数码相机定位问题的研究大学生数学建模论文

高教社杯全国大学生数学建模竞赛承诺书我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则.我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的,如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）：所属学校（请填写完整的全名）：参赛队员(打印并签名)：1.2.3.指导教师或指导教师组负责人(打印并签名)：日期：年月日赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：高教社杯全国大学生数学建模竞赛编号专用页赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）：评阅人评分备注全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）：全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：数码相机定位问题的研究于洋（南京航空航天大学，南京210016）摘要：在充分理解题意的基础上，我们提出了合理的假设。通过对问题的深入分析，解决了数码相机的标定问题和双目定位的问题。针对问题一，我们研究了数码相机定标，采用小孔成像模型和直接线性转换，利用最小二乘法解超定线性方程组，得到世界坐标系的点与图像坐标系中的点之间的对应关系。针对问题二，我们通过matlab对图像进行处理，得到靶标像图中标定的十个点的像素坐标。然后，解得世界坐标与图像坐标的转换关系，利用转换关系求得五个点的圆心在图像坐标系的位置（59.76,31.07),(-49.88,-51.29),(-23.49,-49.30),(18.82,31.60),(33.79,-44.98)，由图像处理求中心的方法得到的结果比较，结果相近。针对问题三，我们将靶标示意图圆周上的点投影到像平面并与之比较找出像素坐标值之间的差异，得到偏差的均方差的值为，即。从而说明模型的精确性较高，并对畸变的问题进行了讨论。针对问题四，通过相同的靶标和两部相机不同的照片，我们可以求得两部相机各自的外部参数、，再利用世界坐标系到光心坐标系的欧式变换，可得到两部相机的光心在世界坐标系中各自的坐标，从而确定两部相机的相对位置。关键词：定标；直接线性模型；畸变；双目定位1、问题的提出数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点，同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。图1靶标上圆的像有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。图2靶标示意图用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。图3靶标的像要解决的问题：建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标,这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y平面平行于像平面；对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标,该相机的像距（即焦点到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×786；设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论；建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。2、模型的假设与符号说明2.1模型的假设1、假设相机的焦距不变。2、。3、在影像数字变换过程中所产生的主要是仿射变形，忽略成像的电子设备等物理影响。2.2模型的符号说明：世界坐标。根据自然环境选定的坐标系，坐标值用表示：图像坐标。以光轴与图像平面的交点为坐标原点，即位于图像平面的中心，轴、轴分别平行于图像平面的两条垂直边，坐标值用表示，单位为。：像素坐标。以图像平面的左上角为坐标原点，轴、轴分别平行于图像坐标系的轴、轴，坐标值用表示，且为离散的整数值，单位为像素。：光心坐标。以相机的光心为坐标原点，轴、轴分别平行于图像坐标系的轴、轴，相机的光轴为轴，坐标值用表示：旋转矩阵，：位移向量，：焦距：物距：像距：在方向相邻像素的距离：在方向相邻像素的距离、：径向的畸变量、：切向畸变量：考虑畸变时的实际图像坐标：理想图像坐标3、模型的建立和求解3.1模型的准备3.1.1相机成像原理构成镜头是凸透镜。