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文档简介

激光雷达的应用场景主讲人：吴航智能网联汽车技术汽车制造与装配技术专业资源库汽车制造与装配技术专业资源库导入无人驾驶汽车通过激光雷达对周边环境进行扫描识别，从而引导车辆行进。激光雷达在无人驾驶汽车中起着类似于“眼睛”的功能，能够根据扫描到的点云数据快速绘制3D全景地图。

主要应用场景有：障碍物分类、障碍物跟踪、路沿可行驶区域检测、车道标志线检测和高精度定位等。激光雷达的应用场景汽车制造与装配技术专业资源库1.障碍物分类激光雷达对周围障碍物进行扫描，对障碍物的形状特征进行提取，对比数据库原有特征数据，进行障碍物分类。激光雷达将周围的小轿车、大货车和自行车等障碍物进行了识别分类。激光雷达的应用场景汽车制造与装配技术专业资源库2.障碍物跟踪激光雷达采用相关算法对比前后帧变化的障碍物，利用同一障碍物的坐标变化，实现对障碍物的速度和航向检测跟踪，为后续避障提供可靠的数据信息。激光雷达的应用场景汽车制造与装配技术专业资源库3.高精度定位首先GPS给定初始位置，通过IMU（惯性测量元件）和车辆的Encoder（编码器）可以得到车辆的初始位置，然后对激光雷达的局部点云信息，包括点、线、面的几何信息和语义信息进行特征提取，并结合车辆初始位置进行空间变换，获取基于全局坐标系下的矢量特征，接着将这些特征与高精度地图的特征信息进行匹配，获取一个准确的定位。激光雷达的应用场景汽车制造与装配技术专业资源库课堂小结汽车制造与装配技术专业资源库1.障碍物分类激光雷达对周围障碍物进行扫描，对障碍物的形状特征进行提取，对比数据库原有特征数据，进行障碍物分类。激光雷达将周围的小轿车、大货车和自行车等障碍物进行了识别分类。2.障碍物跟踪激光雷达采用相关算法对比前后帧变化的障碍物，利用同一障碍物的坐标变化，实现对障碍物的速度和航向检测跟踪，为后续避障提供可靠的数据信息。3.高精度定位首先GPS给定初始位置，通过IMU（惯性测量元件）和车辆的Encoder（编码器）可以得到车辆的初始位置，然后对激光雷达的局部点云信息，包括点、线、面的几何信息和语义信息进行特征提取，并结合车辆初始位置进行空间变换，获取基于全局坐标系下的矢量特征，接着将这些特征与高精度地图的特征信息进行匹配，获

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