解题思路 机器人取轮毂后进行数控加工讲解

腾飞任务5机器人取轮毂后进行数控加工一、题目二、解题思路2.1总控单元PLC配置及信号表建立2.2机器人料仓取轮毂编程思路

2.3数控系统中取放轮毂及加工启动编程思路1/15一题目对总控单元的PLC1进行配置，建立与加工单元的远程IO模块通讯，并根据电路图纸建立信号表。在仓储单元中随机放入1个轮毂，正面朝上，取出后放入加工单元进行加工。2/15二解题思路2.1总控单元PLC通讯配置及信号表建立1.总控单元PLC通讯配置

总控单元PLC与加工单元远程IO模块组态的详细方法步骤可以参见起步任务2“总控PLC与仓储单元远程IO模块组态”。加工单元远程IO模块3/15二解题思路2.信号表建立

根据信号接线图建立与加工单元远程模块相关的IO信号（IO信号表详见“腾飞任务5IO信号表”）。例如根据信号接线图建立加工单元PLC远程IO模块数字量输出信号。信号接线图4/15二解题思路数字量输出信号序号硬件设备端口号输出点功能描述对应硬件设备1加工单元远程IO模块No.2FR2108数字量输出模块1Q23.0远程启动CNCCNC22Q23.1远程控制夹爪夹紧张开33Q23.2远程控制安全门144Q23.3远程控制安全门255Q23.4远程控制夹具前移66Q23.5远程控制夹具后移77Q23.6CNC继续运行88Q23.7数控-总控PLC备用信号5/15二解题思路信号接线图例如根据信号接线图建立机器人IO扩展模块数字量输出信号。工业机器人IO扩展模块执行单元远程IO模块6/15二解题思路数字量输出信号硬件设备端口号信号名称功能描述对应硬件扩展模块No.6FR2108数字量输出模块1ToPGroData为28：加工单元请求取/放料为29：加工单元远程启动执行单元远程IO模块No.4FR1108数字量输入模块23456787/15二解题思路1.通过PLC程序将每个料仓位传感器检测到的轮毂信号传递给机器人的信号输入端2.2

机器人料仓取轮毂编程思路传递给机器人信号输入端料仓位传感器检测到的轮毂信号8/15二解题思路2.机器人通过PLC回传的料仓状态检测信号来判断可取的料仓，并将判断出的仓位号存入一个变量中，例如可以采用如下紧凑型条件判断指令来完成这个判断和变量存储的功能。IFFrPDigStorage1Hub=1NumStorage:=1;PLC告知1号料仓位有料信号将1存入料仓号变量中9/15二解题思路3.参考起步任务2中的机器人程序和PLC程序，机器人端发送相应料仓弹出的信号，PLC控制对应料仓弹出，从而机器人可以完成取料动作。机器人程序PLC程序弹出仓位信号对应的PLC端输入信号SetGOToPGroStorageOut,NumStorage;存储了判断出料仓号的变量弹出仓位信号10/15二解题思路2.3数控系统中取放轮毂及加工启动编程思路①.机器人从料仓取出轮毂后需要转换姿态，朝向加工单元的方向②.机器人移动到数控加工单元③.机器人发出加工单元请求放料信号④.机器人收到加工单元允许放料信号⑤.机器人发出请求数控机床开门信号⑥.机器人收到加工单元前门开到位信号⑦.机器人移动到放轮毂位置,并松开夹爪，将轮毂放下，返回安全姿态⑧.将请求数控机床开门信号复位⑨.机器人收到加工单元前门关到位信号⑩.机器人向PLC发出加工单元远程启动信号1.机器人端编程思路机器人取轮毂并进行数控加工的动作演示详见腾飞任务5视频资源“机器人取轮毂后进行数控加工”。11/15二解题思路①.使用比较指令处理PLC收到机器人发送的请求放料组信号值，当PLC输入端信号数值等于机器人发送的组信号数值时信号为1导通②.加工单元远程IO模块FR1108的接线端子与828DPLCX222接口相连，当数控系统加工完成或者未运行时，X222的信号输出端会通过加工单元远程IO模块FR1108，发送CNC处于加工完成状态信号给总控PLC输入端③.当①和②的条件都满足时，通过扫描RLO信号上升沿指令将能流传递给移动指令，最终移动指令将数值移动到PLC输出端传递到机器人一侧2.PLC编程思路PLC输入端接收X222端的输出信号比较指令扫码RLO上升沿移动指令12/15二解题思路④.PLC输入端收到机器人发出的请求CNC开门信号，夹爪复位，同时安全门打开，当没有收到该信号时，夹爪处于置位状态，安全门处于关闭状态。⑤.当PLC接收到数控系统开门到位信号后将信号数值传送至机器人信号输入端。（PLC告知机器人数控系统关门到位的程序与此程序类似，详见腾飞任务5PLC程序）收到机器人发出的CNC开门信号将信号数值传送至机器人信号输入端13/1