凸透镜有聚光的作用，能把外界的各种光线会集起来，形成一定的影像。现代照相机的复式镜头都具有聚光成像的作用。透镜成像在理想的情况下，同一物点发出的全部光线，通过透镜后仍相交于一点，每一条直线都相对于惟一的一条直线，每一个平面，都对应于惟一的一个平面。这种物与像一一相对应的关系，叫做共轭关系。一般地说，被摄物体离镜头30米以上，即称之为无穷远，用符号“∞”表示。无穷远处的物体散射出来的光线，通过镜头的透镜形成的像点，就是焦点，从焦点到透镜中心的距离，就是焦距。当物体在凸透镜的二倍焦距外时，在凸透镜的另一侧一倍焦距和二倍焦距之间成一个倒立的缩小的实像，被相机的感光设备所接受。图1照相机的成像原理3.2.2坐标转换在本问题中，我们所用到的坐标系有世界坐标系，光心坐标系，图像坐标系，像素坐标系。通过空间矩阵的转变，我们建立了世界坐标系和光心坐标系，光心坐标系和图像坐标系，图像坐标系和像素坐标系的矩阵关系，使用这些关系，得到了世界坐标系和像素坐标系之间的直接关系。图2坐标系转换关系图图3成像示意图3.1.3用最小二乘法解超定方程设线性方程组中，,是维已知向量，是维解向量，当即方程组中方程的个数多于未知量的个数时，称此方程组为超定方程组。一般来说，超定方程组无解（此时为矛盾方程组），这时需要寻找方程组的一个“最近似”的解。记，称使即最小的解为方程组的最小二乘解。存在如下定理：是的最小二乘解的充分必要条件为,是的解。3.2问题1的建模与求解问题1中我们建立直接线性变换模型，计算圆心在像平面上的像坐标由于，采用小孔成像的模型，利用直接线性变换设是物体上一点在世界坐标系上的坐标。世界坐标系到光心坐标系的转换关系为（1）其中，元素为0的列向量。是转移矩阵，是位移向量。根据光学成像的针孔模型，得到光心坐标系向图像坐标系的透视投影转换，可用齐次坐标与矩阵表示：（2）其中，是光心坐标系中物体上一点的坐标，是对应图像坐标系中点的坐标。把（1）代人（2）得到世界坐标系到图像坐标系的转换为（3）其中，为满秩矩阵，可以求得其逆，同时在等号两端左乘，设，则(3)式变为令，，，为像坐标的计算值，则对于任意一点，有消去所以，在世界坐标系中取个点可以得到个方程。写成矩阵形式得（4）当时，可以通过上式，利用最小二乘拟合的方法，得到方程组的解。将式（4）左右两侧同时除以并不影响方程组的解，式（4）可简写为，其最小二乘解为。因此。又因为为正交矩阵，所以有。最后可以得到矩阵，找出世界坐标系上的点通过投影变换到图像平面的变换关系。3.3问题2的建模与求解问题2中，我们利用问题1中给出的算法计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标。采取图像处理的方法我们将图像导入到MATLAB，把图像转换为二值图，采用计算重心的方法计算出图像中每个圆的圆心，并取得其像素坐标值(左上角为原点)。图4MATLAB计算标出的圆心像素坐标值如下表。u坐标v坐标284.6657501.7731322.8948189.4935422.996196.9423582.7329502.9824639.8994213.1522表1根据图像坐标系到像素坐标系的转换关系为（5）其中，是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标，分别是在方向和方向相邻像素间的距离。将像素坐标代人（5）式，得到中心点的像图平面坐标x坐标y坐标-60.141331.1568-50.0278-51.4567-23.5460-49.486118.712431.476833.8358-45.1978表22、通过直接线性变换求解在的假设下，由凸透镜成像规律(6)可得由题中条件，像距是个像素单位，毫米约为个像素单位，得在直接线性变换模型中，由方程所知，取个点，可以得个方程，使用采集到的足够多的点，用最小二乘拟合可以求得直接线性变换模型中的空间变换矩阵。为了在靶标的像图上取得一定数量的点，我们在用图像处理得到的中心点之间用直线连接，求得与圆的交点，编号如图所示图5连线与投影圆的交点用MATLAB取出图像中十个交点的像素坐标。十个点的像素坐标为点的编号u坐标v坐标1365.4394192.29372382.4627195.14353463.4547200.84294602.7913210.0675633.3133251.98796589.8924470.81667549.4714502.76348324.9433502.08859289.3967465.867110318.569231.44表3将上述十个点的坐标带入到问题一建立的模型中，用MATLAB进行求解，可以得到外部参数矩阵。然后找到原图上圆心的坐标，通过投影变换的关系得到圆心在图像中的理论坐标值。