多方向过载模拟加载投放试验系统技术方案

（五）结构承载系统结构承载系统主要由结构承载平台、武器挂装平台和悬挂物缓冲装置组成，用于悬挂发射系统多方向过载模拟加载投放试验过程中的动态和静态承载。5.1结构承载平台结构承载平台由立柱、横梁、桁架等组成，并设计预留有起挂装置、武器挂装平台、惯性载荷加载系统的安装接口。主要用于整个试验设施和弹射投放过程中的结构承载。承载能力 静态：3000kg动态：投放载荷垂直向上5000kg 惯性载荷加载：航向、侧向3g，垂向-9g（18000kg）结构承载平台主体由1~4号位桁架构成，中间悬挂水平运动轨道及桁架机器人轨道，在运动方向的起始端设立推力油缸的承载组件，运动方向的末端设置重型液压缓冲器的承载组件，水平运动轨道指定位置还预留刹车总成接口。整体如图4所示。其中桁架内中心跨距8m，长度跨距中心间隔6.5m，轨道总长20m。1号桁架21号桁架2号桁架3号桁架4号桁架水平运动轨道桁架机器人轨道推力油缸承载组件缓冲器承载组件图4结构承载平台整体示意图其中1号桁架由4根主立柱和横梁组成，并架设二层桁架结构，安装起挂装置。1号桁架横梁不仅连接轨道的始端，还配有单独的武器挂装平台专门做垂向-9g的加载试验，如图5所示。2号~4号桁架全等设计，采用相同的立柱和横梁组成，预留了轨道、挂装平台接口，但不设置起挂装置。起挂装置轨道及挂装平台接口口起挂装置轨道及挂装平台接口口推力油缸承载组件和液压缓冲器承载组件主要依靠斜立柱抵抗反作用力矩，支撑结构采用门型框式结构，通过水平法兰固定油缸或缓冲器，见图6。图6推力油缸/缓冲器承载组件液压缓冲器采用2台BHD系列气囊式重型液压缓冲器水平成对安装，其参数见表1，样式见图7，可将3000kg负载以3m/s速度缓冲至零。具体缓冲计算见计算报告。图7气囊式重型液压缓冲器表1缓冲器参数1缓冲行程300mm2每次最大吸收能量20000Nm/C3每小时最大吸收能量877900Nm/hr4最大缓冲力75000N5额定回复力220N水平轨道如图所示，采用一组对称的钢结构安装，在轮组接触面设置三个方向平轨，以方便C型轮组滚动以及在垂直于滚动方向上限位。水平轨道在刹车缓冲段又留有刹车装置接口，可安装多段刹车装置，如图8所示。刹车装置C型轮组刹车装置C型轮组图8水平运动轨道刹车装置拟采用图9的结构形式，通过信号控制液压夹紧器作动，使刹车片与动态加载武器挂装平台上的刹车机构摩擦，产生制动力。刹车装置油缸单个有效截面积12500mm2，工作油压8MPa，设计四组使用，可单独组合或同时使用。具体刹车计算见计算报告。图9刹车装置桁架机器人轨道如图10所示，其结构面安装有滑动导轨和齿条轨，移动时桁架机器人通过电机带动齿轮在齿条运动，滚珠滑块沿滑动导轨行进，起到支撑导向作用。滑轨滑块齿条轨滑轨滑块齿条轨图10桁架机器人轨道5.2武器挂装平台武器挂装平台用于连接结构承载平台和悬挂发射系统，采用通用化结构设计，适应多种不同悬挂发射装置的挂装。预留模拟飞机最小边界的虚拟舱接口，可模拟真实操作空间，实现悬挂物在分离过程中与载机机舱相容性的测试，虚拟舱采用可编程红外线矩阵，可根据用户需求，调节模拟舱的外形、位置和尺寸，并具有干涉警示和记录功能。机械接口 T形槽通用接口离地高度 2.2m本设备设计三套武器挂装平台，分别适用于动态加载投放、静态加载投放和无加载通用投放三种工况，每套均采用用户指定的T槽通用接口（见下图11），预留模拟飞机最小边界的虚拟舱接口，并且离地高度均为2.2m。图11通用T型槽接口三套武器挂装平台安装状态见下图12。动态加载武器挂装平台静态加载武器挂装平台动态加载武器挂装平台静态加载武器挂装平台静态加载武器挂装平台图12武器挂装平台安装状态5.2.1动态加载武器挂装平台动态加载武器挂装平台如下图13所示，整体尺寸约2.5×2.5m，采用Q345球墨铸铁整体加工，底面T型槽在中心处十字相交，可满足航向、侧向双方向的挂装使用。在挂装平台T型轨道两端留有红外虚拟舱接口，虚拟舱采用球铰连接方式，可转动任意角度，模拟不同边界大小、外形和位置，从而完成机舱相容性测试。红外虚拟舱4组红外虚拟舱4组图13动态加载武器挂装平台平台顶部安装滚轮总成，用于在水平轨道结构中运动。滚轮采用PU滚轮，可满足15m/s以上的高速使用，滚轮总成约束上下左右四个方向位移，使动态加载挂装平台仅可沿轨道直线运动。滚轮总成滚动摩擦系数约为0.1。此外挂装平台中心位置安装刹车条，当运动加载完成后，可被轨道中心刹车系统夹持摩擦，从而减速。刹车条刹车条图14滚轮总成示意图动态加载挂装平台一角留有相机支架接口，当需要进行运动分析拍摄时，可将高速摄影机通过相机支架与平台固连，从而带动同步运动。相机支架采用多个万向球节，可在任意方向调整位置，准确定位拍摄角度。图15相机支架5.2.2静态加载武器挂装平台静态加载武器挂装平台如图16所示，整体尺寸约2.5m（长）×0.5m（宽），安装于结构承载1号桁架位上，其上端与桁架支撑梁刚性连接，下端为同样的机械接口与被试产品连接，中间为方便推力油缸作动预留窗口防止干涉，当进行动态加载试验时，本平台无需拆卸，推力油缸可从预留窗口中直接推动负载。图16静态加载武器挂装平台图17静态加载挂装平台使用工况5.2.3无加载通用武器挂装平台为便于设备通用化使用，额外在2、3、4号桁架位上配备相同的无加载通用挂装平台3个，结构如图18所示，其高度和宽度避开了轨道、刹车等结构组件，可与桁架梁拆装，可在不加载时单独作为通用投放台使用。但当进行动态加载试验时，该通用挂装平台必须拆除。图18无加载通用武器挂装平台图19无加载通用武器挂装平台使用工况5.2.4虚拟舱虚拟舱采用如图20所示的红外对射光栅（可编程红外矩阵），可根据用户调节大小和位置，当对射范围内有干涉物时，系统将产生警报并记录。图20红外对射光栅具体选用欧姆龙安全光幕，其产品介绍见附件1。