智能制造生产管理与控制（中级）课件 任务5.1　 虚拟调试工作站搭建

传输面江苏汇博机器人技术股份有限公司传输面

传输面的概念：传输面是将所选平面转化为“传送带”的一种机电特征，一旦有其他物体放置在传输面上，此物体将会按照传输面指定的速度和方向被运输到其他位置。传输面的运动轨迹可以根据用户设定为直线，也可以是圆。传输面

直线和圆型传输面的设置除了运动类型不同，其他参数都相同，参数说明如表所示：运动类型选项描述传送带面选择面选择一个或多个平面作为传输面直线指定矢量指定传输面的传输方向速度/平行指定在传输方向上的速度大小速度/垂直指定在垂直于传输方向上的速度大小起始位置直线运动起始位置的数据圆中心点选择一个点作为“圆弧”运动的圆心中间半径圆弧运动中间半径中间速度圆弧运动中间速度起始位置圆弧运动起始位置的数据参数碰撞体勾选“创建碰撞体”会自动创建平面碰撞体名称定义传输面的名称传输面直线型传输面主要指定直线运动的矢量方向。圆弧型传输面主要指定圆弧中心点和半径。Thanks!感谢聆听传感器江苏汇博机器人技术股份有限公司传感器距离传感器可检测对象与传感器之间距离。将距离传感器附加到刚体中，基于固定点来创建检测区域，或者将传感器附加到移动的物体上，都可实现距离的反馈和控制事件。同时，可选择使用输出信号，将距离传感器的信号缩放为常数、电压或电流。传感器

传感器作为智能制造系统的重要信号来源，用于触发系统中各个带有传感器对象组件的碰撞事件，或者被设定为信号适配的传感器。距离传感器设置窗口的各参数说明如表所示：运动类型选项描述刚体选择对象选择一个刚体对象形状指定点距离传感器起始点指定矢量距离传感器矢量方向开口角度距离传感器开口角度范围距离传感器检测物料范围输出量度类型可以选择电压、电流、常量，通常默认即可输出范围下限距离传感器检测到物体时输出范围下限输出范围上限距离传感器检测到物体时输出范围上限名称定义距离传感器的名称Thanks!感谢聆听对象源及对象收集器江苏汇博机器人技术股份有限公司对象源及对象收集器对象源参数设置窗口包括要复制的对象、赋值时间、名称。对象源及对象收集器

对象源可在特定时间间隔创建多个外表、属性相同的对象，模拟不断产生相同物体的情况。如模拟井式供料对物料不断供料。对象源设置窗口各参数说明如表所示：选项描述选择对象指定要复制的对象，几何体基于时间在指定间隔时间后，对象源复制选择的对象每次激活时一次在对象源激活的时候，复制一次选择的对象名称对象源的名称对象源及对象收集器在工作站中添加一个方块和传输面，添加方块的刚体、碰撞体和对象源，添加传输面的碰撞体和传输面属性。对象源及对象收集器对象收集器参数设置窗口包括对象收集触发器、收集的来源、名称。对象源及对象收集器

对象收集器与对象源的作用相反，它能使对象源生成的对象消失。当对象源生成的对象与对象收集器发生碰撞时，就会消除这个对象。如模拟传送带末端碰撞传感器检测到物料后，通过对象收集器可以让物料消失。对象收集器设置窗口各参数说明如表所示：选项描述选择碰撞传感器选择触发对象收集器的碰撞传感器任意任意对象源对象都可被收集仅选定的仅选定的对象源对象可以被收集，需要指定对象源名称对象收集器的名称对象源及对象收集器在工作站中添加一个方块、长方体和圆柱，添加方块的刚体、碰撞体、长方体的碰撞体和圆柱的碰撞体、碰撞传感器、对象收集器。Thanks!感谢聆听运行时参数及表达式江苏汇博机器人技术股份有限公司运行时参数及表达式

运行时参数可以创建多个布尔型、整型、双精度型和字符串型的参数。运行时参数及表达式

运行时参数是在仿真运行过程中，对仿真对象进行计算、修改和查看而定义的参数类型。它的基本目标是创建可重用的、包含物理参数的高级功能对象，这些对象中的物理参量可以被其他对象引用。通过对运行时参数进行修改，可影响当前对象的特性。运行时参数设置窗口各参数如表所示：选项描述参数列表显示运行时参数所包含的参数参数属性用于添加参数，包含名称、类型、值和单位名称运行时参数的名称运行时参数及表达式运行时表达式参数设置窗口包括要赋值的参数、输入参数、表达式。运行时参数及表达式

使用运行时表达式命令可以给运行时参数定义表达式或条件语句，通过使用表达式可以在多个运行时参数之间建立关系。在函数中使用机电一体化概念设置，确定输出范围，开发一些逻辑功能等。运行时表达式参数设置窗口各参数说明如表所示：选项描述要赋值的参数选择需要赋值的对象，在属性中选择需要赋值的参数输入参数选择输入对象的参数名称，单击“添加参数”右侧按钮，则该参数被添加到列表中参数列表显示添加的输入参数表达式对输入参数进行计算的表达式，结果赋给“要赋值的参数”Thanks!感谢聆听模型导入及布局江苏汇博机器人技术股份有限公司模型导入及布局

使用模型导入及布局功能可以搭建智能制造生产单元，智能制造生产单元是由汇博机器人、立体仓库、传送带、变位机、加工中心等模型所组成，接下来进行实操演示。Thanks!感谢聆听单元功能配置江苏汇博机器人技术股份有限公司单元配置功能

通过对传送带单元功能配置，实现推料气缸伸出，物料被推动至传送带，启动传送带，运输到指定位置，停止传送带功能，接下来进行实操演示。Thanks!感