最后求得五个圆心像坐标。圆ABCDEx坐标-59.7636-49.8849-23.495918.8150633.78617y坐标31.06779-51.292-49.299831.60387-44.9754表4考虑到计算时使用最小二乘拟合的方法求解，个别取得的相临近的点可能存在较大的误差，影响了结果。我们采用了使用不同数目的点分别求解，对结果进行比较。首先按照图中标号的顺序，一次选择6、7、8、9、10个点，得到图像法和直接线性变换法五个圆心坐标和与画图法所得结果距离的平方和从1开始取到6六个点的计算数据圆ABCDEx坐标-54.1289-49.9299-23.476319.1045733.76862y坐标31.07677-51.2952-49.385631.13186-45.2533表5从1开始取到7七个点的计算数据圆ABCDEx坐标-58.9926-49.8051-23.530518.7882733.81709y坐标30.60391-51.3761-49.372331.60346-44.9987表6从1开始取到8八个点的计算数据圆ABCDEx坐标-59.4313-49.9272-23.493318.7831133.77799y坐标31.13752-51.3815-49.363631.59458-44.9916表7从1开始取到9九个点的计算数据圆ABCDEx坐标-59.7977-49.9462-23.502818.8277133.76387y坐标31.06019-51.4358-49.380831.59703-44.9302表8取的点数678910距离平方和36.487081.7565440.6028890.2520320.314106表9图6取点与距离平方和的关系从上表可以看出，取用越多的点，求得圆心的偏差就越小。然后考虑到取点的集中性，选择不同位置的点，得到我们的结果去掉2，3两点后的计算数据圆ABCDEx坐标-59.7749-49.7496-23.41118.8101233.74985y坐标31.07559-51.3563-49.353431.62406-45.0065距离平方和：0.33944表10去掉2，3，4，5四点后的计算数据圆ABCDEx坐标-59.7916-49.8097-22.847218.7435.44709y坐标30.99215-51.478-49.38631.50482-44.8628距离平方和：3.40586表11去掉2，3，5，8四点后的计算数据圆ABCDEx坐标-60.1645-49.6252-23.505318.8395733.58555y坐标31.05882-51.2331-49.39731.66453-45.3838距离平方和：0.38050表12由上列数据可以发现，当所取的点越分散，两种方法得到的偏差越小。即取得的点的位置过于集中，模型的稳定性不好，精度不能得到保证。3.4问题3的建模与求解问题3中，我们将图像处理方法和直接线性变换模型进行比较。图像处理的方法比较简单，但精度较低，受图像形状的制约，而直接线性变换模型在忽略畸变的条件下精度相对较高。检验模型的正确性。画图法验证模型通过在靶标圆的圆周上取点，坐标代入所求得的空间变换矩阵，得到对应点在像素平面上的像坐标，并在原图上标出，所得到的点也应该在所得图像的边界上。经过计算作图，我们得到如下图所示的结果。图7随机点在图像上的位置通过图上观察可知，通过空间矩阵变换所得到的任意点在像素平面上的位置和实际拍摄的位置相差不大，目测我们建立模型的基本可靠。像素距离法验证模型为了验证投影关系的准确性，我们在圆上取点，经过投影变换，得到点在像素坐标系的坐标。然后将原图转化为二值图，可以搜索到离该点最近的圆的边界，通过多组点得到偏差的情况，验证模型的正确性。然后讨论该验证方法的稳定性和准确性。我们在每一个圆上每间隔取一个点，每个圆可取得八个点和他们的世界坐标。图8取点示意图通过空间变换矩阵，求得每一个点的像素坐标，通过循环搜索的方法，在原图的二位图上找到最近的边界点的像素坐标，求得最近的距离。近似认为距离最近的点为所求点的对应点。结果见下表点点距离平方圆12345678A11121211B12111212C14111111D12124211E11115521表13表13中值为1和2的点在图像的边界上，认为所得的结果准确。由上述数据可以看出所得的点大部分在图像圆的边界上，只有少数点偏差相对较大，整个样本所得的均方差为，所得到的结果足够精确。观察点的分布图可以知道，偏差较大的点整体在一条对角线上，可能是由镜头引起的畸变。在畸变中径向畸变起主要作用，模型求解所得的值基本反映了这个规律。在实际中，对微小而复杂的畸变难以精确考虑。算法稳定性较好时，可以把小畸变当成误差来对待。