项目六-焊接机器人应用任务实施-信号1 (1)讲解

工业机器人技术与应用项目六机器人焊接工作站应用目录任务目标机器人焊接工作站任务描述知识准备任务实施项目拓展项目小结任务目标1、解压工作站2、机器人I/O设置3、弧焊信号与系统关联4、坐标系设置5、示教目标点6、清枪位置点示教7、程序编写及调试任务实施打开XM6_AW_OK.exe文件，了解本焊接工作站的组成，点击播放(Play)按钮，观看机器人工作站动作视频。1、解压工作站双击工作站压缩包文件“XM6_AW.rspag”，如左图所示。根据解压向导的步骤解压该工作站，焊接工作站解压完成后，如下图所示。XM6_AW任务实施2、设置机器人I/0信号1）DSQC651通信板卡设置工作站中配置了一个DSQC651通信板卡（8个数字输入信号，8个数字输出信号，两个模拟输出信号），其总线地址为10。单击“ABB开始菜单”-“控制面板”-“配置”-“DeviceNetDevice”，点击“添加”，接着点击“默认”的下拉菜单，选择“DSQC651CombiI/ODevice”，如左图所示。任务实施1）DSQC651通信板卡设置双击“Name”进行DSQC651板在系统中名字的设定，在系统中将DSQC651板的名字设定为“Board10”。接着将“Address”的值设定为10，重新启动控制器，使设定的参数生效。DSQC651通信板卡设置完成后左图所示。注：该图已将示教器中2个画面合并成一张图。任务实施2）弧焊工作站的I/0信号数字输出信号Do32_WeldOn，用于起弧控制；数字输出信号Do33_GasOn，用于送气控制；数字输出信号Do34_FeedOn，用于点动送丝控制；数字输出信号Do35_TorchCut，用于剪丝控制；数字输出信号Do36_TorchOil，用于喷雾控制；数字输入信号Di00_ArcEst，起弧信号，焊接电源通知机器人起弧成功；数字输入信号Di07_Start，弧焊启动信号；模拟输出信号AOWeldingVoltage，用于控制焊接电源；模拟输出信号AOWeldingCurrent，用于控制焊接电源。任务实施3）配置数字I/O信号参数I/O信号参数如下表所示。NameType

ofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingDo32_WeldOnDigitalOutputBoard1032Do33_GasOnDigitalOutputBoard1033Do34_FeedOnDigitalOutputBoard1034Do35_TorchCutDigitalOutputBoard1035Do36_TorchOilDigitalOutputBoard1036Do37_GunWashDigitalOutputBoard1037Di00_ArcEstDigitalInputBoard100Di07_StartDigitalInputBoard107任务实施3）配置数字I/O信号参数单击“ABB开始菜单”-“控制面板”-“配置”-“Signal”，可以设置数字I/0信号。当I/O信号设置好，系统会提示“重新启动控制器”，可以选择“否”，当所有的I/O信号设置完成，按照提示，重新启动控制器。设置好的I/O信号如左图所示。任务实施4）配置模拟I/O信号参数—AOWeldingCurrent模拟输出信号NameAOWeldingCurrent信号名称TypeofsignalAnalogOutput信号类型AssignedtodeviceBoard10信号所在单元Devicemapping0-15信号地址Defaultvalue30设为30A，此值≥MinimumlogicalvalueAnalogencodingtypeunsigned选择编码种类unsignedMaximumlogicalvalue350焊机最大逻辑值时的输出电流为350AMaximumphysicalvalue10最大电流输出时，I/O板输出电压Maximumphysicalvaluelimit10I/O板最大输出电压Maximumbitvalue65535最大逻辑位值，16位Minimumlogicalvalue30焊机最小逻辑值时的输出电流为30AMinimumphysicalvalue0最小电流输出时，I/O板输出电压Minimumphysicalvaluelimit0I/O板最小输出电压Minimumbitvalue0最小逻辑位值AOWeldingCurrent是模拟输出信号，用于控制焊接电流或者送丝速度，其参数配置如左表所示。任务实施4）配置模拟I/O信号参数—AOWeldingVoltage模拟输出信号AOWeldingVoltage是模拟输出信号，用于控制焊接电压，其参数配置如左表所示。NameAOWeldingVoltage信号名称TypeofsignalAnalogOutput信号类型AssignedtodeviceBoard10信号所在单元Devicemapping16-31信号地址Defaultvalue12设为12V，此值≥MinimumlogicalvalueAnalogencodingtypeunsigned选择编码种类unsignedMaximumlogicalvalue40.2焊机最大逻辑值时的输出电压为40.2VMaximumphysicalvalue10最大电压输出时，I/O板输出电压Maximumphysicalvaluelimit10I/O板最大输出电压Maximumbitvalue65535最大逻辑位值，16位Minimumlogicalvalue12焊机最小逻辑值时的输出电压为12VMinimumphysicalvalue0最小电压输出时，I/O板输出电压Minimumphysicalvaluelimit0I/O板最小输出电压Minimumbitvalue0最小逻辑位值任务实施4）配置模拟I/O信号参数下面我们根据模拟输出信号表设置AOWeldingCurrent的参数。在左图中，选择“添加”，添加“AOWeldingCurrent”，并进行参数设置。任务实施4）配置模拟I/O信号参数AOWeldingCurrent模拟参数的设置。注：左图是将示教器中3个画面合并成一张图。任务实施4）配置模拟I/O信号参数下面我