KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷及答案 试题E

第第页KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷(E卷)姓名单位身份证号得分一、试题分值：20分二、考核形式：笔试三、考核内容（一）选择题（共5题，每题1分，共5分）控制器ETHERNET0口IP地址设置为192.168.101.100，要把控制器和PC连接起来，需要把PC以太网口IP地址设置为以下哪个？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.200。C.192.168.101.123。D.192.168.123.100。以下坐标系不属于笛卡尔坐标系的是（B）A.世界坐标系B.关节坐标C.工具坐标系D.参考坐标系如下图，关于示教器硬件设备上的按钮，以下说法正确的是（D）A.示教器背面的使能键，用于自动运行模式下机器人上下电。B.PWR按键，用于手动模式下机器人上电和下电。C.6组“+”“-”按键，只能用于手动调节TCP的位置。D.示教器背面的“V+”“V-”按键，用于调节机器人的运行速度。以下描述不正确的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步机器人的运动以及程序执行。B.机器人的轨迹运行速度只与动态倍率参数有关。C.Stop指令用于停止所有激活程序的执行。D.运动逼近指令参数影响编程位置附近的路径行为。关于存储卡的描述错误的是（C）A.存储卡插槽有防呆设计，只能从一个方向把卡插入卡槽。B.插拔存储卡时不要使用蛮力，正常插拔只需很小的力即可。C.控制器对存储卡进行写入操作时，可以断电和拔卡。D.由于卡内保存有系统程序，CF存储卡不能作为移动存储媒介使用。（二）填空题（共5题，每空1分，共10分）圆弧指令使机器人TCP末端从起始位置，过辅助点到目标点做圆弧运动。其中起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人的TCP位置。对于一个可运动物体来说，一个物体的运动自由度，就是平移和旋转的独立方向的数目。空间中一个自由物体有6个自由度。KEBA机器人控制器必须插入相应的CF存储卡（注：写CF卡也可）后才能运行相应的应用程序。示教器背面的使能键，用于手动运行模式（或写：手动模式）下机器人上下电。PWR按键，用于自动运行模式（或写：自动模式）下机器人上电和下电。根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。（三）判断题（共5题，每题1分，共5分）Stop指令用于停止所有激活程序的执行。如果指令不带参数，等同于按下了KeTop终端上的Stop按钮。（√）vel，acc，dec，jerk这4个参数分别表示在自动运行模式下轴的速度，加速度，减速度和加加速度。（×）在Jog模式下，点动坐标的A、B、C分别代表绕Z、Y、Z轴旋转（×）KEBA控制系统同时允许多台设备获取控制权。（×）CALL指令只能调用同一个项目下的程序。（√）

KEBA工业机器人应用工程师（L1）技能考试卷(E卷)姓名单位身份证号得分一、试题分值：80分二、考核形式：上机操作三、考核要求序号考核项目考核要求分值得分1轨迹规划编程创建项目和程序名称正确1抓取胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取工具姿态不正确，扣除2分）4胶枪工具坐标系参数设置正确6轨迹规划，指令使用正确（不正确扣4分），位置示教正确（不正确扣2分）6放置胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确12简单码垛编程创建项目和程序名称正确1工具坐标系参数设置正确2参考坐标系参数设置正确5抓取真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取姿态不正确，扣除2分）4从传送带吸取盒子流程，指令使用正确，位置示教正确5把盒子码到托盘的流程功能完成8把托盘上的盒子进行拆垛流程功能完成8把拆垛出来的盒子码到指定的位置或者形状的流程功能完成10放置真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确1实现功能的基础上，程序结构清晰，各功能模块完整，程序指令简洁无冗余53安全操作规范设备使用操作安全、正确，安全用电等安全操作规范5合计80注：若考生严重违反安全操作规范，造成人员伤害或设备损坏，则应及时终止其考试，考生考试成绩记为零分。四、考核内容（一）轨迹规划编程创建项目“Path”和主程序“main”；使用胶枪工具进行矩形轨迹规划编程：抓取胶枪工具；为胶枪工具设置工具坐标系；让胶枪沿着工作台上的灰色边框运行一个完整的矩形轨迹；轨迹规划完成后，将胶枪工具释放回原位，从工具位置左边点运动到工具位置点的运动指令需设置动态参数，让速度明显减慢；程序调试运行无误后，把项目输出存放在D盘。（二）简单码垛拆垛编程已知真空吸盘工具的高度为30mm，传送带上的盒子长200mm、宽100mm、高55mm。创建项目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名称自定义）；根据已知的真空吸盘工具高度创建工具坐标系“tVacuum”；以托盘上表面上的任意端点为原点创建参考坐标系“Works”；用工具坐标系“tVacuum”和参考坐标系“Works”为参照，用到码垛指令编程，使盒子在托盘上呈2行、2列、2层的垛堆，要求行与行、列与列的间距为1