图9偏差较大的点但是距离投影点最近的圆的边界不一定是靶标示意图上的点的对应点，可能会引起结果的偏差和不稳定，考虑到化为像素点时，圆的边界在数值矩阵里面边界相对平缓，偏差不大，我们近似认为最近的点为靶标示意图圆周上点对应的点。计算得过程中，我们进行了像素点的逐个搜索，以保证能够得到距离最近的点，从而确保了算法的稳定性。3.5问题4的建模与求解问题4中，我们用此靶标给出两部固定相机的相对位置的数学模型和方法。首先，用甲乙两台固定相机，分别对靶标进行拍摄。甲相机的照片，通过问题1建立的直接线性变换模型，可以求出变换矩阵,光心为相机坐标系的原点，因此光心在相机坐标系中的的坐标为。通过（1）我们可以得到(7)在已经求得了变换矩阵的前提下，我们可以得到该相机在世界坐标系中的坐标。同理，可以确定乙相机在世界坐标系中的坐标值。比较两坐标值即可确定两相机的相对位置。通过光心在世界坐标系上的坐标可以求得两相机之间的相对距离。此外通过旋转矩阵(8)可以求得、、值，得到光轴的旋转情况。4、模型的改进：考虑畸变对投影的影响。理想的透镜成像是针孔模型，物与像满足相似三角形关系，而实际的透镜并不满足这个条件。由于摄像机光学系统存在加工误差和装配误差，物点在摄像机像面上实际所成的像与理想成像之间存在光学畸变误差。主要的畸变误差类型有两种：径向畸变和切向畸变。其中径向畸变是关于摄像机镜头主光轴对称的，其数学模型为【7】：（9）式（9）中，、是径向畸变系数，为实际图像坐标，、是径向的畸变量。切向畸变则不关于摄像机镜头的主光轴对称，其数学模型为【7】：（10）式（10）中、为切向畸变量。在理想的小孔相机成像的条件下，理想的投影变化为（11）在考虑畸变的时候（12）其中，整理(9)～(12)可得到（13）在相机外部参数已知的情况下，可以化为（14）可以看出代入个点后，得到一个超静定线性方程组，用最小二乘法解得方程组的根(15)本题中畸变系数是一个非常小的量，但是在许多真实应用中，需要追求视场宽度，可能使用超广角镜头或鱼眼镜头，畸变就会更加严重。那是就不能不考虑畸变对图像的影响。5、模型的扩展双目定位的实现将两个照相机的成像平面处于同一平面并且与Z轴垂直，设两照相机的焦距相等。光心，位于轴上，，是点在两个相机的像素平面上称的点，是在匹配过程中所寻找的两张照片上代表空间同一点的一对匹配点，如图所示。图10双目定位示意图以的透镜中心为坐标原点，光轴方向为轴建立坐标系，以的透镜中心为坐标原点，光轴方向为轴建立坐标系为，则任一空间点的坐标在坐标系下为，则它在坐标系下的坐标为。由几何投影，得(16)两式相减得(17)同理可得(18)(19)其中和在像素平面中的坐标为和，和为照相机光轴与像素平面交点所在的行数和列数。由于两台相机的内参数相同，的坐标可以化为(20)为两相机光心之间的距离，为相机的焦距。通过上式，可以求得空间点的坐标，达到双目定位的目的。6、模型自我评价：我们的模型是基于小孔成像的直接线性变换模型，通过该模型，得出了问题比较精确的解。直接线性转换的模型，具有求解方便、迅速，精度高、稳定性好的优点。观察到所求的解与作图绘出的解的差异，我们对畸变产生的误差进行分析、讨论，引入了畸变系数，提出了改进的模型，求得了畸变系数。在实际的生产和测量中，可以根据使用的精度需要，决定是否需要引入畸变系数。模型拓展中对双目定位进行了讨论，在实际生产应用中，相机的定位意义在于通过两台相机将空间中的点定位，即双目定位。该技术广泛应用于机器人的视频识别技术中。将模型与生活实际联系起来，说明它在通常的情况下是有意义的，也从事实上证明了模型的正确性。模型的不足在于圆投影转换变为椭圆时，圆心也同时发生了微小的偏移而不与椭圆的圆心重合，而我们没有考虑到这方面的偏差，可能对结果有所影响。我们得到的双目定位模型要求和的坐标相等，要求比较苛刻，不符合特殊定位条件下的要求。可以对我们的模型进行进一步的改进得到更普遍适用的模型。参考资料葛哲学，精通MATLAB，北京：电子工业出版社，2008张国坤，关于微分圆投影变成变形椭圆的分析与研究，测绘科学，第29卷第3期：14-15，2004年姜大志孙阔刘淼姜梅丁秋林，数码相机标定方法研究，南京航空航天大学学报，第33卷第1期：55-59，2001年张艳珍欧宗瑛，一种新的摄像机线性标定方法，中国图象图形学报，第6卷(A版)第8期：727-731，2001年刘文彬，周宏甫，蒋梁中，基于双目立体视觉系统的精确标定算法，自动测量与控制，第27卷第6期：78-80，2008年汪倩倩，申忠宇，张亮，基于双目视觉模型的彩色目标实时检测与定位，南京师范大学学报（工程技术版），第8卷第1期：18-23，2008年陈利红，毛剑飞，诸静，CCD摄像机标定与修正的简便方法，浙江大学学报（工学版），第37卷第4期：407-408，2003年（指导老师：数学建模教练组）作者基本情况表第一作者于洋学号020610326学院能源与动力学院联系电－mailyuyang227@163.com其它作者狄名轩020610607孙紫瑾030620105文章类别BA机械控制类B信息技术类C能源化工类D人文社科类——附加三严三实文档——中国电子科技集团领导分赴联系点指导基层“三严三实”第三次专题学习研讨11月12日，河北石家庄通信事业部，江苏无锡中科芯（58所），中国电科党组书记、董事长熊群力，党组副书记、总经理樊友山于同日分赴联系点单位，参加指导“三严三实”第三次专题学习研讨。