工业机器人基础及应用 课件 ch02 认知ABB工业机器人

认知ABB工业机器人第二章工业机器人基础及应用高等院校公共课系列精品教材认知ABB工业机器人ABB于1969年售出世界上第一台喷涂机器人，1974年又发明了世界上第一台工业机器人，拥有当今种类最多、最全面的机器人产品、技术和服务，ABB公司同时又是世界上机器人装机量较大的公司之一。认知ABB工业机器人ABB部分工业机器人的型号及参数介绍如下：IRB140:体积小，承载量较小，最大承载量为5kg，常用于焊接。IRB1400:承载量较小，最大承载量为5kg，常用于焊接。IRB2400:承载量较小，最大承载量为16kg，常用于焊接。IRB4400:承载量较大，最大承载量为60kg，常用于搬运或大范围焊接。IRB640:4轴机器人，最大承载量为160kg，常用于码垛。IRRB6400:承载量较大，最大承载量为250kg，常用于搬运或点焊。IRB340:承载量很小，最大承载量为1kg，速度极快，常用于取件。RB7600:承载量很大，最大承载量为500kg，常用于汽车工业。IRB540/580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。IRB120:体积小，质量小（质量仅为25kg)，最大承载量为3kg，可用于物料的搬运及装配。认知ABB工业机器人工业机器人一般由机械本体、控制器和示教器组成。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的机械本体1IRB120是ABBRobotics最新一代6轴工业机器人中的一员，质量为25kg,有效载荷达3kg,机器人触及范围达058m采用了开放式结构，特别适合于灵活应用，并且可以与外部系统进行广泛通信。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的机械本体1轴1的最小转动半径R1=121mm，轴3的最小转动半径R3=147mm，轴4的最小转动半径R=70mm。IRB120工业机器人本体尺寸认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的机械本体1工业机器人转动半径工业机器人各轴运动范围认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的控制器2IRB120工业机器人配备了RC5控制器，IRC5控制器包含移动和控制机器人的所有必要功能。标准RC5控制器包含一个机柜(SingleCainetController)，控制器也可包含两个机柜(DualCabinetController)。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的控制器2控制器包含两个模块，即ControlModule和DriveModule。ControlModule包含所有的电子控制装置，如主机、I/O电路板和闪存。ControlModule运行操纵机器人所需的所有软件。DriveModule包含为机器人电动机供电的所有电源设备。IRC5DriveModule最多可包含9个驱动单元，它能处理6根内轴及2根普通轴或附加轴，具体情况取决于机器人的型号。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的控制器2IRC5控制柜的所有组件都在一个小机柜中，其主要组成如下。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的控制器21）控制柜的按钮和开关2）控制柜上的接口认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的控制器23）IRC5主驱动单元4）IRC5控制器I/O系统用于驱动机器人各关节的电动机运动。可以轻松地实现与周边设备的通信。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的控制器25）IRC5控制器主板用于完成机器人运动的插补运算、正解运算、状态监控、实时运动控制等功能。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器3FlexPendant示教器(示教器，有时也称为TPU或教导器装置)是一种手持式操作装置，它是操作者与机器人进行交换的接口，用于执行与操纵机器人系统有关的许多任务:运行程序、使操纵杆微动、修改机器人程序等。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油。FlexPendant由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant通过集成电缆和连接器、控制器连接。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器3FlexPendant示教器的主要组成部分01操纵杆使用操纵杆可移动机器人。02USB端口将存储器连接到USB端口以读取或保存文件。03触摸笔触摸笔随FexPendant

提供，放在FexPendant的背面。拉小手柄可以松开笔。使用FexPendant

时用触摸笔触摸屏。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器304重置按钮按重置按钮会重置FlexPendant，而不是重置控制器系统。05硬件按钮FlexPendant上有专用的硬件按钮，A~D为预设按钮，用户可将设定的功能指定给这4个按钮。E为选择机械单元按钮。F为切换运动模式按钮，可选择为重定向或线性。G为切换运动模式按钮，可选轴1~3或轴4~6。H为切换增量按钮，可设置操纵杆移动机器人的速度。J为StepBackward步退)按钮，按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。K为Start(启动)按钮，按下此按钮，程序开始执行。L为StepForward(步进)按钮，按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。M为Stop(停止)按钮，按下此按钮，程序停止执行。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器3操作FlexPendant时，必须先按下使能键。手持该设备时，惯用右手者可用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转180，使用左手持设备。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器3FlexPendant的触摸屏界面认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器3（1）ABB菜单。单击ABB菜单后，将出现以下几个项目：BackupandRestore(备份与恢复)。Calibration(校准)。ControlPanel(控制面板)。EventLog《事件日志)。FlexPendantExplorer(FlexPendant资源管理器)。系统信息。HotEdit。输入和输出。微动控制。ProductionWindow(运行时窗口)。ProgramEditor(程序编辑器)。ProgramData(程序数据)。认知ABB工业机器人IRB120工业机器人的示教器3（2）操作员窗口。操作员窗口显示来自机器人程序的消息。（3）状态栏。状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电动机