《工业机器人与智能制造》课件27-3.5 工业机器人区域监控

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.5.1区域监控设置1.点击加载程序这里以projectl→testl为例2.依次点击新建、区域监控、AREA.Activate、确定如图所示3.5.1区域监控设置3.依次点击变量一新建如图所示3.5.1区域监控设置4.选择系统及技术→AREA5.点击确认这样就在程序中创建一条区域监控指令，如图所示3.5.1区域监控设置6.接下来依次点击菜单键→变量→工作区监控等命令。注意：如果加载的工程中不包含区域监控变量，这里的工作区监控选项是隐藏的。因此我们要先新建区域监控变量。3.5.1区域监控设置7.点击设置如图所示，设置区域监控状态与对应状态栏图标。3.5.1区域监控设置7.点击设置现对各状态栏图标的意义说明如下(1)状态栏图标A,各图标的意义说明如表3—2所示3.5.1区域监控设置7.点击设置(2)工作区/禁入区状态图标B,各图标的意义说明如表3—3所示3.5.1区域监控设置7.点击设置(3)根据区域类型，状态栏C有三种:①允许工作区域，各图标的意义说明如表3—4所示。3.5.1区域监控设置7.点击设置(3)根据区域类型，状态栏C有三种:②禁止工作区域，各图标的意义说明如表3—5所示。3.5.1区域监控设置7.点击设置③信号区域，各图标的意义说明如表3—6所示。3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(1)选择区：选择需要配置的区域变量，如果系统中有多个区域变量，在下拉单里进行选择3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(2)使能：显示当前区域的状态，包括未使能和使能两种状态3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(3)状态：区域监控使能后，TCP点在区域内部或外部的图示，区域未使能时显示3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(4)形状：选择区域的形状，有长方体和圆柱体两种，BOX为长方体，CYLINDER为圆柱体3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(5)类型：选择区域类型。有四种：①WORKAREA为允许工作区域，TCP只能在区域内运动；②BLOCKAREA为禁止工作区域，TCP不能进入此区域；3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(5)类型：选择区域类型。有四种：③SIGNALWORKAREA为信号型允许工作区域，TCP在区域内运动有信号发出，可以离开此区域，离开区域无离开信号发出；④SIGNALBLOCKAREA为信号型禁止工作区域，TCP在区域外运动有信号发出，可以进入此区域，进入区域无进入信号发出。3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(6)附加设置：①标志变量启动：通过数字量输入端口使能区域监控；②状态变量：将区域监控变量状态关联到数字量输出端口；③参考系：配置区域监控的参考坐标系，默认为世界坐标系。若需要使用用户坐标系，可在此进行选择；3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(6)附加设置：④可关闭区域：区域监控使能后，可撤销；不可关闭区域，区域监控使能后，不可撤销；⑤自动启动：开机后自动使能区域监控。3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控区域监控设置完成后，可以根据需要设置为开机启动或者由程序控制。快速设置都可以通过区域监控指令在程序中进行设置。当然，快速设置的区域监控，是可以通过部分命令来进行在线修改的。3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(1)PosHasSpaceVio1ation功能：检查位置是否违反工作区域或者禁止区域，不用于信号型区域，只可以提取几何位置(x,y,z)来检查。例如，IFPosHasSpaceViolation(posO)THEN//，判断posO是否违反区域监控.3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(2)Activate/Deactivate功能：使能或者撤销区域监控。例如，areal.Activate()〃使能areal区域监控areal.Deactivate()〃撤销areal区域监控3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(3)IsPosInArea功能：检查位置是否在当前区域内，也能用于信号型区域，只可以通过几何位置(x,y,z)来检查。例如：IFareal.IsPosInArea(posO)THEN//，判断posO是否在areal区域内3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(4)Connect/Disconnect功能：通过两条指令可以建立或者切断一个BOOL变量和区域之间的连接，当这个变量被置为TRUE的时候，区域被激活，当变量被复位的时候，区域被冻结，当一个新的变量连接被建立了，区域的激活变量根据变量实际状态立即设置。3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(4)Connect/Disconnect例如，areal.Connect(triggerVar)//将triggerVar连接到arealareal.Disconnect()〃取消areal已连接的变量3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(5)ActivateSmoothMove功能：当共享区域被占用的时候，激活动态参数自动调整。共享区域是针对两台或多台机器人应用的。3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(6)WaitRobInside功能：等待机器人进入区域。例如，areal.WaitRoblnside()〃等待机器人进入areal3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(7)SetTransformation功能：根据参考坐标系设置区域的位置和姿态。例如，areal.SetTransformation(startPos)〃将startPos设置为起点3.5.1区域监控设置8.配置区域监控，点击使能，则使能区域监控(8)SetBoxSize功能：设置正方体区域的大小。例如，areal.SetBoxSize(500,1200,500)〃设置正方体的长