项目八-机器人工作站总线通信应用项目实施讲解

工业机器人技术应用项目八

机器人工作站总线通信应用目录任务目标工业现场总线通信任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、三菱小型PLC的N:N网络2、CC-LINK总线3、DSQC378B通信板4、PLC设置5、机器人设置任务实施FST机器人实训台中各设备在网络中的关系如图所示。网络设备关系图任务实施1、PLC设置（1）N:N网络主站PLCN:N网络主站PLC功能有：收集N:N网络中的2个PLC发来的电机上电、主程序执行、复位和启动信号，与机器人通信将3个PLC的电机上电、主程序执行、复位和启动信号发送给机器人，同时将机器人自动运行状态、电机上电状态、程序运行状态和复位完成信号显示。表8-3为PLC的I/O分配表。任务实施下表为PLC输入/输出分配表。序号功能端口类型1电机上电按钮X30输入2主程序执行按钮X31输入3复位按钮X32输入4启动按钮X33输入5自动状态指示灯Y0输出6电机上电指示灯Y20输出7程序运行中指示灯Y13输出8复位完成的灯Y26输出任务实施建立N：N网络主站程序如下图所示。任务实施CC-Link设置如左图所示。模式设置选择ver.2，其读写缓存器地址为：读H4000，写H4200。总的连接台数为1。任务实施设置站信息如下图所示。DSQC378为ver.1版本的设备，因此选择Ver.1远程设备站，占用4站，与DSQC378从站设置需保持一致。任务实施将3个PLC的电机上电、主程序执行、复位和启动信号进行处理程序如左图所示。3个PLC信号处理任务实施将电机上电、主程序执行、复位和启动信号发送到CC-Link网络上程序如上图所示。CC-Link网络读写处理任务实施

将机器人的自动运行状态、电机上电状态、程序运行状态和复位完成信号从CC-Link网络上读取到辅助寄存器，并在PLC输出端口显示程序如下图所示。任务实施N:N网络1号从站主要实现将信号发送给主站，程序如左图所示。1号从站程序（2）N:N网络1号从站PLC任务实施（3）N:N网络2号从站PLCN:N网络2号从站功能与1号从站一致，实现将信号发送给主站，程序如下图所示。2号从站程序任务实施2、机器人设置在本工作站中，用到的数字输入信号有主程序执行信号、电机上电信号、启动信号、复位信号，数字输出信号有电机上电信号、自动状态信号、程序运行中信号、复位完成信号、手爪张开信号和手爪闭合信号。信号分配表如下表所示。任务实施序号信号功能端口类型备注I\O板1cdi0_stm主程序执行信号0数字输入系统输入d378B2cdi1_mton电机上电信号1数字输入系统输入d378B3cdi2_qd启动信号2数字输入

d378B4cdi3_fw复位信号3数字输入

d378B5cdo0_mton电机上电输出信号0数字输出系统输出d378B6cdo1_auto自动状态输出信号1数字输出系统输出d378B7cdo2_cyon程序运行中输出信号2数字输出系统输出d378B8cdo3_fwwc复位完成输出信号3数字输出

d378B9do2手爪张开2数字输出

d65210do3手爪闭合3数字输出

d652表8-4机器人信号分配表任务实施（1）配置ABB标准I/O板卡

在示教器中，按照下表设置ABB标准I/O板DSQC652和DSQC378B。NameTypeofDeviceDeviceNetAddressd652D65210d378BD378B32DSQC652配置参数（2）设置DSQC378B的CC-Link通信参数进入“ABB主菜单”界面，在“控制面板”→“配置”后选择“DeviceNetCommand”,配置网络参数，其中站数选择4站，“Reset”中的“Service”选项必需选为“Reset”。任务实施（3）添加信号进入“ABB主菜单”界面，在“控制面板”→“配置”→“Signal”后，按照表8-10（教材）进行设置。（4）编写机器人程序机器人搬运参考程序如下（详细程序见教材）PROCmain()！主程序PROCrInitiall()！初始化程序，完成设备复位PROCrMove()！搬运程序，完成工具搬运

项目小结