《工业机器人与智能制造》课件23-3.4 工业机器人编程指令2

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料单元3工业机器人编程3.4.1运动指令

3.4.2归原点指令

3.4.3设置指令

3.4.4系统功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6输入输出指令

3.4.7模拟量输入输出指令

3.4.8触发功能指令3.4.2归原点指令RefRobotAxis该指令用于标定回零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，执行此指令，则保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。轴在回零后要走到的一个设定的目标值，如果该值没有的话，则只回零到零点。上图显示：对轴A1进行标定零点，标定结束后轴A1运动至30°。3.4.2归原点指令2.RefRobotAxisAsync该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人回零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished。3.WaitRefFinished该指令等待所有异步回零运动完成或在某回零程序中出现错误。假如回零已经成功完成，那么就会返回TRUE，否则就会返回FALSE。3.4.3设置指令Dyn指令该指令配置机器人运动的动态参数。在PTP运动中配置轴速度的百分比，笛卡尔动态参数使用绝对值参数，执行该指令后，在自动模式下机器人以设定的动态参数运动直到动态参数被修改。说明：(1)点到点运动参数：适用于PTP、PTPRel指令，数值100为100%；(2)线性运动参数：适用于Lin、LinRel、Circ

指令，vel单位：mm/s，acc单位：mm/s²，dec单位：mm/s²，jerk单位：mm/s³；(3)姿态变化运动参数：适用于线性运动时姿态变化，velori单位：°/s，accori单位：°/s²，decori单位：°/s²，jerkori单位：°/s³。参数velori，accori，decori，jerkori分别表示TCP姿态变化的速度，加速度，减速度和加加速度。3.4.3设置指令2.Dynovr指令配置机器人运动的动态倍率参数。执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人动态参数。示教器上的

V+、V-按钮是设置倍率参数。动态倍率变量参数命令会对移动速度参数整体产生影响。此命令不仅同重叠命令一样可以变更移动速度，同时该命令中设置的比率还会对加速度、减速度进行限制。如图所示，机器人在运行的时候，机器人是按照倍率参数50%乘以动态倍率参数50%的速度来走轨迹（25%）。3.4.3设置指令3.ovl指令ovl表示机器人运动逼近参数，有三种类型的逼近参数，如下图所示：3.4.3设置指令

(1)相对逼近参数OVLREL表示相对逼近参数，定义了机器人运动逼近的百分比（百分比值范围是0-200，当等于0的时候，相当于没有使用逼近参数，默认值是100）。重叠逼近是指对由上一移动命令向下一移动命令过渡时的切换时间所进行的设置。相对逼近能够将上一移动命令从开始减速到运行结束的时间进行重叠。在相对逼近中，规定上一移动命令从开始减速到停止运行的时间为100%，若无重叠则为0％,如图所示。3.4.3设置指令（2）绝对逼近参数OVLABS表示绝对逼近参数，定义了机器人运动逼近可以允许的最大偏差。绝对逼近中重叠的指定是指，由上一移动命令向下一移动命令过渡时的切换时通过距目标位置的长度进行指定。可指定范围即为配置中的允许范围如图所示。3.4.3设置指令（2）绝对逼近参数例：图中使用的是绝对逼近参数，走出来的效果说明如下。其中图形内部较圆滑的轨迹的绝对逼近参数设置如下图所示。3.4.3设置指令（2）绝对逼近参数外部的轨迹的参数设置如下图所示。相关参数说明如下：posDist表示当TCP点的位置距离目标位置的最大值，即当TCP点距离目标位置的值等于posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。oriDist表示当TCP点的姿态距离目标位置的姿态的最大值，即当TCP点的姿态与目标位置的姿态相差的大小等于oriDist时，机器人轨迹开始动态逼近。linAxDist与rotAxDist表示的是附加轴的动态逼近参数。3.4.3设置指令（3）还有OVLSUPPOS如下图所示（其值是百分比，值范围是0-200，默认值为200）：3.4.3设置指令4.Ramp指令设置加速度的加速类型。可设置的类型有：梯形加速、正弦波加速、正弦波平方加速、最小加加速度加速，分别如下图所示，另外还有一个时间最优化方式加速。3.4.3设置指令5.Refsys指令设置参考系统指令。通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为世界坐标系。参考坐标系有三种类型，如图所示。分别是CARTREFSYS、CARTREFSYSEXT、CARTREFSYSVAR。3.4.3设置指令5.Refsys指令（1）CARTREFSYS

其中CARTREFSYS类型的主要参数有参考坐标系的基坐标系baseRefSys，即所要建立的参考坐标系是参考哪个坐标系建立的，x，y，z分别是相对于基坐标系的位置偏移量，a，b，c是相对于基坐标系的姿态。如下图所示：3.4.3设置指令5.Refsys指令（2）CARTREFSYSEXT

CARTREFSYSEXT类型的参考坐标系是外部PLC功能块通过端口映射赋给RC的，如下图所示。所以主要参数有基坐标系和映射端口。该功能块的使用需要在IEC程序中调用功能块RCE_SetFrame。3.4.3设置指令5.Refsys指令（3）CARTREFSYSVAR

CARTREFSYSVAR类型的参考坐标系是外部PLC功能块通过端口映射赋给RC(机器人控制系统)的，所以主要参数有基坐标系和映射端口，在做Tracking功能时用的比较多如下图所示。该功能块的使用需要在IEC程序中调用功能块RCTC_UpdateFrameInterface。3.4.3设置指令6.ExternalTCP指令ExternalTCP就像一个笛卡尔参考坐标系，传统TCP位于机器人工具末端，但是ExternalTCP是独立于机器人的。ExternalTCP典型应用：当机器人夹持物件（如铸件）并向静态的工具（打磨机）移动，程序行进过程如正常一样，但是使用的位置是基