党组成员联系点，是中国电科党组为贯彻落实中央从严治党要求，结合集团公司实际出台的重点工作事项。每年年初确定每位党组成员联系点单位，以三年为一个周期实现成员单位全覆盖，既强调以上率下，又加强交流互动。“三严三实”第三次专题学习研讨会，是按照中央指示精神和集团公司党组统一部署开展的重要会议，旨在通过扎实推进专题学习教育，与抓巡视整改相结合，转变认识，谋划发展。本次专题学习研讨会主题聚焦“严以用权，真抓实干，实实在在谋事、创业、做人，树立忠诚、干净、担当的新形象”，各单位主要领导率先垂范，结合自身学习和工作实际，谈理解，讲认识，查摆问题，分析原因，明确下一步工作思路和举措，涤荡了灵魂，启发了思路，收到了较好的效果。“这次专题学习研讨气氛很好，大家收获都很多，这次让事业部各成员单位的主要领导也参与进来，为下一步各单位召开第三专题学习研讨，打下了很好的基础。”熊群力在研讨讲话中，对学习研讨和通信事业部组建运行以来取得的成绩给予充分肯定，并着重从四个方面谈了认识，提出了希望和要求。第一，专题学习研讨，准备充分，很务实。研讨中很多同志能够结合单位实际，把自己摆进去，分析很具体、态度很端正、组织很规范，开得很成功。但是，一定要正确认识，专题学习研讨结束了，并不意味着“三严三实”教育工作结束。评价这次教育工作有没有效果，关键还在于看各单位改革发展的成效，看问题的整改是否到位。大家要化“三严三实”精神为改革发展的行动，不断在通信领域加强事业部的活力、控制力和影响力。从这个意义上说，“三严三实”为大家提供了思想动力，而下一步的发展则是“三严三实”教育成果的检验。第二，总体运行情况良好，符合预期。通信事业部组建至今，已经拿出了一个发展规划，组织管理也有一定作为，基本上已经作为一级组织形象开始发声，这证明集团公司“三级架构、两级经营”的理念没有错，更坚定了我们推行板块化、事业部和子集团发展模式的信心。第三，规划做好，事业才能扎扎实实地往前发展。通信事业部组织力量完成了规划初稿，还需要进一步结合十八届五中全会新的精神，进一步思考、细化，明确以军事通信为核心、以军民融合发展为主线的发展思路。未来的规划，要能在一定程度上代表我军通信业务的发展，代表军民融合通信的发展走向和水平，可以从技术、市场、经济、现代企业制度建设以及党建和企业文化建设等五个主线条做好规划。第四，通信事业部还要加快发展的步伐。改革的步伐要加快，站位、卡位的步伐也要加快，如科技创新体系建设、资源整合和布局，以及党的建设、思想文化建设。只有加快发展步伐，才能使得通信事业部作为一级组织尽快明晰起来，从而及时抓住机遇，尽快形成发展合力，体现事业部的价值。樊友山在听取了中科芯（58所）领导班子成员研讨发言后指出，中科芯（58所）党委此次专题学习研讨会总体上是成功的，推动了班子的作风建设，班子思想统一、积极向上，作风状态、精神面貌有了很大的变化，运行状况较以往上了一个台阶。不过，仍然有思想认识上的问题需要给予高度重视，有些领导在查摆问题时触及到了肌肤还没有触及到灵魂，对问题分析的深度还不够。针对中科芯（58所）下一步工作和发展，樊友山提出四方面要求：一是以“三严三实”专题教育为契机，全面加强党的建设，把纪律和规矩挺在前面，从而端正作风，净化思想意识，凝聚广大干部职工的智慧和力量。在此过程中要提高党委掌控全局、把握发展方向的能力，在构建现代企业制度过程中充分发挥党委的政治核心作用；二是认真谋划中科芯（58所）的战略定位，努力提升研发能力，和以研发能力为基石的核心竞争力。要认真谋划如何凭借自身的芯片技术、掩模技术在智慧城市、智慧小镇等产业领域里形成有中国电科特色的、有中科芯特色的产业；三是切实以市场运作规律为目标来加强中科芯（58所）的机制建设，并以此提升人才队伍建设水平。要在下一步产业发展过程中体现领军人物、核心技术骨干的利益，要适应集成电路产业的市场规律来构建相应的机制；四是善于用市场运行的规律来调整运作方式，全面提升管理水平和运作水平。要全力以赴抓好智慧中科芯园区建设，通过以智慧中科芯园区建设为试点，探索集团公司信息化建设3.0版，真正实现协同设计、协同发展；为集团公司物联网发展模式提供探索，形成整体的基于中国制造2025、“互联网+”的智慧运作区域；要思考出基于互联网概念的运作模式，满足可互动、可体验、可展示的要求。