5.3悬挂物缓冲装置缓冲装置在投放时实现对单枚悬挂物落体的缓冲和对多枚悬挂物在同一位置连续投放的缓冲和移位。缓冲物采用高密度低回弹海绵，可有效降低浮标对地基的冲击。缓冲载荷： 1500kg悬挂物7m/s冲击速度在轨道下方铺设足量海绵以满足投放缓冲需求，整体海绵布置如下图21所示，约需要114m2面积的缓冲海绵，海绵单块高度0.5m。图21缓冲海绵铺设方案海绵参数见表2。表2海绵参数1材料名称聚氨酯海绵2拉伸强度≥140kPa3断裂伸长率≥120%4撕裂强度（120±5）kPa5压缩变形率40%，（6.5±1.5）kPa6密度55kg/m3海绵如图22示意。图22缓冲海绵实物此外，运动状态投弹海绵会被悬挂物推移，为使缓冲海绵彼此紧挨且在地面限位，考虑使用如图23所示的海绵阻挡装置，作为辅件。图23海绵阻挡装置（六）武器挂装系统武器挂装系统由起挂装置、步入式升降平车、悬浮式产品安装托车组成。主要用于产品和悬挂物的挂装以及人员的操作。6.1起挂装置起挂装置由承载梁、电动起挂单元、控制单元组成，用于悬挂发射装置和悬挂物的起吊和安装。起挂载荷 30kN×2如图所示，起挂装置安装于1号桁架位二层如图24所示，共配备2台相同的电动葫芦，电动葫芦起挂载荷3T，可沿承载梁平动，两台电葫芦可单独控制也可同步控制（手持遥控器）。图24起挂装置位置电动葫芦如图参数见下表3。表3电动葫芦参数1型号MD系列2起重量3T3起升高度6m4起升速度（8/0.8）m/min（快慢两档）5运行速度20m/min6钢丝绳6×37+16.2步入式升降平车步入式平车用于试验操作人员进行试件安装和操作的设备，安装在地基的预留的坑道内，采用步入式设计，上表面与地面齐平。可升降，方便对悬挂装置和悬挂物的挂装。步入式升降平车结构如图25所示采用双叉单剪式，与惯性载荷加载系统垂向加载集成设计，在平台正中心处预留垂直向下加载钢索通过的位置，预留孔位大小500mm×500mm。加载钢索端头始终处于该孔位底部，使用时可直接拉出与加载弹相连。图25步入式升降平车结构升降平车配置专用控制器。升降采用调速电机，速度分为快慢两挡，快速升降速率不小于40mm/s，慢速升降速率不大于10mm/s尺寸 2000mm×4000mm升降高度 不低于1500mm承载能力 静态：3000kg，动态：5000kg6.3悬浮式产品安装托车悬浮式产品安装托车为武器挂装系统的组成部分，可转运和安装模拟弹。本方案采用轻质材料制作悬浮式产品安装托车的托架，下方带有万向脚轮，托架可由人员操作控制升降，升降距离为1m。产品挂装对接时，具备悬浮效果，可更加准确快速地安装被试产品。悬浮式产品安装托车表面覆盖有橡胶材料，耐磨防滑，承重为200kg。悬浮式产品安装托车具备两种功能：转运和“浮动”式挂弹。转运功能下，本设备能稳妥承载1枚模拟弹，并带有万向脚轮，可在人力推动下载运模拟弹在实验室地坪上移动，轮子为5英寸加厚聚氨酯轮，能轻松跨越地面上直径为8mm的动力导线。转运时，可使用活动捆扎带止动模拟弹，防止模拟弹发生窜动和跌落。浮动式挂弹功能下，设备处于“挂弹”模式，能感知用户的操作方向，在操作人员的辅助下，完成模拟弹的六自由度姿态调整和挂弹操作。承载能力 200kg升降高度 1m平面运动 4个万向脚轮升降方式 悬浮式(零重力感应)弹径范围 100mm~220mm6.3.1设备组成悬浮式产品安装托车由车体、托架、缓冲装置、挂弹装置等部分构成，车体是本设备的承载结构，用于承载其他所有装置并传递载荷。托架安装在车体中间，可在操作人员的控制下升降。挂弹装置安装在托架上，用于模拟弹的浮动挂装。缓冲装置安装在托架的外侧，用于转运时承载保护模拟弹及缓冲模拟弹的投放冲击。悬浮式产品安装托车的外形如图26所示。图26悬浮式产品安装托车外形车体由结构钢及轻质材料铝合金制作而成，主要承力部位采用结构钢制作，承力较小的部位，如连接侧板等采用铝合金制作，保证强度的同时大幅减少重量，提高转运的灵活性。在车体底部四角安装有5寸加厚聚氨酯万向轮，该轮单轮承重超过300kg，表面为聚氨酯材料，防滑耐磨，并且不会损伤地面。万向轮直径为125mm，能轻松跨越地面上直径8mm的动力导线，并带有刹车踏板，可在挂弹时止动整个悬浮式产品安装托车。车体示意如图27所示，万向脚轮示意如图28所示。图27车体示意图28万向脚轮示意托架安装在车体中间下凹处，为可升降结构，采用液压缸驱动连杆的结构实现升降功能，升起高度1m，可在升降范围内的任意位置悬停并保持静止，满足模拟弹的挂弹需求。托架升降的液压缸选用双作用液压缸，并在缸底安装有安全防护阀，断电或漏油失压时托架不会快速下降，保护操作人员安全。托架的升降结构安装有手动应急下降装置，操作人员可在紧急情况下通过手动应急下降装置打开液压缸回油管路，使整个结构快速下降。托架升降运行时，车体四角的万向轮为收起状态，防止溜车或倾覆。托架升降原理如图29所示。图29托架升降原理缓冲装置安装在托架两侧，由缓冲垫、支撑板、液压缓冲器、承力柱等组成，缓冲垫安装在支撑板上表面，模拟弹投放下落时缓冲垫可将模拟弹的动能转换为热能快速释放掉，并产生轻微变形，起到缓冲功能的同时保护模拟弹表面，防止模拟弹反弹或变形。支撑板安装在缓冲垫和液压缓冲器中间，为刚性承载结构，模拟弹投放产生的动能，经缓冲垫吸收后剩余动能传递至液压缓冲器。液压缓冲器采用BDE64型液压缓冲器，其工作原理为利用油液的不可压缩性和高比热容，配合压缩弹簧将剩余动能吸收掉。承力柱连接车体和支撑板，将冲击力传递至车体上，考虑多级缓冲后冲击力较小，本方案选用铝合金板材制作承力柱，降低缓冲装置的重量。缓冲装置示意如图30所示。图30缓冲装置示意挂弹装置安装在托架上表面，可随托架升降，并可承载模拟弹完成浮动挂弹操作。