智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 3-2完成线控底盘的接入

《智能驾驶计算平台应用技术》任务二完成线控底盘接入能力模块三掌握智能驾驶计算平台与线控底盘接入的方法《智能驾驶计算平台应用技术》情景导入Situationintroduction某传统汽车企业决定与华为合作生产智能驾驶汽车，你作为汽车底盘工程师，需要完成设计汽车底盘系统接入华为MDC300F的任务。知识目标1.了解汽车底盘技术的发展历程。1.掌握底盘线控系统工作原理与结构介绍。2.理解执行器接入原理。3.具备基于MDC300F的线控底盘接入的能力技能目标1.了解真实的工作任务，明确职业定位。素养目标Learningobjective学习目标汽车底盘技术的发展历程01.底盘线控系统工作原理与结构介绍02.执行器接入原理03.基于MDC300F的线控底盘接入04.《智能驾驶计算平台应用技术》汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，底盘作用是支撑、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶。01汽车底盘技术的发展历程智能网联汽车利用传感器感知驾驶人的驾驶意图，并将其变换成电信号传送给控制器，控制器控制执行机构工作，实现汽车的转向、制动、驱动等功能。汽车底盘控制技术的发展主要分为3个阶段。01汽车底盘技术的发展历程在自动驾驶模式下，计算平台接收各环境感知传感器发送的数据，并对数据进行计算后，通过CAN总线发送给整车控制器（VCU），VCU对计算平台发送的数据再次分析处理，通过CAN总线发送给底盘线控系统，进而实现对汽车转向、制动、速度等的控制。02底盘线控系统工作原理与结构介绍计算平台整车控制器（VCU）线控转向系统线控制动系统线控驱动系统环境感知传感器CANCAN底盘线控系统02底盘线控系统工作原理与结构介绍部分汽车线控系统示意图执行器接入是对接各种车型的底盘和车身，使得智能驾驶软件可以灵活安全地控车，从而替代驾驶员的手脚。执行器接入分为上行流程和下行流程。03执行器接入原理执行器底盘从MCU接入，MCU会把所有的原始车控信号转发到host的CM上面，执行器抽象再去CM订阅，执行器抽象得到原始信号后把原始信号映射成抽象接口定义的数据结构，然后发布到CM上面，此时APP即可从CM去订阅车控信号。CM为AdaptiveAUTOSAR中指定的通信模块。APP在拿到了上行流程所有的信号之后处理完算法之后下发车控信号，车控信号被发布到CM之后，执行器抽象会去订阅，订阅完之后再做一个转换，把它转换成原始信号的格式，然后就发布到CM上面，然后MCU得到这个信号再发到底盘上面。上行流程下行流程MDC300F提供1个80P低速连接器，即左图中标识接口，此接口提供CANFD/CAN、UART（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步接受发送设备）、GPIO（General-PurposeInput/Output，通用输入输出端口）、PPS（PulsePerSecond，每秒脉冲数）、电源等接口，分别对接车控、毫米波雷达、GPS导航、惯导元件等。04基于MDC300F的线控底盘接入（一）线控底盘接入接口信息图

MDC300F执行器接口图

MDC300F硬件80P低速连接器详解图80P低速连接器管脚排序如右图所示，右侧连接器部分，包含P1到P32之间所有管脚，每行管脚按照从右到左排序。左侧连接器部分，包含P33到P80之间所有管脚，每行管脚按照从右到左排序。其中P7、P8、P35、P36、P15和P16可以连接至车载ECU，支持CAN和CANFD总线协议，用于车辆控制，该3个CAN总线在MDC300F无内部终端电阻，具体定义内容见表所示。04基于MDC300F的线控底盘接入表

管脚信息表管脚模块名信号种类信号名电平类型速率/电流I/O功能说明P7ECU（ElectronicControlUnit）CANFD/CANCAN_MCU_ECU_H_02.5V/3.5V2Mbps/500KbpsI/O连接至车载ECU，用于车辆控制。该3个CAN总线在MDC300F无内部终端电阻。P8CAN_MCU_ECU_L_01.5V/2.5V2Mbps/500KbpsI/OP35CAN_MCU_ECU_H_12.5V/3.5V2Mbps/500KbpsI/OP36CAN_MCU_ECU_L_11.5V/2.5V2Mbps/500KbpsI/OP15CAN_MCU_ECU_H_22.5V/3.5V2Mbps/500KbpsI/OP16CAN_MCU_ECU_L_21.5V/2.5V2Mbps/500KbpsI/O1.认识实训硬件设备鸿鹄S3基于MDC300F智能驾驶计算平台设计，由感知、决策、执行三大模块组成。在镂空设计的车体上，感知模块搭载了激光雷达、单目摄像头、IMU三种传感器；决策模块采用MDC300F智能驾驶计算平台；执行模块主要由滑板化底盘、轮毂电机组成。使用鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台可以快速进行传感器接入、线控底盘的接入和基于ADSF框架进行算法开发等实训。04基于MDC300F的线控底盘接入（二）线控底盘接入步骤（a）传感器支架：4颗车规鱼眼180°摄像头、1颗车规窄角90°摄像头、1颗16线激光雷达。（b）决策中心：工业级4G无线路由器、华为MDC300F、转接盒MTB300、1颗IMU姿态传感器。（c）四轮毂底盘：电机控制板、电源控制板装载盒、四轮毂电机底盘、电池＋电量检测显示屏。04基于MDC300F的线控底盘接入传感器支架决策中心四轮毂底盘2.实现步骤调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的线控底盘，上位机向MDC300F发送控制指令，通过CANFD总线协议控制底盘的运