党组成员、副总经理王政（兼任通信事业部管委会主任），在专题学习研讨会上分享了他对“严以用权”的认识，并向事业部提了几点要求：一是继续深入学习习近平总书记系列重要讲话和十八届五中全会精神，重新审视并做好事业部的“十三五”发展规划；二是统一思想、坚定信心，推进通信事业部的各项工作；三是确保2015年通信事业部经营目标的全面实现，着手部署好2016年的工作；四是按照“三严三实”要求，加强党风廉政建设，班子成员要切实履行好一岗双责。作为全程督导“三严三实”专题教育工作，并参加本次学习研讨的第三推进组组长陈永俊和第四推进组组长王菊明，对两个单位的学习研讨给予了高度评价，认为会前准备工作充分，撰写发言稿认真，会上能够畅所欲言、不拘形式，坚持问题导向，以正反两面为镜子，对严以用权认识深刻，与本单位的改革发展结合紧密，研讨内容丰富，会议达到了预期效果，是一次高质量、深层次的会议。通信事业部总经理涂天杰、中科芯（58所）总经理刘岱在表态发言中表示，一定要按照这次专题学习研讨的精神，牢记使命和责任，坚持从严从实的作风，以实际行动做实各项工作，为集团公司高质量进入世界500强和“国内卓越、世界一流”目标的实现贡献力量。宝钢举行党委中心组“三严三实”第三次专题学习研讨“严以用权，首先要弄清楚权力是谁赋予的，权力要有约束，有权不能任性。严以用权不是不作为、不担当，权力与责任是对等的。党员领导干部要用好手中的权，反对消极懈怠无所作为，要以饱满的精神状态接受‘冬常态’的考验，带领员工，推动宝钢深化改革和转型发展。”11月6日，宝钢集团公司党委书记、董事长徐乐江在党委中心组“三严三实”第三次专题学习研讨会上谈学习体会，并对党员领导干部提出要求。围绕严以用权，宝钢集团公司领导班子成员结合宝钢当前的生产经营现状、分管工作实际和个人思想作风实际，深入研讨如何用好手中的权力，推动宝钢二次创业。徐乐江主持会议，宝钢集团公司总经理陈德荣出席会议。按照党中央部署、国资委党委要求和宝钢党委的计划安排，在宝钢领导人员中开展“三严三实”专题教育。今年6月、9月，党委中心组分别围绕严以修身、严以律己开展了专题学习研讨。第三次专题学习研讨的主题是：严以用权，真抓实干，实实在在谋事创业做人，树立忠诚、干净、担当的新形象，坚持敢于担当的履职准则，解决“肩膀过硬”问题。集团公司专门编发了学习材料，集团公司领导班子成员带头学，并要求各单位在自学基础上，召开一次专题组织生活进行学习讨论。同时，还及时组织传达学习了党的十八届五中全会精神，组织学习了《中国共产党廉洁自律准则》和《中国共产党纪律处分条例》等相关文件，深刻领会、准确把握两部党内法规的主要条款和精神实质，为开展好此次“严以用权”主题的研讨做好准备。集团公司工会主席朱义明作《宝钢管理者问卷“三严三实”专题教育专项调查情况报告》。调查报告显示，大多数基层员工认为所在单位能够按照“PDCA+认真”要求，将“三严三实”专题教育做扎实、做细致、做到位。“三严三实”专题教育开展以来，宝钢领导人员在“严以律己”方面改变较为明显，大多数能够做到“严以用权”，落实中央八项规定精神，深化作风建设成效较为显著。报告也反映了一些问题，有基层员工反映领导干部中还存在“凭关系办事，不讲规矩，内外有别，公私不分”、“独断专行、家长作风、搞‘一言堂’”等问题。还有员工们建议，领导人员落实“三严三实”要“一级做给一级看”，防止“一级说给一级听”。希望领导能以身作则，多一点鼓励、指导，少一点形式主义，能融入群众之中，共同面对问题、解决问题。陈德荣围绕“宝钢新一轮战略发展、存在的困难和挑战，领导干部应以怎样的精神状态，敢于担责、干事创业”谈学习体会。陈德荣指出，严以用权首先要弄清权从哪里来、权该为谁用、权应怎么用等问题，自觉提升践行严以用权的自觉性。“严以用权”包含了四层含义：坚持用权为民；按规则、按制度行使权力；把权力关进制度的笼子里；任何时候都不搞特权、不以权谋私。严以用权，必须要畏权如用火。领导人员要充分认识到公权滥用、公权私用的危害性，管住自己的欲望，管好手中的权力。严以用权，必须要民主使用权力。领导人员必须要坚持民主集中制原则，严格落实“三重一大”决策制度。这不仅是工作方法问题，更是执政能力、执政水平和党性修养的体现。严以用权，必须还要体现勇于担当。严以用权的落脚点是必须用好权，要认识到严以用权与敢于担当是辩证统一。权力意味着责任，权力越大责任也越大。不能为官不为。要围绕“上下同欲者胜”，拿出干事创业的精神状态，把严以用权落实到应对行业严冬，转型发展、创新创业等实际工作中去，切实做到严以用权的同时勇于担当、善谋善成。严以用权也是对公司治理水平的反映。在公司治理层面，严以用权的落脚点应该是如何建立起科学有效的管理架构、决策机制和责任机制。