挂弹装置通过六个电缸实现高精度的六自由度姿态调整功能，通过RMC多轴运动控制器控制六个电缸组成多轴同步系统，操作人员可通过人机交互界面或控制器进行控制，其中控制器内置有姿态陀螺仪，能感知操作人员的操作角度、速度、加速度等参数，通过运动学计算解算出相应位置信号，传递控制多轴同步系统的姿态调整。多轴同步系统的控制系统主要由上位机（人机交互界面）、控制器和交流伺服驱动模块组成，交流伺服驱动模块包括交流伺服驱动器、交流伺服电机、编码器、电缸等。上位机对控制系统的初始控制参数进行配置，将控制信号传递至伺服驱动模块，并完成人机交互、结果输出和参数处理等任务。控制器可接收来自操作人员的姿态信号，通过姿态陀螺仪将姿态信号转换为位置信号，向交流伺服驱动模块传输，并完成伺服控制、轨迹插补等大计算量的任务。交流伺服驱动模块驱动电机，带动六个电缸进行运动。伺服电机内置有编码器，编码器将运动状态反馈至上位机和控制器，实现闭环控制。控制系统工作原理如图31所示。图31挂弹装置控制系统工作原理挂弹装置选用的电缸驱动，相比液压产品，安装更加简单，整个系统重量更轻，控制精度高，能耗低，并且免维护，操作人员除需要定期检查悬浮式产品安装托车的运行是否正常外，无需对挂弹装置进行额外维护。挂弹装置外形示意如图32所示。图32挂弹装置示意（七）惯性载荷加载系统惯性载荷加载系统主要用于多方向过载的模拟加载，包含动态加载单元和静态加载单元两种状态。动态加载单元：用于对被试品施加恒定加速度或速度，并在此条件下进行弹射投放、分离性能测试和舱弹相容性测试。系统配备实现上述功能的动力源、加载系统、同步信号和制动缓冲回收系统。过载加载载荷： 航向3g；侧向3g持续时间： 0.1s~0.5s匀速速度 0~3m/s可调控制精度 ±0.3m/s静态加载单元：用于对产品施加恒定载荷，并在此条件下进行弹射投放和分离性能测试。系统配备实现上述功能的动力源、加载系统、同步信号和缓冲系统。载荷 -Y9g（18000kg）加载通道 Y向1个加载弹 1枚7.1动态加载单元设计动态加载单元进行过载加载和匀速加载采用两套不用原理的机构执行，统一控制。过载加载采用液压动力源，速度反馈控制伺服阀流量，通过推力油缸作动实现加速度过载。匀速加载采用桁架机器人的形式，通过电机带动齿轮齿条运动，实现匀速运动。同时，桁架机器人也可作为回收装置，当负载运动到末端后将其推回到初始位置，实现回收操作。加载系统集成加载单元、同步信号等多功能控制设备，将在下一节具体介绍。7.1.1过载加载试验装置试验装置系统交联图见图33，原理如下。图33过载加载试验装置交联图○由液压泵站提供最初的液压能源，高压小流量；○泵站的液压能存储到蓄能器系统；○蓄能器存储的高压大流量液压能经大流量开关控制阀组松达推力油缸；○推力油缸驱动试验负载产生加速运动；○加速度传感器和速度传感器检测试验负载的运动状态，并将信号送达主控制器；○主控制器监测速度信号并进行加速度计算，与目标加速度3g做差后，调整预设的速度控制伺服阀开口曲线，达到3g要求；加速度传感器信号可作为参考值，或反之亦然，以加速度信号作为控制调整信号，速度信号作为参考值。○信号采集单元采集速度传感器和加速度传感器信号，并送至显示记录单元；○主控制器执行指令参数送至显示记录单元；○显示记录单元同时绘制指令信号曲线、速度曲线、加速度曲线并显示、记录。过载加载试验装置液压原理图见图34。图34过载加载试验装置液压原理图试验装置整体如图35所示，由液压泵站、蓄能器系统、推力油缸、大流量开关控制阀组、速度控制伺服阀等组成，加载控制单元在下一节单独介绍。液压泵站和蓄能器系统推力油缸液压泵站和蓄能器系统推力油缸运动方向弹射路径图35试验装置整体示意推力油缸在高压液压能的作用下迅速被推出，持续时间0.1s~0.5s，最大产生约4m左右的弹射行程，推动武器挂装平台沿轨道运动，并产生3g的恒定过载（航向、侧向），其运动控制理想曲线如图36所示。弹射动作完成后不再控制负载，推力油缸可手动控制收回。图36位移-时间运动曲线（1）液压泵站液压泵站提供初始液压动力源，拟采用静音油源方式，结构紧凑、全不锈钢外壳，带压力温度液位过滤报警显示，其噪音可控制在72分贝以下，使操作环境更加舒适，泵站具有远程、本地两种控制方式。其具体参数选择见表4。表4液压泵站设计参数1系统流量≥100L/min2最高工作压力35MPa3电机功率≥75KW4容油量800L5介质L-HM466清洁度等级6级NAS16387控制信号24VDC8模拟量信号（4~20）mA*具体指标以详细设计方案为准，以上为初步设计指标图37静音油源（2）蓄能器系统过载加载试验装置进油前端选择活塞式蓄能器，起到存储液压能，提供高压大流量液压源的作用。活塞蓄能器具有可靠性强，长期免维护的特点，不会发生内泄。蓄能器系统由一定容积的活塞蓄能器和数个固定式压力容器（气瓶）组合而成，如图38所示。同时蓄能器站还包含自动排油维护装置，充气检测系统，带气体压力显示，操作面板，气体专用测压接口，活塞位置触底报警装置，气体安全阀装置，单向充气与截止阀块，油侧出口安全与截止阀块，支架及管路系统，双密封气体压力管路系统，信号集成电箱等。图38蓄能器站示意图本方案中选用活塞蓄能器和气瓶组组成的蓄能器站，其工作原理如图39所示。详见附件2。图39蓄能器工作原理蓄能器系统参数见表5。表5蓄能器设计参数1蓄能器容积200L2气瓶75L×43设计压力21MPa4工作温度-10℃~45℃*具体指标以详细设计方案为准，以上为初步设计指标（3）推力油缸推力油缸选用大行程高速油缸，最高耐受速度不小于15m/s，设计推力不小于100kN，以满足负载水平3g加速度的推力要求。安装方式为前水平法兰，后垂直法兰安装。