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文档简介

完成垃圾运算任务欢欢带领我们一同学习了机器人的许多知识，了解机器人的种类和发展，熟悉使用了马达、舵机及各类传感器等。在机器人上的运用，通过程序编写，实现了机器人的垃圾分类功能。接下来，欢欢还将邀清我们一同完成垃圾分类任务，并将设计和搭建的过程记录成工程日志，最后用机器人参与竞赛。垃圾运输任务是一个复杂任务，机器人除了循线外，还要完成路口识别、转弯、掉头等任务。如果只用一段程序把所有任务写完，会使程序得复杂而难以理解。我们可以把整个任务分解成个个的子程序，分段编写，最后组合起来，形成一个完整的任务。机器人在循线时，会遇到各种路况比如T字型路口，现在机器人小车即将到达口，应该怎么判断路口呢？下面把三路寻迹传感器循线程序改写成一个自定义模块，要求机器人在直线上时循线前进，到达“T”型路口时结束这段程序，以便后续程序执行。1、编写“循线到T型路口”自定义模块在这里，采用“条件循环模块”来控制小车循线进度。未到路口时，三个传感器不会同时检测到黑线，机器人循线前进，直到三个寻迹传感器同时检测到黑色时，判断到达到路口。不再循线前进，退出循线，机器人停止运动。1、编写“循线到T型路口”自定义模块由于需要对三个寻迹传感器同时检测判断，可以用“与运算模块组合来连接需要同时满足的几个条件。1、编写“循线到T型路口”自定义模块具体到“T”型路口判断，把A0、A1、A2端口读取的数据作为条件来进行“与运算”。1、编写“循线到T型路口”自定义模块自定义模块“循线到T型路口”。其中“前进”、“左偏转”“右偏转”、“停止”都是已有的自定义模快。1、编写“循线到T型路口”自定义模块机器人到达路口时再让其前进一小段距离，迈过黑线再停止。这样可以方便程序调试。2、其他自定义模块程序举例让机器人从起点出发，到达垃圾存放点，停止1秒，然后到达可回收物处理站点。2、其他自定义模块程序举例当我们把循线、转弯、停止等基本动作都改写成一个个自定义模块之后，再来完成复杂任务就简单多了。2、其他自定义模块程序举例程序编写好后，还需反复调试。通过调试我们可以验证程序的效果，找出程序中需要完善的部分，加以修改。技能学习，试一试机器人在循线时总偏离预定路线怎么办？先降低速度试试，如果能正常循线再逐步提高速度。或者改变偏转速度，让机器人更快回到黑线上。让机器人跨过一条黑线，需要多少时间？在不同的速度下，需用时间也会有变化，需要在场地上试一试才能确定。1、观察运行状态观察机器人运行状态与程序里希望达到的效果是否一致。比如自定义的“循线到T型路口”模块如果判断到了黑线就结束，机器人就会停在黑线上。“机器人”常用调试方法2、分段调试如果任务非常复杂，可以把程序分解成若干个子程序，保证每个子程序都能完成指定任务后再连接起来运行。“机器人”常用调试方法3、利用外部工具在测试机器人正确识别是否到达路口时，可加装一个峰鸣器模块，在路口发出一个提醒音，让我们可以知道程序

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