陈德荣表示，要充分发挥表率作用，始终保持攻坚克难的勇气，正视问题不回避、承担责任不推诿、直面矛盾不上交，严以用权，敢于担责、干事创业，团结领导班子成员，在深化国企改革的大背景下，积极应对复杂多变的市场形势，激发广大干部群众干事创业的积极性、主动性和创造性。集团公司副总经理周竹平围绕“在新一轮发展中，如何真抓实干，推进企业调整改革、转型发展”谈学习体会。宝钢正处在深化改革、转型发展的关键时期，能否顺利实现公司深化改革和转型发展目标，一支作风清廉、业务精熟、勇于创新、严以用权的干部队伍是关键因素之一。要以这次专题教育为契机，引导各级领导人员把“三严三实”要求转化为改进作风、敢于担当、干事创业的强大动力，为公司的深化改革和转型发展提供强有力的政治保证。周竹平结合自己分管的工作和宝钢实际，对宝钢深化改革和规划工作的认识和初步设想作了阐述。他表示，新的经济形势、产业趋势和市场环境，赋予宝钢“二次创业”以新的改革发展背景和内涵，宝钢要积极探索新的改革思路、提出新的变革举措，在深化改革中凤凰涅槃、再创辉煌。伏中哲、戴志浩、赵周礼等党委中心组成员作了互动交流发言。他们表示，严以用权就是要牢固树立正确的权力观。领导干部要始终想到手中的权力是人民赋予的，要始终把公司利益、员工利益放在第一位。认真对待手中的权力，要时刻提醒自己为谁掌权，为谁服务。按原则、按制度行使权力。严以用权既是党性修养的内在要求，也是为官做人，干事创业的关键所在。领导干部对手中的权力要始终保持如履薄冰的谨慎，坚决守住干净为官的底线。严以用权不是不作为，而是为官有为，保持昂扬向上的精神状态，以上率下，上下同欲，为二次创业作出更大贡献。徐乐江从三个方面谈学习体会。第一，党员领导干部要清醒地认识到手中的权力是谁赋予的。通过“三严三实”教育，结合中央巡视组向宝钢反馈的情况，党员领导干部要提高对权力的认识，要坚持权为民所用、为公所用。第二，有权不能任性。《中国共产党廉洁自律准则》和《中国共产党纪律处分条例》等相关文件的出台，是党中央从制度建设的角度，要求党员干部严守廉洁从业底线，不敢腐、不能腐、不想腐。徐乐江要求各级党组织过一次组织生活，认真学习，让《准则》和《条例》真正成为党员和领导干部的自觉行动。第三，权力就是责任，有权必须担当。必须履职尽责，为官有为，坚决反对消极懈怠，无所作为。徐乐江指出，权力和责任是对等的，严以用权，不是不担当、不作为，遇到难题绕道走，而是要以饱满的精神状态，应对困难的决心，迎接“冬常态”的考验。坚定信念，率先垂范，带动各级管理者和员工，在宝钢当前面临的前所未有的挑战中，走出一条路来，推动宝钢深化改革和转型发展。集团公司党委中心组成员，总部部门负责人、二级单位党委书记参加了学习研讨。国资委党建局组织处魏征同志参加会议。国开行党委中心组举行“严以用权”专题学习研讨国开行党委书记、董事长胡怀邦11月10日在京主持召开党委中心组学习（扩大）会议。党委班子成员联系对照正反两方面典型，围绕“严以用权，真抓实干，实实在在谋事创业做人，做忠诚、干净、担当的‘好干部’”这一主题，紧扣国开行实际，把自己摆进去，进行专题学习研讨。正在国外访问的国开行党委副书记、行长郑之杰提交书面发言。党委副书记、监事长刘梅生，党委委员、副行长李吉平、王用生、袁力，党委委员、纪委书记周清玉，党委委员、副行长丁向群、张旭光出席会议并作学习研讨发言。中央国家机关纪工委委员、办公室主任张俊森，中组部有关部门同志应邀到会。国开行总行有关部门负责同志列席会议。胡怀邦带头作学习研讨发言。他强调，能否严以用权是对领导干部对党忠诚、个人干净、敢于担当的考验。就国开行而言，严以用权是用好金融资源、服务经济社会发展的必然要求。领导干部必须过好权力关，把严以用权落到实处。一是为民用权，树立正确的权力观。必须牢记“权为民所赋，权为民所用”，带着感情做好民生工作，把国家的惠民政策落到实处。二是依法用权，按照规章制度行使权力。自觉尊法学法守法用法，建立权力清单、责任清单、行为清单，严肃查处违法违规用权行为。三是尽职用权，担当起谋事创业之责。进一步强化责任意识和担当意识，推进国开行改革发展，更好地服务国家战略。同时加强干部考核工作，坚决整治庸政懒政怠政不作为现象。四是公正用权，处理好公与私的关系，为全行干部员工作出表率，在行内营造风清气正的政治生态和从业环境。五是阳光用权，主动自觉接受监督。党委班子成员要带头配合巡视，主动接受巡视监督；全行每一位领导干部也都应积极配合巡视监督，让权力在阳光下运行。郑之杰在书面发言中指出，严以用权是领导干部为官从政的基本准则，是践行“三严三实”的关键，必须树立正确的权力观，做到“四有四用”。一是心中有法，依法用权；二是心中有民，秉公用权；三是心中有戒，廉洁用权；四是心中有责，勤勉用权。国开行作为国有开发性金融机构，肩负着代表国家和人民行使金融权力的重要职责，必须正确认识和对待金融机构的权力，更好地运用金融来服务经济社会发展。下一步，一是加强学习，增强履职用权的本领；二是扎实推动业务发展，有效防控风险；三是加强制度建设与监督，切实把依法治行从严治行落到实处。