表6推力油缸计算参数1缸径（mm）1252杆径（mm）1003速比0.364设计行程（mm）42005工作行程（mm）40006无杆腔容积（L）51.57有杆腔容积（L）18.68无杆腔压力（MPa）7.29有杆腔压力（MPa）2010无杆腔最大流量（L/min）11044.711有杆腔最大流量（L/min）3976.1*具体指标以详细设计方案为准，以上为初步设计指标（4）大流量开关控制阀组蓄能器系统与推力油缸无杆腔之间的控制阀组，负责控制蓄能器能量输出的开闭，及特定情况下蓄能器系统卸荷。其作动速度和开口流量必须满足瞬时大流量的计算指标。图40大流量开关控制阀组示意（5）速度控制伺服阀图41速度控制伺服阀表7速度控制伺服阀设计选型1流量：3600~8000L/min，△P=5~10bar耐压：350bar2先导流量：70L/min，P=140bar先导压力：35MPa3滞环：＜0.1%阶跃相应：17ms，140bar，0~100%*具体指标以详细设计方案为准，以上为初步设计指标7.1.2匀速加载试验装置匀速加载试验装置主要由桁架机器人构成，其通过电机带动齿轮沿齿条运动，整体结构安装在滑块上，通过滑轨支撑和导向。其不仅可做为匀速试验的加载装置，也可做为整套设备的回收系统。如图42、图43所示。桁架机器人抓手桁架机器人抓手图42匀速加载试验装置加载使用抓手抓手图43匀速加载试验装置回收使用拟选用如图44示意的单轴侧挂式桁架机器人，仅水平横向行进，其运动基座有一个自由度的关节，可使摇臂绕关节上下旋转。当匀速加载时，摇臂向下运动使摇臂末端的抓手组件与挂装平台接触，桁架机器人带动挂装平台做匀速运动，最大运行速度3m/s（可调），控制精度±0.3m/s。匀速过程中可在任意时刻触发投放，当投放过程结束后，桁架机器人可减速逐步停止，武器挂装平台由于惯性将继续向前运动并与抓手组件脱离，最终撞击缓冲器停止。当不使用匀速加载时，摇臂向上运动使抓手组件避开挂装平台，此时桁架机器人可停放至任意位置，与其他运动部件均不干涉。当需要回收时，桁架机器人可移动至挂装平台右侧再放下摇臂，使抓手组件推动挂装平台对侧，从而反向推动回收直至初始位置并缓冲停止。图44单轴桁架机器人使用桁架机器人的好处是，不仅可以自定义程序（模式、速度、同步投放时间等），自动实现匀速加载操作和回收操作，其抓手组件可自动识别武器挂装平台在轨道中的位置，准确进行推动/回收；同时还可手动操作，控制桁架机器人运动至任意位置，以及摇臂收放（当与挂装平台干涉时有安全保护不予操作），自由移动武器挂装平台。桁架机器人电气系统主要由伺服电机、减速器、可编程控制器PLC、传感器和各类电器元件构成。桁架机器人一个动作的完成首先是由用户向可编程控制器发出指令，而后将该指令转化为具体的控制信号，通过程序控制电路、伺服电机、机械模块等几部分来控制机械人的实际运动。桁架机器人以PLC作为控制核心，通过继电器、开关等电器元件进行驱动控制，可实现自动控制并且可重复编程；伺服电机为桁架机器人的动力源，可以通过伺服电机编码器控制齿轮齿条传动定位，通过改变电机的转速和输出功率控制运动速度。通过传感器进行反馈控制，传感器可以检测机械人的位置和运动速度，从而实现对其速度的精确控制。通过减速机进行辅助减速。在运行速度过快的情况下，减速机可以匹配转速和传递转矩，从而达到降低转速、增加转矩的效果。以上位机控制软件作为人机交互界面，与加载控制单元集成，能够设定机器人移动速度、移动时间，并可精准定位。实时显示桁架机器人的工作状态，设置多个安全屏障，以免发生意外危险和误操作。7.2静态加载试验装置静态加载试验装置由伺服油缸、转接滑轮组成，伺服阀油缸集成力传感器、位移传感器、伺服阀、阀块等，与动态加载试验装置共用同一液压泵站。此外还需要单通道伺服控制器一台，将在下一节加载控制单元中单独介绍。1号桁架正下方预留地基坑道一纵一横，用于静态加载装置及步入升降平车安装。其纵基坑深度能正好使升降平车落至最低位时与地面平齐，横基坑深度满足伺服油缸和转接滑轮的安装。伺服油缸滑轮转接装置伺服油缸滑轮转接装置加载钢索加载弹图45静态试验加载装置使用时，开启油源，开启伺服控制器，伺服油缸采用位移控制缓慢伸出至最大行程，操作人员提升升降平车将加载钢索连接至加载弹。之后升降平车回位，地面铺设缓冲海绵。此时伺服油缸切换为力控模式，按预定载荷谱加载，直至达到9g（18000kg）载荷，此时同步信号触发产品投放控制系统使加载弹投放，伺服油缸瞬间卸荷收回，完成试验。（1）伺服油缸拟采用如图46所示的伺服油缸，油缸包括阀块、伺服阀、卸载保护模块、内置的磁致伸缩位移传感器和外置的力传感器等，并提供转接工装，法兰安装形式为前后法兰水平安装，其设计载荷25T，满足-Y向9g使用工况。油缸具体参数见表8。图46伺服油缸示意图表8伺服油缸参数1最大拉压力（kN）2502行程（mm）4003结构形式单出杆5力传感器量程（kN）2505力传感器精度（%FS）≤0.26位移传感器量程（mm）4007位移传感器精度（%FS）≤0.058工作介质46#液压油9工作液清洁度ISO440615/1110工作油液温度15℃~45℃伺服油缸采用积木式结构，结构紧凑、便于维修；进行表面处理，具有良好的防潮、防锈和防盐雾性能；缸杆采用高强度钢以减少截面积，杆端连接方式为外螺纹。伺服油缸的启动摩擦力不大于0.2MPa，无低速爬行和滞涩现象，运动灵活。设计中采取措施保证使用中的高耐磨性，理论寿命不小于107次，配有紧急卸荷的卸荷模块，具有断电保护卸荷功能，要求上电不起作用，掉电立即使两腔在200ms内变为零压。（2）转接滑轮为减少基坑深度，方便油缸维修，故设计转接滑轮转移加载方向，加载钢索穿过滑轮再与加载弹和油缸连接。如图47所示。设计载荷不小于50T。图47转接滑轮示意图（八）测控系统8.1加载控制单元加载控制单元主要用于加载系统的过载控制，应能满足载荷施加和控制需求，并能够测量、采集、显示和存储载荷数据，打印载荷曲线。载荷控制精度 静态不大于设定值的±5%；动态不大于设定值的±15%。