数据类型参数类型描述vrSonicUnit声学单元ID声学单元所属设备IDvrSonicUnitType声学单元类型，见表30yrSonicUnitStatus声学单元工作状态，见表38音量参数GB/T44220—2024表61控制器设备数据结构数据类型参数类型描述控制器IDvrControllerType控制器类型，见表31控制器设备时间戳位姿数据，见表50可定位设备的位姿估计质量评价结果参数vrMotionData运动状态数据，见表56vrControllerPositionSystemWorkingStatus控制器定位系统工作状态，见表35震动参数控制器ID表62基站数据结构数据类型参数类型描述vrBase基站IDvrBaseConfig基站配置，见表14vrBaseStatus基站工作状态，见表39表63多定位设备间数据交换模式数据类型枚举值描述vrCommunicationModeVRCALLBACKMODE=0x00回调模式，是指设备有数据更新时，主动调用主机设备预留的接口来更新数据的方式VRQUERYMODE=0x01询问模式，是指主机设备在需要数据更新时，调用设备接口查询最新定位数据的方式VRBROADCASTMODE=0x02广播模式，是指当前设备向周围或者网络上其他设备发送广播信号，来告诉其他设备该主机一些特定信息，通常为待连接状态信息、位置信息、设备名称等VRSUBSCRIPTIONMODE=0x03订阅模式是指设备通过网络向用户提供网上直接订阅、直接信息浏览的电子商务模式数据类型枚举值描述vrCommunicationModeVRPUSHMODE=0x04推送模式是指信息源主动将信息推送给用户的一种模式VRPULLMODE=0x05拉取模式是指用户主动拉取自己想要的信息的一种模式0x06～0xFF保留表64数据刷新率数据结构数据类型枚举值描述vrFrameRateVRORIENTATIONFRAMERATE=0x00姿态数据的刷新率，是指设备姿态、角速度、角加速度数据的刷新频率VRPOSITIONFRAMERATE=0x01位置数据的刷新率，是指设备位置、速度和加速度数据的刷新频率VRDISPLAYFRAMERATE=0x02VR屏幕的刷新率，是指头显设备屏幕显示图像的刷新频率VRINTERACTIONFRAMERATE=0x03交互数据的刷新率，是指摇杆、按键、扳机等常用人机交互数据的刷新频率VRCAMERAFRAMERATE=0x04图像采集的刷新率，是指设备上所携带的摄像头等外设的图像采集频率系统配置参数获取接口函数见表65。GB/T44220—2024表65系统配置参数获取接口接口描述接口名称获取配置实例boolvrConfigGetConfig(vrConfig*config)获取系统功耗模式boolvrConfigGetSystemCostMode(constvrConfig*config,vrSystemCostMode*mode)获取系统睡眠模式boolvrConfigGetSystemDormancyMode(constvrConfig*config,vrSystemDormancyMode*mode)获取系统关机模式boolvrConfigGetSystemShutDownMode(constvrConfig*config,vrSystemShutDownMode*mode)模式boolvrConfigGetHMDPositioningMode(constvrConfig*config,vrHMDPositioningMode*mode)作模式boolvrConfigGetHMDRelocalizationMode(constvrConfig*config,vrHMDRelocalization-Mode*mode)获取控制器定位工作模式boolvrConfigGetControllerPositioningMode(constvrConfig*config,vrControllerPositioning-Mode*mode)获取控制器交互模式boolvrConfigGetControllerInteractiveMode(constvrConfig*config,vrControllerInteractive-Mode*mode)状态boolvrConfigGetHMDPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrHMDPosi-tionSystemWorkingStatus*status)状态boolvrConfigGetHMDCloudSyncStatus(constvrConfig*config,vrHMDCloudSyncStatus*status)获取控制器定位工作状态boolvrConfigGetControllerPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrControllerPositionSystemWorkingStatus*status)获取设备的基本信息boolvrConfigGetSystemInfo(constvrConfig*config,vrSystemInfo*systeminfo)获取休眠倒计时设定boolvrConfigGetDormancyTime(constvrConfig*config,int32t*systeminfo)表66相机参数获取接口接口描述接口名称获取相机实例列表boolvrConfigGetCameraList(constvrConfig*config,vrCameraConfig**outcameralist,获取相机的类型boolvrConfigGetCameraType(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrCameraType*outcameratype)获取相机帧率变化范围boolvrConfigGetCameraFpsRange(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrRange*fpsrange)获取相机当前的帧率boolvrConfigGetCameraFps(constvrCameraConfig*cameraconfig,int32t*outfps)接口名称获取相机图片数据的格式boolvrConfigGetCameraImageFormat(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrImageFor-获取相机图片的分辨率boolvrConfigGetCameraImageDimensions(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrCam-eraResolution*resolutio获取相机内参-焦距与像素尺寸的乘积boolvrConfigGetCameraIntrinsicsFocalLength(constvrCameraConfig*config,float获取相机内参-从成像平面到像素平面的平移boolvrConfigGetCameraIntrinsicsPrincipalPoint(constvrCameraConfig*config,float获取相机内参-相机畸变类型boolvrConfigGetCameraType(constvrCameraConfig*config,*cameraType)获取相机内参-畸变参数获取相机曝光模式boolvrConfigGetCameraExposureMode(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrExpo获取相机聚焦模式boolvrConfigGetCameraFocusMode(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrFocusMode获取相机外参-相机之间的位姿差boolvrConfigGetCameraExtrinsicTransform(constvrCameraConfig*cameral,constvrCam-eraConfig*camera2,vrPosition*outtranslation,vrQuaternion*outquaternion)获取相机实例列表boolvrConfigGetCameraList(constvrConfig*config,vrCameraConfig**outcameralist,传感器参数获取接口函数见表67。表67传感器参数获取接口接口描述接口名称获取传感器的类型boolvrConfigGetSensorType(constvrSensorConfig*config,vrSensorType*outsen-获取传感器当前数据更新频率boolvrConfigGetSensorUpdateFrequency(constvrSensorConfig*sensorconfig,int32t*outfreq)获取传感器外参-与相机的位姿差boolvrConfigGetSensorExtrinsicTransform(constvrSensorConfig*sensorconfig,constint32tcameraid,vrPosition*outtranslation,vrQuaternion*outquaternion)获取目标传感器量程boolvrConfigGetSensorMeasurementRange(constvrSensorConfig*sensorconfig,vrRangeList*rangelist,int32t*outsize)获取序号对应的量程实例boolvrRangeListGetRange(constvrRangeList*rangelist,constint32tindex,vrRnage*range)获取量程类型boolvrRangeGetType(constvrRange*range,vrRangeType*type)GB/T44220—2024接口描述接口名称获取量程参数获取目标传感器标定数据列表boolvrConfigGetSensorCorrectionList(constvrSensorConfig*sensorconfig,vrCorrec-获取Index对应的标定数据实例获取标定数据类型获取标定参数接口描述接口名称获取基站实例列表boolvrBaseGetBase(vrBase*base)获取基站配置boolvrConfigGetBaseConfig(constvrConfig*config,vrBaseConfig*basemotorconfig)获取基站类型获取基站状态boolvrConfigGetBaseStatus(constvrBaseConfig*config,vrBaseStatus*status)表69LED参数获取接口接口描述接口名称获取控制器LED列表boolvrDisplayGetLEDList(vrLEDList*ledlist,int32t*outsize)获取LEDID列表boolvrLEDLIistGetIdList(constvrLEDList*ledlist,int32t**idlist,int32t*outsize)获取ID对应的LED实例boolvrLEDListGetLED(constvrLEDList*ledlist,constint32tledid,vrLED*led)获取目标LED类型boolvrLEDGetType(constvrLED*led,vrLEDType*ledtype)获取目标LED状态boolvrLEDGetStatus(constvrLED*led,vrLEDStatus*ledstatus)接口描述接口名称获取控制器SonicUnit列表boolvrDisplayGetSonicUnitList(vrSonicUn获取SonicUnitID列表获取ID对应的SonicUnit实例boolvrSonicUnitListGetSonicUnit(constvrSonicUnitList*sonicUnitlist,constint32t获取目标SonicUnit类型boolvrSonicUnitGetType(constvrSonicUnit*sonicUnit,vrSonicUnitType*sonicU-获取目标SonicUnit状态boolvrSonicUnitGetStatus(constvrSonicUnit*sonicUnit,vrSonicUnitStatus*sonicU-表71参数配置接口接口名称获取配置实例boolvrConfigGetConfig(vrConfig*config)获取系统功耗模式boolvrConfigGetSystemCostMode(constvrConfig*config,vrSystemCostMode*mode)获取系统睡眠模式boolvrConfigGetSystemDormancyMode(constvrConfig*config,vrSystemDormancy-获取系统关机模式boolvrConfigGetSystemShutDownMode(constvrConfig*config,vrSystemShutDown-获取HMD定位工作模式boolvrConfigGetHMDPositioningMode(constvrConfig*config,vrHMDPositioning-获取HMD重定位工作模式boolvrConfigGetHMDRelocalizationMode(constvrConfig*config,vrHMDRelocaliza获取控制器定位工作模式boolvrConfigGetControllerPositioningMode(constvrConfig*config,vrControllerPosi-获取控制器交互模式获取HMD定位工作状态boolvrConfigGetHMDPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrHMD-PositionSystemWorkingStatus*status)boolvrConfigGetHMDCloudSyncStatus(constvrConfig*config,vrHMDCloudSyncSta-获取控制器定位工作状态boolvrConfigGetControllerPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrCon-trollerPositionSystemWorkingStatus*status)获取设备的基本信息boolvrConfigGetSystemInfo(constvrConfig*config,vrSystemInfo*systeminfo)获取休眠倒计时设定boolvrConfigGetDormancyTime(constvrConfig*config,int32t*systeminfo)GB/T44220—2024表72工作状态控制接口函数接口描述接口名称设置系统功耗模式boolvrConfigSetSystemCostMode(vrConfig*config,constvrSystemCostMode*mode)设置系统睡眠模式boolvrConfigSetSystemDormancyMode(vrConfig*config,constvrSystemDormancy-设置系统关机模式boolvrConfigSetSystemShutDownMode(vrConfig*config,constvrSystemShutDown-设置HMD定位工作模式boolvrConfigSetHMDPositioningMode(vrConfig*config,constvrHMDPositioning-设置HMD重定位工作模式boolvrConfigSetHMDRelocalizationMode(vrConfig*config,constvrHMDRelocaliza-设置控制器定位工作模式boolvrConfigSetControllerPositioningMode(vrConfig*config,constvrControllerPosi-设置控制器交互模式设置HMD定位工作状态boolvrConfigSetHMDPositionSystemWorkingStatus(vrConfig*config,constvrHMDPositionSystemWorkingStatus*status)boolvrConfigSetHMDCloudSyncStatus(vrConfig*config,constvrHMDCloudSyncSta-设置目标LED状态boolvrLEDSetStatus(constvrLED*led,constvrLEDStatusledstatus)设置目标SonicUnit状态设置控制器定位工作状态boolvrConfigSetControllerPositionSystemWorkingStatus(vrConfig*config,constvr-ControllerPositionSystemWorkingStatusstatus)设置休眠计时boolvrConfigSetDormancyTime(constfloattime)设置控制器震动参数boolvrControllerSetVibration(constfloatvibrate)重启控制(请增加获取deviceid的接口)boolvrDeviceRebootDevice(con关机控制boolvrDeviceShutDownDevice(consti静止锁设置boolvrDeviceStationaryLock(constint32tdevi设置系统功耗模式boolvrConfigSetSystemCostMode(vrConfig*config,constvrSystemCostMode*mode)定位设备状态信息获取接口见表73。接口描述接口名称获取定位设备列表boolvrDeviceGetPositionableDeviceList(vr