工业机器人技术基础 课件 6-2工业机器人控制系统硬件工作分工_第1页
工业机器人技术基础 课件 6-2工业机器人控制系统硬件工作分工_第2页
工业机器人技术基础 课件 6-2工业机器人控制系统硬件工作分工_第3页
工业机器人技术基础 课件 6-2工业机器人控制系统硬件工作分工_第4页
工业机器人技术基础 课件 6-2工业机器人控制系统硬件工作分工_第5页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工业机器人控制系统硬件工作分工一工业机器人控制系统硬件工作分工

下面通过典型的控制结构，进一步学习控制系统硬件的结构和工作方式，如图示为简化的控制系统硬件工作分工图1/4一工业机器人控制系统硬件工作分工

主计算机内含系统板卡，有一系列可以与外围设备相连接的操作接口，网络接口，I/O接口等，负责系统和数据的存储。典型的系统板卡还应包含局部RAM存储器、EPROM存储器、计数器、寄存器、计时器和中断系统等。

运动控制器内包含运动学板卡和动力学板卡，运动学板卡可以执行运动学计算、轨迹可行性分析以及冗余计算等，动力学板卡可以执行动力学计算。如采取集中式控制，运动控制器则集成于主计算机中。伺服控制系统内的编码器是典型的内部传感器。典型的外部传感器有视觉传感器、力传感器等，可以通过I/O单元实现与运动控制器的通信，将外部传感器感知到的环境因素等信息传输给运动控制器。运动控制器可根据传感器感知到的信息进行运算求解，控制执行机构和外部设备的工作状态。通过人机交互工具（如示教器）可实现对执行机构的直接操纵，专用的编程语言是示教器与工业机器人的交流方式。当发生危险或者碰撞时，可通过触发安全机制实现对伺服驱动系统的直接控制，立即停止执行机构的运行。2/4一工业机器人控制系统硬件工作分工

典型的控制系统硬件工作流程如图所示，主计算机负责系统的管理、任务的处理和人机交互等，主计算机将命令发送给运动控制器，运动控制器完成由驱动器、伺服电机和传感器组成的闭环伺服驱动系统的控制，执行机构执行具体的动作，传感器将相关位置、速度和加速度等信息反馈给运动

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论