工业视觉系统编程及基础应用-项目12-任务2 锂电池标准位示教

工业视觉系统编程及基础应用PROJECT项目090810111213项目8外围设备通讯与交互项目9锂电池检测项目10锂电池测量项目11锂电池识别项目12锂电池引导抓取项目13前沿技术基础应用TASK任务1、锂电池标准位示教任务一、标准位示教原理二、标准位示教工具三、锂电池标准位示教手眼标定主要是什么坐标系之间的转换？课前回顾1、标准位示教原理一、标准位示教原理在实际工业应用中，机械手或移动模组常配合吸盘、夹爪等用来抓取产品，不可避免存在抓取的点位同末端旋转轴不在同一轴中心的情况。此时就需要做标准位示教（也称为“训练吸嘴”），获取一个模板情况下的产品图像坐标和机械手实际坐标。使自动引导抓取时，都能根据此模板位置进行计算，实现正确抓取。当前产品模板产品TASK任务1、锂电池标准位示教任务一、标准位示教原理二、标准位示教工具三、锂电池标准位示教1、标准位示教工具V+平台软件的“标准位示教”工具如下图所示。“标准位示教”工具图标“标准位示教”工具界面二、标准位示教工具2、输入设置信号数据：指定或关联信号的数据格式。鼠标放置于“”时，可看到该工具需要的参考指令为“Train,N,TTN,C,0,X,Y,A”图像：链接外部输入图像创建Record：若勾选，则该工具可以创建结果图像二、标准位示教工具2、标定设置标定文件列表：由“手眼标定”工具自动生成，标定文件名对应“手眼标定-①图像”中的机位编号：刷新按钮，点击可刷新列表中的标定文件：打开文件夹，点击可查看本地文件夹下的手眼标定文件和标准位示教文件高级设置：点击可查看底层工具算法二、标准位示教工具3、特征抓取特征抓取：“通用”为使用简单工具获取示教点，“高级”为使用ToolBlock工具获取示教点操作：可导入或导出此示教文件X/Y/R：链接ToolBlock的“[Outputs]”输出的示教点的X/Y/RRecord：可选择ToolBlock的图像缓冲区作为结果图像二、标准位示教工具TASK任务1、锂电池标准位示教任务一、标准位示教原理二、标准位示教工具三、锂电池标准位示教1、整体程序流程三、锂电池标准位示教2、“PLC扫描”工具-训练吸嘴信号PLC：三菱F5U；地址：D168；触发条件：变为；目标值：3。三、锂电池标准位示教3、“读PLC”工具读取地址D120发送的指令字符串。三、锂电池标准位示教4、“字符串操作”工具“去空格”（

）：@Trim1：链接输入“读PLC”工具的“Value”，删除“所有空格”；@Trim2：下拉输入“@Trim1”，删除“不可打印字符”；输出“@Trim2”。三、锂电池标准位示教5、“光源设定”工具光源：德创1；添加通道：Channel1、2、3，设置适当亮度。三、锂电池标准位示教6、“取像”工具相机：移动CCD（主相机1）；输出格式：ICogImage。三、锂电池标准位示教7、“光源设定”工具光源：德创1添加通道：所有光源亮度归0。三、锂电池标准位示教8、“标准位示教”工具①输入设置：信号数据：“字符串操作”工具输出的“@Trim2”。图像：“取像”工具输出的“Image”。三、锂电池标准位示教②标定设置：标定文件列表：“主机位1”，即手眼标定工具自动输出的标定文件。勾选“创建Record”。8、“标准位示教”工具三、锂电池标准位示教8、“标准位示教”工具③特征抓取：用于输出锂电池中心点XYR和结果图像Record。注意：此工具右侧输出XYR，必须分别选择左侧ToolBlock输出的XYR，否则没有结果。三、锂电池标准位示教8、“标准位示教”工具编写ToolBlock程序。PMAlign1和Fixture1：匹配模板并进行定位。FindCorner1~4：找锂电池4个标签角（A：左上角，B：左下角，C：右下角，D：右上角）。FitLine1~2：拟合2条对角线。IntersectLineLine1：将对角线相交得到标签中心点坐标XY，并添加至“[Outputs]”。FitLine3：链接FindCorner1和FindCorner4输出的XY，添加输出终端Rotation，并将其链接至“[Outputs]”。三、锂电池标准位示教9、“数值计算”工具-角度转换弧度制转换为角度值：1.“引用”→添加“标准位示教”输出的图像角度“ImageR”；2.“函数”→“deg”；3.将引用的名称“@arg1”添加到deg后的括号内。三、锂电池标准位示教10、创建变量建立6个Double类型变量，分别是1TRX、1TRY、1TRR、1TIX、1TIY、1TIR，含义分别是训练主相机1示教位时，轴XYR和图像XYR。注：1TrainRobotX缩写为1TRX、1TrainImageX缩写为1TIX，其他类似。三、锂电池标准位示教11、“写变量”工具将“标准位示教”工具和“角度转换”工具输出的值一一写入6个变量。三、锂电池标准位示教12、“分支”工具数据：“标准位示教”工具是否成功运行的“Successfully”作为判断依