刘梅生在发言中指出，我们的党作为执政党，权力来自人民，用权就是要为国家为人民谋利益。党员领导干部，一是应当立根固本，为民用权。要坚定理想信念，不断加强学习、勇于实践，真正担当起权力赋予的责任。二是应当遵章守纪，严以用权。要正确对待权力、规范使用权力，不断提高党性修养，自觉接受监督，切实做到务实、公正用权。三是应当忠诚担当，谋事创业。当前，我国经济下行压力依然较大，国开行服务国家战略可谓任务重、责任大，党员领导干部必须率先垂范，发挥带动作用，切实承担起应尽的职责。出席会议的其他党委班子成员结合工作和思想实际，依次作学习研讨发言。大家一致认为，严以用权是领导干部作风的核心问题，是每个领导干部的第一道门槛和第一堂必修课。作为国开行党委班子成员，必须树立正确的权力观，坚持为民用权、公正用权、依法用权、廉洁用权，把权力关进制度的笼子里，任何时候都不搞特权、不以权谋私，做忠诚、干净、担当的“好干部”，积极推进开发性金融为服务国家战略作出更大贡献。最后，胡怀邦对国开行前一段“三严三实”专题教育工作进行总结，并对下一步工作进行部署。他要求，要继续抓好“三严三实”专题教育后续工作，配合好中央巡视有关工作。一是强化学习教育长效机制，坚持不懈抓学习。继续深入学习习近平总书记系列重要讲话和十八届四中、五中全会精神，加强主观世界改造，强化思想自觉。二是以高度政治责任感全力配合开展好专项巡视工作。三是继续突出问题导向，抓好整改落实。坚持即知即改、边学边查边改，制定整改台账，落实责任人和时限要求，实时更新。四是切实加强党建和落实“两个责任”，加强民主集中制，加强干部队伍和基层党组织建设，强化监督和党章党纪意识，始终把纪律挺在前面。五是全力以赴完成年底各项工作任务，编制好国开行“十三五”业务发展各项规划，更好发挥开发性金融服务国家战略的独特作用。王宪魁：争做“三严三实”好干部树立忠诚干净担当新形象5月18日上午，黑龙江省委举办“三严三实”专题教育党课，正式启动全省县处级以上领导干部“三严三实”专题教育。省委书记王宪魁以《争做“三严三实”好干部，树立忠诚干净担当新形象》为题带头讲专题党课。他强调，习近平总书记提出的“三严三实”要求，彰显着马克思主义执政党的政治品格，体现出共产党人的价值追求，丰富了管党治党的思想理念，是加强党员干部党性修养、深入推进新形势下党的建设的重要遵循。各级领导干部要认真学习习近平总书记系列重要讲话精神，充分认识和把握“三严三实”的重大意义、深刻内涵和实践要求，在党言党、在党忧党、在党为党、在党护党，自觉践行“三严三实”，着力解决“不严不实”突出问题，永远保持自身先进和纯洁，争做“三严三实”好干部，树立忠诚干净担当新形象。陆昊主持专题教育党课。杜宇新、陈润儿、黄建盛、张效廉、马学义、杨汭、陈海波、杨东奇、郝会龙、李海涛在哈尔滨主会场听党课。王宪魁强调，“三严三实”意义重大、影响深远，充分体现出党中央从严从实的治党理念。践行“三严三实”是永葆党的先进性和纯洁性、建设马克思主义执政党的内在要求，必须站到党的事业全局来认识和看待，把“三严三实”要求贯穿于党的建设全过程，不断提高党的建设科学化水平。践行“三严三实”是落实“四个全面”战略布局、推进党的各项事业发展的根本保证，必须坚持严字当头、实字托底，以严的作风律己，以实的作风谋事，推动各项事业不断取得新进步、实现新发展。践行“三严三实”是贯彻党的群众路线、持续深入推进作风建设的重要举措，必须始终牢记作风建设永远在路上，着力解决“不严不实”问题，使好的作风成为党员干部的思想自觉和行为习惯。践行“三严三实”是发扬党的优良传统、提高党员干部党性修养的迫切需要，必须牢牢把握“三严三实”这一管党治党要求，加强党员干部教育管理，永葆共产党人政治本色。王宪魁强调，“三严三实”内涵深刻、博大精深，切实明确了领导干部从政的基本要求。严以修身，这是领导干部从政的基础，必须锤炼品行拧紧“总开关”。把修身作为一生的必修课，加强党性修养，坚定理想信念，提升道德境界，追求高尚情操，树立正确的世界观、人生观和价值观。修身先树理想，坚持正确的政治路线、政治立场、政治方向、政治道路，坚定对中国特色社会主义的道路自信、理论自信、制度自信。修身重在立德，自觉陶冶道德情操、锤炼道德意志、筑牢道德防线，始终坚守共产党人的精神家园。修身必扬正气，讲修养、讲道德、讲人格，带头弘扬新风正气，自觉抵制歪风邪气，做良好社会风气的倡导者和先行者。严以用权，这是领导干部从政的核心，必须树立正确权力观。对手中权力有战战兢兢、如临深渊、如履薄冰的谨慎，确保行使不偏向、不变质、不越轨、不出格。用权要为民，时刻牢记手中权力的本质，切实为人民掌好权、负好责。用权守规矩，把握法定职权必须为、法无授权不可为的基本要求，不越位、不错位、不缺位，按规则、按制度用权，真正为国家和人民谋利