图48控制系统图8.1.1控制概述加载控制单元主要用于加载系统的过载控制，应能满足载荷施加和控制需求，并能够测量、采集、显示和存储载荷数据，打印载荷曲线。由主控系统分别对加速度控制单元匀速加载控制、静态加载控制、参数监测单元进行分别控制。系统软件采用模块化设计，通过TCP/IP与上位机组态软件进行数据交互，完成数据采集、参数设置、执行机构的力学控制、信号触发与急停。8.1.2PLC主控制器加载控制单元采用西门子PLCS7-1200作为主控制器，S7-1200采用了模块化设计，具备强大的工艺功能，适用于多种场合，可以满足不同的自动化需求。S7-1200的定位处于原有的SIMATICS7-200和SIMATICS7-300之间，是紧凑型自动化产品的新成员。在涵盖了S7-200原有功能的基础上，S7-1200增加了许多新的功能，可以满足更广泛领域的应用要求。S7-1200的CPU集成了PROFINET接口，可以实现编程设备与CPU、CPU与HMI以及CPU与CPU之间的通信。另外西门子S7-1200plc还可以通过开放的以太网协议，实现与第三方设备的通信。S7-1200CPU集成有强大的技术测量闭环控制以及运动控制等功能，拥有多达六个高速计数器，使其可用作精确监视增量编码器频率计数，或对过程事件进行高速计数。S7-1200集成了两个高速输出，可用作高速脉冲输出或脉宽调制输出。S7-1200拥有对步进电机和伺服驱动器进行开环速度控制和位置控制的PLCopen运动功能块，还可以使用驱动调试控制面板，对电机进行启动和调试。运动控制S7-1200支持多达16个PID控制回路。PID调式控制面板，简化了控制回路的调节过程。对于单个控制回路，除了提供自动调节和手动调节方式外，还提供调节过程的图形化趋势图。西门子公司的SIMATICHMI精简系列面板拥有高对比度的图形显示屏，具有简便组网和无缝通信的特点。17成为适用于S7-1200的理想面板，10寸操作屏不仅可以进行触摸操作，还可以使用带有触摸反馈的可编程按键进行操作。精简系列面板的防护等级为IP65，可以在恶劣的工业环境中使用。性能参数指标：集成的Profinet接口以宽幅AC或DC电源形式集成的电源(85-264VAC或24VDC)集成数字量输出24VDC或继电器集成24VDC数字量输入集成模拟量输入0-10V频率高达100kHz的脉冲序列输出(PTO)频率高达100kHz的脉宽调制(PWM)输出频率高达100kHz的高速计数器(HSC)通过连接附加通信模块(如：RS485或RS232)实现了模块化和可裁剪性通过信号板直接在CPU上扩展模拟量或数字量信号实现了模块化和可裁剪性(同时保持CPU原有空间)通过信号模块的大量模拟量和数字量输入和输出信号实现模块化和可裁剪性(CPU1211C除外)可选的存储器(SIMATIC存储卡)PLCopen运动控制，用于简单的运动控制带自整定功能的PID控制器8.1.3伺服控制器（1）伺服控制器品牌伺服控制器选用MOOG（Smartest系列）静力试验伺服控制器产品。（2）系统配置要求伺服控制器用于同步或异步地协调控制多通道作动器的输出力或位移，来完成试验加载任务，控制系统根据加载试验条件以及力或位移传感器、或者其他传感器的反馈，通过算法来调整各路控制输出信号给伺服阀。伺服阀根据控制信号调整输出，控制作动器的运动直到满足加载要求，应满足：1）可以完成多通道结构静力/疲劳试验任务；2）控制通道数：2个伺服控制通道；3）每个通道提供：a.两路力反馈输入信号，提供传感器端10V恒压激励，每路负载能力大于100mA，支持远程激励和双向满量程分流校准，硬件增益程控可选（在输入范围10mV~10V内增益可分档调节），具有八线制方式硬件补偿长导线电阻压降功能；b.一路位移反馈输入信号，可以接受电压信号或者LVDT的交流信号；c.一路伺服阀控制输出信号，可以为电压或者电流信号，最大电流信号±100mA，最大电压信号±10V，输出最大电流设置范围0~100mA，软件可调；d.两路AO输出信号（D/A输出），可用于输出反馈、指令、误差等信号；e.一路A/D输入，可用于其它传感器信号的输入；f.每通道可以支持1~4个不同的反馈信号，可以组合多个输入信号进入一个控制回路。4）控制系统支持TEDS技术，控制算法支持水压/气压自动加载试验；5）提供液压油路控制模块，能够控制液压油路的通断，并将油路通断状态反馈到控制系统，控制信号类型：直流电压24V，电流不小于1.0A；6）不少于1个应急开关，机房一个；7）提供2路DI/DO，用于其它设备的控制和状态检测；8）系统配置一台服务器及客户机，配置选用主流机型；预装控制系统软件，运行于Xp以上操作系统；9）提供控制系统电源、机柜：a.电源要求：100~240VAC；47~63Hz自适应；具有短路、漏电及过载保护装置；b.机柜要求：自带散热冷却装置，配套配电设施；控制系统技术功能指标1）系统精度a.测量精度反馈测量信号采样率：≥10kHz，分辨率：≥16bit；非直线度优于0.1%FS，非重复性优于0.03%FS，系统噪声不大于0.1%FS。测试环境为：控制器，长线电缆，标准模拟传感器（精度优于0.05%FS）组成的系统。b.系统静态控制精度系统静态控制精度优于0.5%FS。当系统保载时，反馈的变化不大于0.3%FS。测试环境为实际试验环境。c.系统动态控制精度系统动态控制精度优于2%FS（频率小于1Hz时精度优于1%FS）。测试环境为实际试验环境。d.系统控制周期系统控制周期不大于0.5ms。2）总体环境、标准与安全性要求环境要求：温度：-10°C~45°C；相对湿度：10%~85%，无冷凝；电磁兼容：符合EN50082-2（1995）、EN50011（1991）3）功能要求a.