5.2 ABB工业机器人搬运编程

工业机器人技术应用ApplicationofIndustrialRobotTechnology复习1、什么是工具负载测试？2、Offs函数的功能是什么？如何使用？

Offs（p，x，y，z）代表离p点X轴偏移值为x，Y轴偏移值为y，Z轴偏移值为z。项目五工业机器人搬运应用任务二：工业机器人搬运编程

机器人搬运的动作可分解成为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务，还可以进一步分解为把吸盘移到工件上方、抓取工件等一系列动作。任务描述：以对各种形状的铝件搬运为例,利用IRB120搭载真空吸盘夹具配合搬运工作站套件,实现圆形、正方形、六边形等铝件零件的定点搬运。任务二：工业机器人搬运编程真空吸附（P139）

真空是指气体压强低于大气压强的一种状态，而不是完全没有空气的“真空”。处于真空状态下的气体比处于大气压下的气体稀薄。真空吸附是利用真空系统与大气压力差形成的力实现物件抓取。对具有较光滑表面的物体，特别是非铁、非金属且不适合夹紧的物体，如柔软的纸张，塑料膜、铝箔、易碎的玻璃及其制品，集成电路等微型精密零件，可使用真空吸附来完成各种作业。任务二：工业机器人搬运编程真空系统（P140）

真空系统一般由真空发生器、吸盘，真空阀及辅助元件组成。真空发生器是利用正压气源产生负压的一种新型、高效、清洁、经济、小型的真空元器件。吸盘是真空设备执行器之一，通常由橡胶材料与金属骨架压制而成，具有较大的扯断力。

真空阀是指工作压力低于标准大气压的阀门。真空阀是在真空系统中，用来改变气流方向，调节气流量大小，切断或接通管路的真空系统元件。任务二：工业机器人搬运编程吸盘控制信号（P140）利用吸盘吸取工件，首先利用气管将吸盘与真空发生器连接，当吸盘与工件接触时，给定信号启动真空发生器抽吸空气，使吸盘内产生负气压，从而使工件被吸盘吸牢，然后将工件搬运至指定位置，再平稳地给真空吸盘充气，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍微正的气压，工件即从吸盘脱落，完成吸盘搬运工件的任务。任务二：工业机器人搬运编程任务二：工业机器人搬运编程I/O信号参数任务二：工业机器人搬运编程创建工具数据工具为吸盘，本搬运工作站使用的吸盘工具部件较为规整，可以直接测量出工具中心点(TCP)在tool0坐标系中的数值，然后通过“编辑”下拉菜单下的“更改值”选项来修改吸盘工具坐标的“trans”值来设定。任务二：工业机器人搬运编程创建工具数据任务二：工业机器人搬运编程创建工具数据任务二：工业机器人搬运编程创建工具数据任务二：工业机器人搬运编程创建工具数据任务二：工业机器人搬运编程程序编写与调试1.工艺要求1)在进行搬运轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与工件表面平行。2)机器人运行轨迹要求平缓流畅，放置工件时要求平缓准确。2.程序编写搬运工作站机器人通过吸盘夹具依次将正方形、圆形、六边形、椭圆形共16个物料由一个物料板搬运到另一个物料板上。任务二：工业机器人搬运编程搬运工作站的控制流程图程序编写与调试任务二：工业机器人搬运编程程序编写与调试程序由主程序、初始化子程序、抓取子程序和码放子程序组成,变量r1、r2、r3、r4分别用来对四种物料的搬运次数进行计数,同时r1兼有计量总数的功能,用于判断16个工件搬运是否完成。主程序用于整个流程的控制。任务二：工业机器人搬运编程I/O控制指令（1）Set/SetDOSet：将数字输出信号设置为1，指令格式如下：SetDo1；设置Do1信号为1SetDO：将数字输出信号设定为指定的值，设置为1，指令格式如下：SetDODo1,1；设置Do1信号为1（2）Reset/SetDOReset：将数字输出信号设置为0，指令格式如下：ResetDo1；设置Do1信号为0也可以使用SetDO将输出信号设置为0，指令格式如下：SetDODo1,0；设置Do1信号为0任务二：工业机器人搬运编程While条件判断循环指令的结构：WHILE<EXP>DO

<EXP>是条件部分<SMT>

<SMT>是指令输入地方ENDWHILE一般用于根据特定条件而重复执行相关内容，即只要WHILE后面条件<EXP>成立则一直执行WHILE和ENDWHILE之间的指令片段，直到WHILE后面条件<EXP>不成立时程序指针才跳出到ENDWHILE的下一条指令继续往下运行。任务二：工业机器人搬运编程PulseDO＼Plength:=1，do1；do1：输出信号名。输出一个脉冲信号，脉冲长度为1秒［＼PLength］－参变量（num）脉冲长度，0．001s－2000s。任务二：工业机器人搬运编程程序编写与调试初始化子程序除了要完成在基础工作站中机器人返回原点的功能，还需要对输出信号及计数变量进行复位。任务二：工业机器人搬运编程程序编写与调试抓取子程序和码放子程序中，变量r1、r2、r3、r4分别用来对正方形、椭圆形、六边形、圆形这四种物料的搬运次数进行计数，r1兼有计量总数并控制抓取、码放哪种物料的作用任务二：工业机器人搬运编程结构：IF<EXP>THEN<SMT>ENDIF如果IF后面条件成立，则执行IF和DNDIF之间语句，如果条件不成立则程序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执行。任务二：工业机器人搬运编程程序编写与调试抓取子程序和码放子程序中，变量r1、r2、r3、r4分别用来对正方形、椭圆形、六边形、