JT-T 1459-2023 营运车辆低速跟随系统性能要求和测试规程

营运车辆低速跟随系统性能要求2023-01-19发布2023-04-19实施I Ⅱ 12规范性引用文件 1 1 2 2 3 3 3 35.3目标车辆的要求 4 6 7 7 8 8 8 8 9 6.6自动重选目标车辆能力测试 6.7弯道能力测试 附录A(资料性)技术指标与参数 A.1d₀的值域 A.2R.的值域 A.3控制指标和参数 附录B(资料性)雷达技术的一般性规定 B.2锥形测试目标的RCS定义 21Ⅱ本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定本文件参考ISO22178:2009《智能运输系统低速跟踪(LSF)系统性能要求和测试规程》起草，12切入cuttingin切出cuttingout激活activate失活deactivate最小跟随速度minimumoperationalspeed4符号和缩略语4.1符号3ABS:制动防抱死系统(Anti-LockLSF:低速跟随(LowSpeedFollowing);5一般要求a)I型号低速跟随系统(I型号LSFS):在驾驶人启动跟随系统时，只能跟随所识别的目标车辆b)Ⅱ型号低速跟随系统(Ⅱ型号LSFS):在驾驶人启动跟随系统时，既能跟随所识别的目标车辆5.2.1LSFS的控制策略和状态转换要求c)对于Ⅱ型号LSFS,LSFS按照5.4.3的要求重选目标状态，自车不允许加速；5.2.2LSFS的状态及切换LSFS的状态及切换如图2所示。4LSF打开LSF关闭失活LSF打开)失活LSF保持状态自检后手动或自动打开；●当检测到故障时LSFS自动关闭；·驾驶人退出LSFS的操作或状态(见5.4.5);4可选状态图2LSFS的状态及切换也不应测量前车与自车之间的相对速度。在此范围内前车被探测到且未确定距离，LSFS不应自动5图3探测范围5.3.4目标车辆识别用于LSFS控制。图4目标车辆识别dmgelim计算公式见式(2)。图5目标车辆的探测范围67a)v.不应大于v的10%(v.大于等于零);见A.3。a)保存LSFS关闭前最后选定的车间距离或车间时距时，当LSFS再次启动时应向驾驶人8b)环境温度范围为-20℃~+40℃;A和附录B。9中L列和R列的宽度都是0.5m。在测试过程中，应探测到位于d,和d的车辆参考平面在(L、C、R)每列内的至少一个位置的反射面(图6)。单位为米 L——图6纵向探测区域6.3.2.2在d₀处要求在整个车辆参考平面中探测到一个位置(纵向探测区域见图6)。在d₀、dj、d位置处，应先后放置测试目标车辆(要求见6.2)。6.3.2.3目标车辆出现后最大探测时间不应超过2s。检测到目标车辆即为通过。6.4目标识别测试6.4.1一般要求目标识别测试应符合5.3.4的要求。6.4.2初始条件6.4.2.1自车前方两辆同型号的车辆以速度v,cidn同向行驶时，两车的纵向中心线间的距离为3.5m±0.25m,前车宽度在1.4m~2.55m之间。6.4.2.2自车在稳定状态情况下跟随其中一辆前车，被跟随的车即被定义为目标车辆，车间时距为Tm(vwehidlestn)。自车与目标车辆纵向中心线间的横向偏差小于0.5m(图7)。6.4.3测试规程6.4.3.1目标车辆加速到v。d,自车在LSFS控制下超过相邻车道上的前车(目标车辆3),识别测试通过。6.4.3.2在完成测试过程，车速达到，id(id=0)时，超过相邻车道的目标车辆3(图8),起始车速建议为vcidn=Vyehid-3m/s。识别测试结束条件见图8。图7识别测试(初始条件)自动减速测试的初始条件应满足以下要求(图9):a)前车以90%v_~100%v_的速度行驶；b)前车宽度在1.4m~2.55m之间；d)车间时距为T(v.)。6.5.2.3自车在LSFS控制下跟随目标车辆安全减速到vmin,测试通过。6.5.2.4完成自动减速测试规程后，满足测试结束条件(减速到v,见图10)。图9自动减速测试(初始条件)图10自动减速测试(结束条件)自动重选目标车辆能力测试的初始条件见图11,且应满足以下要a)前车以90%vmx~100%vmw速度行驶；d)指定自车跟随的前车为目标车辆；e)车间时距为rm(0m);f)自车与目标车辆纵向中心线间的横向偏差小于0.5m。6.6.2.1低速行驶的车辆车速为1.4m/s～~2.8m/s。6.6.2.3目标车辆2换道的位置为与前车距离v×3处。6.6.2.4自车与低速行驶车辆的纵向中心线间的横向偏差小于0.5m。6.6.2.5当自车在LSFS控制下，跟踪目标车辆从2变更到3,从识别到目标车辆3,到以合适的车间距离稳定状态下跟随低速行驶目标车辆3时，测试通过。自动重选目标车辆能力测试(结束条件)见图13。13图12自动重选目标车辆能力测试(换道情况下)LSFS传感器的探测范围应与道路几何形状匹配，需要设置不同的测试场景。测试车道应包含固定半径的环形跑道或足够长的弯道路段。R取值范围为80%Rmin～100%Ri。可以顺时针和逆时针双方向行驶。测试车道示意图见图14。对车道标线、护栏等设施无限制要求。图14测试车道示意图应按6.2的定义为目标车辆提供测试目标，测试目标应安装在车尾的中间，离地面高度为(0.6±0.1)m。其余暴露的表面应按车尾部的RCS不大于0.6m²或使其反射率不大于测试目标的20%的原6.7.4.1自车在相同路径上稳态跟随目标车辆(二车纵向中心线的横向偏差在±0.5m之间)。测试之前，自车和目标车辆应符合图11定义的测试开始条件。测试过程中，目标车辆弯道能力测试条件见表1,自车弯道能力测试条件见表2,测试车道布局实例见图15。测试阶段一速度(m/s)时间(s)触发时间02半径(m)≥6.7.2中定义值R,R值恒定(见6.7.2)R值恒定(见6.7.2)R值恒定(见6.7.2)测试阶段一速度(m/s)LSFS控制LSFS控制LSFS控制LSFS控制加速度(m/s²)半径(m)≥6.7.2中定义值RR值恒定(见6.7.2)R值恒定(见6.7.2)R值恒定(见6.7.2)与目标车辆的车间时距(s)由ISFS控制，可监测由LSFS控制，可监测6.7.4.3当自车与目标车辆的车间时距达到2/3Tm时，目标车辆开始减速，弯道能力测试时间见图16。图15测试车道布局实例 图16弯道能力测试时间(资料性)雷达技术的一般性规定B.1.1立体角图B.1立体角式中：B.1.4测试目标系数B.1.4.1.1测试目标由反射体的系数定义，此系数为一辆表面较脏且没有安装向后反射体的车辆的反射率。测试目标系数的计算方法见式(B.4)。B.1.4.1.2具有测试目标系数的反射体(接收器示意见图B.2)的反射具有一定的空间分布，其立体角不小于8×10-³sr。11A2B.1.4.2反射面测试目标系数参数仅用于描述反射体对红外的反射能力(衰减特性)。作为测试方法，采用锥形反B.1.5.2兰伯特(Lambert)反射体可反射一个球面内(图B.5)。辐射能量计算方法见式(B.5)。I₀——辐射强度，单位为瓦特每球面度(W/sr);2——立体角，单位为球面度(sr)。图B.3发射机示意图图B.4反射体示意图