系统检测功能进入正式试验运行前，应自动对控制系统各部分运行状态进行检测，如果发现异常立即提示；如果控制系统开机自检无法通过，试验不能开始；试验开始前系统自动进行传感器、伺服阀等分系统状态检查，发现异常（包括：伺服阀断线/短路、传感器激励断线/短路、传感器信号线断路等）立即提示，不能开始试验；试验过程中发现传感器断线等严重异常状态，立即自动中止试验，并紧急卸载。b.试验操作功能在试验进行过程中，能随时进行加载、卸载、启动、暂停和停止等操作；在试验进行过程中，能够修改控制参数；试验暂停后，能控制从暂停位置继续试验，也可以修改试验谱和其它试验参数，再继续试验，而不需要停止试验；系统控制方式能平滑切换，可以实现力控转位控和位控转力控的功能，转换过程中不能出现冲击，控制方式切换能自动进行，也能手动进行，切换过程中的控制精度满足要求；控制系统具有传感器管路、系统校准等功能，试验谱和试验参数的设定及调整要便于用于操作；指令和反馈数据的保存频率≥100Hz，保存的数据文件应能使用通用的文字处理系统如EXCEL、Word等进行处理；当一台工作站正在试验时，系统保护该工作站使用的各种设备以及其设备不能被其它工作站使用和改变；控制系统能够将当前的全部试验参数设置、指定的试验参数（例如通道标定参数、载荷谱段参数等）输出到EXCEL文档，以便打印核对；控制系统能够从固定格式的可编辑EXCEL文档中读取全部试验参数、指定的试验参数（例如通道标定参数、载荷谱段参数等），并按此参数自动设置系统。c.安全保护功能在加载过程中，当试件出现局部破坏时，系统能自动停止加载，同时进行现场保护，并可根据试验过程中不同的工作情况选择不同的保护方式。保护结束能根据需要安全地解除保护，继续加载或逐级同步卸载或直接卸载；系统具备试验载荷误差超限、载荷超限和位移超限报警等保护功能。用户可根据加载情况设定误差限及上下限位保护值。系统在加载过程中进行自动检测，在超差或超限时自动执行系统保护动作；系统进行实时多级误差判断，每级误差大小都可设定，每级误差能执行不同的误差处理动作，如卸载、保持、回零等；各误差处理动作能事先设定、编制；系统具备掉电保护功能及反馈信号断线保护功能。系统可以在试验过程中实时检测传感器断线故障；系统应进行力传感器两路载荷输入的比较判断，超差后都能选择各种不同的保护动作；控制系统在发生故障时，如上、下位机通讯失败或系统死机等情况下，应能自动执行系统保护动作；控制系统能够自动执行下列保护动作或相应的I/O信号输出；a.可以暂停当前的载荷谱，并保持当前指令，而且可从断点继续执行该载荷谱；b.可以停止当前的载荷谱，选择卸载或执行新的载荷谱；c.开/关保护阀或载荷阀；d.开/关子站；e.部分（可从1个到全部）通道改变控制方式；f.开/关声光报警器；g.自动采用当前时刻的反馈作为新的命令；h.卸载并停止试验；i.不采取任何动作；j.以上动作可以组合执行（自相矛盾的除外）。系统软件功能（1）软件功能要求控制软件应包括系统标定、传感器管理、试验谱管理、试验数据管理、试验控制等模块；具有同时管理和运行不少于两个独立试验项目的能力，不仅能够在客户端计算机，还能够在远程网络计算机上显示试验数据。可以在不同的台站上同时完成试验的创建和操作，在同一个PC上也可以实现多个台站；软件可以显示传感器上的实际激励电压，并可自动补偿长导线电阻带来的激励电压压降，使传感器上的激励电压保持恒定。当激励电压调节超过一定范围时，软件能自动保护并给出报警信息；信号指令功能可以将任意系统内信号组合索引得出当前控制通道指令，特别是采用查表功能（每通道最多8个数据表）每个数据表支持最多128个数据对，系统采用线性差值计算软件应具有脚本程序功能，用户可以根据软件提供的函数库，编写标本程序，并在试验的特定位置被调用；试验中试验数据能方便记录，数据文件能（或可转换）用excel等通用软件处理可根据输入信号和用户自定义函数完成输出信号的计算。（2）软件其它功能要求提供成熟、安全的控制软件，并且是最新的正式版本；提供系统所有软件的安装版本，包括系统软件、试验软件等，以便计算机损坏时重新安装；所有软件发现Bug后保证及时修复，所有软件从系统验收合格之日起免费更新一年；控制软件能脱机使用，即使不连接实际控制系统，仍能完成部分功能，例如载荷谱设定、仿真等。共振点疲劳试验中，用于调节相位信号保持风能叶片试验的共振，试验主反馈可以为加速度信号或位移信号，双模式控制可以允许用于将系统的一个反馈设置为闭合回路的主反馈指令可以根据另外一个反馈信号进行设置。伺服控制器资料见附件3。8.2产品投放控制系统产品投放控制单元主要实现悬挂发射系统的检测与投放。功能类型 战斗、正常、应急、爆控、隔离、同步、检验仪供电脉冲宽度 ≥10ms，间隔1ms连续可调，精度±1ms投放电压 15VDC~35VDC投放电流 不低于20A产品投放单元内部安装可编程控制器（PLC）、程控直流电源、驱动单元、显控单元及测试接口，均集成于机箱内部。具有直流电源供电、投放脉冲发生、投放过程控制、工作状态指示等功能，可实现悬挂产品的战斗、正常、应急、爆控、隔离、同步、检验仪供电等多种功能。同时利用触摸显控屏可实现人机交互，通过非标定制软件实现各个组件的特定功能。8.2.1产品组成产品投放单元由主控模块、显控单元、测试接口和手动控制及状态显示组件等部分组成，具体介绍如下。（1）主控模块产品投放单元主控模块包括内部程控直流电源、可编程控制器以及驱动单元。内部程控直流电源带有供电电路切换及主电流监测组件，确保供电电流满足要求。可编程控制器采用西门子PLC，根据工作需要配备IO扩展模块，是主控模块的控制核心，它可将接收到的显控单元以及投放按钮等各类开关的控制信号传送至驱动单元，同时也可接收驱动单元的触发信号。驱动单元均由高性能元器件组合设计，用于接收悬挂装置的投放信号并将其转化为触发信号传送至可编程控制器，同时接收可编程控制器的控制信号并将其转化为驱动信号，从而驱动系统实现投放脉冲、爆炸控制等飞机通用信号的模拟。