工业机器人技术及应用 课件 任务6 工业机器人控制系统

工业机器人控制系统学习任务LEARNINGTASKS01工业机器人控制系统01工业机器人控制系统01工业机器人控制系统工业机器人控制系统控制系统工业机器人控制器的基本功能工业机器人控制器的基础操作机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆及连接工业机器人控制器分类工业机器人控制器的结构01工业机器人控制系统

工业机器人控制器由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括

控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制

软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信

息和控制其全部动作。

工业机器人控制器的功能模块包括：（1）计算机模块；（2）电机驱动单元模块；（3）机箱控制模块；（4）分布式输入/输出&通讯模块。(一)工业机器人控制器的结构01工业机器人控制系统控制器是完成工业机器人控制功能的结构实现。依据控制系统的开放程度，机器人控制可分为3类：封闭型、开放型和混合型。目前应用中的工业机器人控制系统，基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为集中式控制和分布式控制两种方式。1、集中式控制器集中式控制器利用一台微型计算机实现系统的全部控制功能，早期机器人常采用这种结构。集中式控制器的优点是硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好。基于PC的系统硬件扩展较为方便。(二)工业机器人控制器分类01工业机器人控制系统集中式控制器但其缺点也显而易见：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算时，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外系统连线复杂，会降低系统的可靠性。2、分布式控制器分布式控制器主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的。子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等进行相互通信。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。01工业机器人控制系统上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等，下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动。上、下位机通过通信总线（如RS-232、RS-485、以太网等）相互协调工作。分布式控制系统的优点在于系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。01工业机器人控制系统

1、将标注为XP1的动力电缆插头接入控制柜XS1端口。

2、将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口。3、将示教器电缆（红色）的接头插入到控制柜XS4端口。动力电缆接入控制柜SMB电缆接入控制柜示教器电缆接入控制柜(三)机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆及连接01工业机器人控制系统4、工业机器人控制器的基础操作工业机器人控制器上下电开关、急停按钮、手、自动切换。电源总开关电机通电/复位急停开关自动/手动切换01工业机器人控制系统

1、控制系统上电操作（1）旋钮转动到ON位置，控制柜上电启动。（2）将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。（3）在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”，如下图1所示。（4）单击左上角主菜单按钮，如下图2所示。

图1图2(四)工业机器人控制器的基本功能01工业机器人控制系统2、紧急停止后的恢复操作机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态。1）机器人处于紧急停止状态，如下图1所示。2）松开急停按钮。3）按下电机通电/复位按钮。4）机器人系统恢复到正常状态，如下图2所示。