（2）显控单元显控单元采用西门子10寸触摸屏并集成于控制面板上，与主控模块配合可实现电压、脉冲参数、投放方式等投放参数的设置以及反馈。其内置定制化软件，图形化界面，操作简单，易于人机交互。（3）测试接口产品投放单元的测试接口包括交流电源输入接口、外接直流电源输入接口、控制输出接口、同步输出接口以及触发信号输入接口。（4）手动控制及状态显示开关：含220V外部交流输入电源开关、内/外电源切换开关等；投放按钮：集成投放允许指示灯位于控制面板上部，选用平面式/凹入式，防止触屏及操作误碰。指示灯：含电源、信号显示、联锁指示、投放脉冲、投放方式等，其中脉冲指示在每个脉冲输出时同步指示。8.2.2产品功能（1）直流电源供电供电接口：产品投放单元配备有单相交流供电接口用于给设备供电，同时带有交流供电开关和速熔保险。另外配备专用接口将内部和外部的直流电源提供给外部装置。电源模块：产品投放单元的电源模块采用220V/50HZ交流供电，能够将220VAC市电转换为内部器件工作的直流电，具有10A的电流容量，过载系数不低于1.25。内置直流电源：程控直流电源由可编程控制器的模拟输出接口进行控制，能够输出15V～35V电压，最大1000W直流供电，用于向被测产品提供供电和脉冲。可外接直流电源：除了内置直流电源之外，还可外接直流电源，并在内置电源和外接直流电源之间切换。（2）投放脉冲发生产品投放单元具有一个脉冲输出通道，脉冲宽度、脉冲周期和脉冲数量用户可调，脉冲幅值由内置或者外部输入的直流电源决定，投放脉冲可由战斗/应急/正常三个独立的线路输出。（3）工作状态指示信号显示：具有3路信号显示功能，其中信号定义为仪器端通过指示灯供直流电，产品端通过一个开关接地。联锁指示：具有3路联锁功能，联锁定义为仪器端通过指示灯接地，产品端通过一个开关接直流电源正极。爆控/隔离/检查具有爆控/隔离/检查三路直流供电输出功能，每路均由独立I/O控制，并显示这些开关的状态。供电电压为直流电源电压，电流不超过10A。（4）触发功能产品投放单元具有触发开关输出功能，触发输出由固态继电器驱动，接口采用Q5型BNC接口，触发开关的闭合时间与投放的第一个脉冲上升沿同步，其固态继电器延迟时间＜1ms，可有效同步高速摄影机等参数测量系统。（5）投放参数数据库用户可以根据需要建立产品投放参数数据表，并调取数据表中的内容控制仪器的投放控制参数，包括：投放电压、投放方式（战斗、正常、应急），脉冲数量、脉冲周期和脉冲宽度等。8.2.3界面展示设备HMI界面和控制面板如下图所示。图49HMI界面示意图图50控制面板8.2.4主要技术指标（1）投放脉冲参数脉冲周期：≥10ms，间隔1ms连续可调，精度±1ms；脉冲宽度：≥10ms，间隔1ms连续可调，精度±1ms；脉冲数量：≤99，用户指定。（2）状态指示信号：3路；联锁：3路；直流电源：1路；爆控：1路；隔离：1路；检查：1路；脉冲：1路；投放允许：1路；（4）控制输出功能战斗输出：1路，最大40A正常输出：1路，最大40A应急输出：1路，最大40A爆控输出：1路，最大10A隔离供电：1路，最大5A检验仪供电：1路，最大5A外部同步：1路，BNC,用于与外部设备同步工作（5）投放电压投放电流：不低于20A投放电压：15VDC~35VDC，用户指定8.2.5产品使用流程图产品功能使用流程图见下图。图51投放控制单元使用流程图8.3参数测试单元参数测试单元主要用于测试产品投放试验过程中的传动时间、运动位置、投放分离等运动参数。参数测试单元包括高速摄影机、运动分析系统及为了保证完成测试所需的必要配件和附件，能够对投放试验进行全过程、全方位的性能测试。采用光学测量方式，包含高速摄影机VEO4K-990L一台，通过高速相机对投放试验进行拍摄，将拍摄的结果由TrackEye数据处理软件后期处理，根据图像点的匹配数据，处理目标模型的运动轨迹参数。8.3.1高速摄影机本系统包含一台VEO4K-990L高速摄影机，可通过单台摄影机对投放试验进行拍摄，实现二维平面和三维六自由度运动学参数测量；VEO4K-990L技术参数如下：最高分辨率为4096*2304（9,437,184），共943万像素在分辨率为4096*2160（8,847,360）分辨率下，可拍摄1000帧/秒系统配置VEO4K-990L相机内存为72G，可在4096*2160@1000帧/秒下拍摄5.6秒系统配置VEO4K-990L具备10Gb以太网传输高速摄影机如图所示，详情见附件4。图52高速摄影机8.3.2运动分析系统运动分析系统采用TrackEye软件，该软件定位于高级运动分析，可实现不同层次的跟踪处理，能够满足2D、3D以及6D等极其复杂的运动分析跟踪要求，可以对目标物的时间、刚体的三维位移、速度、加速度、角位移、角速度等参数进行测量。详情见附件5、附件6。图53运动分析软件TrackEye软件支持多种六自由度（6DOF）坐标系设定，能够建立多个用户坐标系和多个刚体，并给出每个刚体相对指定坐标系的运动学参数，以最大程度满足用户的实验设计。1.在无参考目标的工况下，以投放物的默认坐标，在指定时刻所在位置为静态参考；2.支持飞机机体、导弹挂架、弹舱内部等的坐标，作为动态或某时刻的静态参考，获取相对六自由度数据；3.以摄影机的姿态作为动态或某时刻的静态参考；4.用户自定义三维坐标系，作为动态或某时刻的静态参考，能够消除摄影机运动和试验台运动对测量结果的影响，实现多目标相对运动分析等。TrackEye软件支持导入CAD、点模型或三维扫描仪生成的三维模型（.obj或.stl）及纹理文件，并映射到二维图像序列中，数量不限。支持自动识别纹理上的跟踪点，通过三个点即可重新定义模型的坐标系，用于：1.追溯目标上任意点的运动学参数，即使这个点在试验期间始终没有被拍摄到；2.计算两两模型之间，点与点、点与表面、表面与表面的最短距离；3.在动画窗口三维重构整个试验过程，用户可选择自定义的视角回看试验过程，不再受真实世界的固定摄影机或视野遮挡影响。8.3.3手持式三维扫描仪提供手持式三维扫描仪，用于悬挂物的三维建模：3D分辨率：0.2mm；3D精度：0.1mm采集频率：16fps；最大支持扫描体积：61,000cm³具备彩色纹理捕获能力；支持摄影测量学数据导入的跟踪点模式，提高大型目标建模的精度，并支持后期抹除标记点；支持不限于圆柱、圆锥、球体、圆环、平面、长方体等基础形状的拟合、建造及布尔运算，对扫描结果实现进一步编辑。图54手持式三维扫描仪

（九）计算报告9.1行程设计对于动态加载单元中的过载加载（加速度）试验，加速阶段。输入条件：加速度为a，持续时间为t，则：公式及计算结果末速度为v，加速行程为s加速，t取最大值0.5s，g取10m/s2，则：故选择液压油缸作动行程为4.2m＞3.75m，留有行程余量。加速阶段后负载被推出，沿轨道继续运动，不再控制。设计刹车距离为6.25m，刹车减速后最终通过液压缓冲器缓冲停止，缓冲行程0.3m。对应加速度计算结果如下：输入条件：降速阶段初始速度为v1，末速度为v2，刹车距离为s1，缓冲器行程为s2，；降速后的缓冲阶段起始速度为v2，末速度为0，则：公式及计算结果刹车反向加速度为a1，缓冲反向加速度为a2，g取10m/s2，则：故刹车反向加速度不大于正向过载，缓冲反向加速度同样不大于正向过载，刹车距离设计合理。对于动态加载单元中的匀速试验，从0加速到3m/s设计用时1s，加速完成之后稳定在3m/s匀速运动，匀速过程后，可不再刹车，直接通过油气缓冲器缓冲停止，缓冲行程同上。输入条件：初始速度为0，末速度为v，加速时间为t1，过程设计投弹数量为b，投弹间隔为t2则：公式及计算结果：加速行程为s1，匀速行程为s2，则：考虑上述两种工况整体运动情况，结果见图，加上设计余量和挂装平台本体长度，设计运动轨道总长20m。图55运动结果图9.2动态加载液压部分计算a.液压缸参数选择系统推力：缸径（行程4m，查表）为D，工作行程为L，设计行程为L设计，杆径为d，速比为n，则：b.液压缸参数计算无杆腔容积为V无，有杆腔容积为V有，驱动压力为P无，静态有杆腔平衡压力为P有，无杆腔最大流量为Q无，则：c.系统压力的确定压力补偿余量（MPa）5.4驱动压力调整（MPa）12.6最高背压压力（MPa）35控制口压力（MPa）35压力补偿余量，即设计裕度为5.4MPa，驱动压力即工作压力P工作，无杆腔最高压力(背压)为P背压，则：伺服阀控制压力为35MPa。9.3刹车计算使用工况：水平刹车，液压夹持刹车如图所示：图56液压夹持刹车使用条件：负载重量M，根据上述行程设计刹车加速度a；公式及计算结果刹车正压力为，取刹车材料摩擦系数，g取10m/s2；则：选取刹车装置油缸单个有效截面积12500mm2，工作油压8MPa，采用四组则实际刹车正压力：可见刹车还留足够余量。9.4缓冲器计算液压缓冲器选型依据如下：使用工况：水平撞击，如图所示：图57水平撞击使用条件：有效重量为M，速度为V，则：公式及计算结果每次最大冲击能量为，则：故本方案选用BHD1.5×12型气囊式重型液压缓冲器，该缓冲器承受速度0.5m/s~6m/s，每次最大吸收能量=20000Nm，，且成组使用，预留更大安全余量，能够满足使用需求。具体样本可见附件7。9.5力学仿真计算（1）主体结构承载平台力学分析如下图所示，分别在1~6号位置进行力学仿真分析，其中1号位置模拟向下加载18000kg垂向载荷，其他位置均模拟5000kg向上投放反作用力载荷，边界条件为固支各立柱底面，力施加到各武器挂装平台下表面。图58主体结构承载平台力学分析位置分析结果见表9。表9仿真分析结果指标参数位置1总变形（mm）1.102等效应力（MPa）37.388位置2总变形（mm）0.679等效应力（MPa）19.024位置3总变形（mm）0.249等效应力（MPa）11.014位置4总变形（mm）0.492等效应力（MPa）11.994位置5总变形（mm）0.242等效应力（MPa）10.713位置6总变形（mm）0.289等效应力（MPa）11.952图59位置1总变形图60位置1等效应力图61位置2总变形图62位置2等效应力图63位置3总变形图64位置3等效应力图65位置4总变形图66位置4等效应力图67位置5总变形图68位置5等效应力图69位置6总变形图70位置6等效应力（2）推力油缸基座力学分析推力油缸主要以后法兰安装，主要依靠斜立柱基座抵抗加载反作用力，模拟基座在推力油缸连接位置施加100kN水平载荷，边界条件为基座地面固支。其仿真结果如下：最大变形1.423mm，等效应力33.644MPa。图71推力油缸基座分析结果

（十）供货明细清单表10设备供货明细清单序号名称规格/型号数量备注1结构承载平台静态3000kg动态20000kg1套完整桁架结构2武器挂装平台通用T型槽接口距地高度2.2m1套三种共5个3悬挂物缓冲装置聚氨酯海绵0.5m厚55kg/m21套共114m24起挂装置MD系列电动葫芦起重30kN2台标准品5悬浮式产品安装托车200kg零重力升降1m1台非标设计6步入式升降工作平车静态3000kg动态5000kg尺寸2m×4m升降1.5m1台标准品7静态加载单元250kN常规静力伺服液压系统1套含伺服油缸、转件滑轮等8动态加载单元-过载加载100kN大行程高速动态液压伺服系统3g0.1~0.5s1套含液压泵站、蓄能器站、推力油缸等9动态加载单元-匀速加载高速桁架机器人3m/s±0.3m/s1套非标设计10加载控制单元加载通道：水平向1个Y向1个控制精度：静态≤±5%动态≤±15%1套含伺服控制器及上位机软件，